天津大学埃夫特取得末端路径光顺方法相关专利，基于李群流形优化末端转角光顺路径

来源：新浪证券-红岸工作室

7月15日消息，国家知识产权局信息显示，天津大学、埃夫特智能机器人股份有限公司申请一项名为“一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备”的专利，授权公告号CN120406314B，授权公告日为2026年7月14日。申请公布号为CN120406314A，申请号为CN202510516140.2，申请公布日期为2026年7月14日，申请日期为2025年4月23日，发明人李佩尧、梁兆东、肖聚亮、李静松、魏凯、马宇涵、赵晨、赵建帅，专利代理机构天津市北洋有限责任专利代理事务所，专利代理师张建中，分类号G05B19/408。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于李群流形的末端路径光顺方法，在光顺区域的约束下通过数值法解算进入和离开拐角光顺区域的起止路径点位姿，将对应的末端位姿和末端位姿路径映射变换至李群流形空间，并求解起止点处的0‑2阶参数连续性条件，进而通过引入松弛变量将其松弛为李群流形上的几何连续性条件，并基于此构建李群流形上连接起止点的贝塞尔曲线，对该曲线可根据定义的目标函数评估其作为光顺路径的最优性，由此便可通过非线性优化求解最优的松弛变量数值，并代入生成最优的贝塞尔曲线光顺路径，最后逆映射为末端的位置姿态表示以得到最终的光顺路径。本发明在几何连续性的约束下，结合李群流形上贝塞尔曲线的构造方法，对转角光顺过渡路径进行优化。

埃夫特是国内工业机器人领域领先企业，专注全产业链布局，2007年8月2日注册成立，2020年7月15日登陆上海证券交易所，注册及办公地点均位于安徽省。

埃夫特主营业务覆盖工业机器人整机及其核心零部件、系统集成的研发、生产与销售，申万行业分类隶属于机械设备-自动化设备-机器人，同时布局华为机器人、减速器、新型工业化相关概念赛道。

2025年埃夫特实现营业收入9.32亿元，在20家同行业企业中排名第10，低于行业平均13.86亿元，略高于行业中位数9.07亿元，同期行业头部企业埃斯顿、机器人营收分别达48.88亿元、41.22亿元；营收结构中机器人整机贡献6.39亿元占比68.52%，系统集成贡献2.47亿元占比26.48%，其他业务收入4665.24万元占比5.00%。当期公司净利润为-5.56亿元，位列行业第20位，显著低于行业平均-1462.88万元与行业中位数569.39万元，同期行业净利润头部企业博实股份、信捷电气分别录得5.81亿元、2.54亿元。

指标类别 具体项目 数值情况 行业排位/对比 营收表现 2025年营业收入 9.32亿元 10/20，低于行业均值13.86亿元，高于行业中位数9.07亿元 营收头部对标 行业第一营收 48.88亿元 埃斯顿 营收头部对标 行业第二营收 41.22亿元 机器人 营收结构 机器人整机 6.39亿元 占比68.52% 营收结构 系统集成 2.47亿元 占比26.48% 营收结构 其他业务 4665.24万元 占比5.00% 净利润表现 2025年净利润 -5.56亿元 20/20，低于行业均值-1462.88万元、行业中位数569.39万元 净利润头部对标 行业第一净利润 5.81亿元 博实股份 净利润头部对标 行业第二净利润 2.54亿元 信捷电气

