36氪首发 | 前博世自动驾驶算法工程师创业，用合成数据做触觉大模型

触觉手套（图源/企业）

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作者丨欧雪

编辑丨袁斯来

硬氪获悉，空间智能公司「大衍科技」近期完成数千万元天使轮融资，由松禾资本领投，浙江省省金控与广州番禺创新基金等国资背景机构参与。资金将主要用于触觉大模型研发、机器人数据产线建设及团队扩张。

「