埃夫特智能机器人股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种用于机器人标定任务的路径规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610418361.02026-04-01CN122008240A2026-05-12尚伟伟、秦长远、张彬、储昭琦、肖永强、袁浩伦2一种融合语义推理与空间图推理的视觉目标导航方法、系统及设备发明专利公布CN202610368771.92026-03-25CN122360531A2026-07-10周云虎、陈建军、黄大荣、那雨虹、杜库、华星星3一种工业机器人手腕结构发明专利实质审查的生效、公布CN202610289203.X2026-03-11CN122100082A2026-05-29龚书林、开亚骏、章林4一种具有自适应调节因子的无差拍电流预测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610029736.42026-01-10CN121813962A2026-04-07周云虎、邝永辉、黄大荣、那雨虹、杜库、华星星5一种基于参数集的机器人伺服参数自适应方法及其系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512039388.72025-12-31CN121608154A2026-03-06朱凌童、王军、马广志、王飞俊6防爆工业机器人本体及控制柜的正压防爆系统与控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512017450.22025-12-30CN121572364A2026-02-27卞超群、党进、周建辉、刘文辉、刘艳鑫、徐强7一种矿井巷道锚杆支护用自动打锚安全机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202512019570.62025-12-30CN121576115A2026-02-27金毛高、赵文娟、杨小马、周小鹏、唐云川8一种机器人线缆布线结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511906770.72025-12-17CN121813239A2026-04-07王猛、徐帅楠、刘亚如、刘凯、王涛、党进9一种基于观测器估计电感参数的电流预测控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511911679.42025-12-17CN121863931A2026-04-14周云虎、邝永辉、黄大荣、那雨虹、杜库、余静怡10基于多视角置信度融合的臂手机器人遥操作方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511844117.22025-12-09CN121572306A2026-02-27周云虎、张剑锋、黄大荣、那雨虹、杜库11工业机器人（300~600kg负载段系列产品）外观专利授权CN202530707075.22025-12-01CN310034152S2026-06-16王涛、单春波、田志伟、党进、张涛、左赵成、林江、薄智辉、熊耀强、王宇轩、陶炎、邢亮、仇云浩12一种机器人用附加轴伺服电机选型方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511440829.82025-10-10CN121083703A2025-12-09李晓伟、王军、王飞俊、林盛13示教器外观专利授权CN202530537843.42025-09-10CN309885486S2026-03-31吴朝峰、张康、尚旭冉、马淑静、张帷、沙佳杰、王飞俊、肖永强、党进、陶金鹏、唐都喜、朱桂林、许诗语、许海飞、张鸿飞14一种高度受限环境下基于分层强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510989069.X2025-07-17CN120588233A2025-09-05王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库15工业机器人（ER70-2100）外观专利授权CN202530395836.52025-07-08CN309838717S2026-03-10徐成克、高子文、凡秀敏、刘志虎、章林、陈启勇、开亚骏16一种水下仿生蛇形机器人及其混合自适应控制方法发明专利授权CN202510735149.22025-06-04CN120589165B2025-11-21黄大荣、王钦、周云虎、那雨虹、杜库、余静怡17一种可提高焊接轨迹稳定性的安全焊接机器人实用新型授权CN202521092915.X2025-05-30CN224196176U2026-05-05金毛高、赵文娟、周小鹏、杨慧、魏守庆、陆雨薇、晋芳、周旭、吴峰18一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备发明专利授权CN202510516140.22025-04-23CN120406314B2026-07-14李佩尧、梁兆东、肖聚亮、李静松、魏凯、马宇涵、赵晨、赵建帅19示教器（新）外观专利授权CN202530167213.22025-04-01CN309623660S2025-11-21张康、马淑静、卞超群、沙佳杰、许杨兵20工业机器人（ER25-2700）外观专利授权CN202530159939.12025-03-28CN309623310S2025-11-21陈启勇、刘志虎、高子文、李杰、章林、沙佳杰21工业机器人（ESR10）外观专利授权CN202530155679.02025-03-27CN309623306S2025-11-21王猛、徐帅楠、刘凯、党进、刘亚如、钱万东22一种机器人使用的TCP标定装置发明专利实质审查的生效、著录事项变更、公布CN202510202204.12025-02-24CN119780959A2025-04-08陶金鹏23一种机器人使用的TCP标定装置实用新型授权CN202520294157.32025-02-24CN223742747U2025-12-30陶金鹏24一种基于强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510119653.X2025-01-24CN120046650B2025-09-19王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库25一种基于深度学习的考虑动态因素的机器人磨削加工表面粗糙度预测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510074013.12025-01-16CN120011749A2025-05-16郭万金、郝钦磊、姚旭、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒、侯路遥、陈子冠26一种机器人末端执行器运动控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510073884.12025-01-16CN120056094A2025-05-30郭万金、王兆满、侯旭栋、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒27一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统发明专利授权CN202510073633.32025-01-16CN119871402B2026-07-10郭万金、利乾辉、刘孝恒、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒28一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质发明专利授权CN202510018362.12025-01-06CN119681892B2025-12-30郭万金、朱恒、徐明坤、肖永强29机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统发明专利授权、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411971037.92024-12-30CN119550347B2025-09-12王军、王飞俊、李晓伟、汪良辉、肖永强30一种可提高焊接轨迹稳定性的安全焊接机器人发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411862253.X2024-12-17CN119501396A2025-02-25金毛高、赵文娟、周小鹏、杨慧、魏守庆、陆雨薇、晋芳、周旭、吴峰31一种工业机器人数据采集装置实用新型授权CN202422877472.72024-11-25CN223700895U2025-12-23金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆32一种多功能火灾应急处置工业机器人实用新型授权CN202422736625.62024-11-11CN223326412U2025-09-12金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆33工业机器人（ESR20）外观专利授权CN202430706200.32024-11-08CN309410905S2025-07-29刘凯、党进、郑楠、王猛、钱万东、刘亚如、肖永强、徐帅楠34运动控制器（EBOX）外观专利授权CN202430701704.62024-11-06CN309409630S2025-07-29赵德强、王飞俊、孙维超、方娇、郑培根35基于热量累积的可调整曲线形状的电机过载检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478419.82024-10-22CN119224567A2024-12-31齐太安、林盛、王飞俊、王家慧36一种基于热量的电机负载率检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478416.42024-10-22CN119247134A2025-01-03齐太安、林盛、王飞俊、朱凌童37一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕发明专利著录事项变更、公布CN202411089570.22024-08-09CN118906084A2024-11-08杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰38一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕实用新型授权CN202421922129.32024-08-09CN222986974U2025-06-17杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰39一种机器人控制柜发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411086423.X2024-08-08CN118952255A2024-11-15党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利40一种机器人控制柜实用新型授权CN202421916439.42024-08-08CN222904052U2025-05-27党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利41一种机器人制动器检测方法发明专利授权CN202411072219.22024-08-06CN118977274B2026-06-16党进、储昭琦、王保糖、王军、武宏吉、张文杰、陈亮、肖永强、游玮、窦锦志、张小龙、郑龙42一种机器人关节大传动比精密传动装置发明专利著录事项变更、公布CN202411058304.32024-08-02CN118912171A2024-11-08党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰43一种机器人关节大传动比精密传动装置实用新型授权CN202421864029.X2024-08-02CN222992061U2025-06-17党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰44一种基于RBF和五次样条插值拼接的机器人多姿态插补算法发明专利著录事项变更、公布CN202411049588.X2024-08-01CN118832584A2024-10-25孙丰磊、易廷昊、梁兆东、毛大超、李耀东、文琛万、窦锦志45一种沿规划轨迹的快速停机方法发明专利著录事项变更、公布CN202411031416.X2024-07-30CN118927244A2024-11-12李耀东、蒋中慧、梁兆东、毛大超、易廷昊、储昭琦、孙丰磊、文琛万、窦锦志46工业机器人（ER35-1800）外观专利授权CN202430478736.42024-07-30CN309296436S2025-05-16徐成克、刘志虎、陈启勇、高子文、开亚骏、章林、沙佳杰、赵从虎47一种机器人用同步带传递精度测试装置及方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410972827.22024-07-19CN118794394A2024-10-18程斌、王猛、郑楠、钱万东、刘凯、刘亚如、沙佳杰、党进48一种机器人用同步带传递精度测试装置实用新型授权CN202421717817.62024-07-19CN222926200U2025-05-30程斌、王猛、郑楠、钱万东、刘凯、刘亚如、沙佳杰、党进49一种基于准双曲面齿轮的中空机器人手腕发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410556554.32024-05-07CN118438423A2024-08-06王玉勃、杨众凯、沙佳杰50一种基于准双曲面齿轮的中空机器人手腕实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202420969582.32024-05-07CN222472515U2025-02-14王玉勃、杨众凯、沙佳杰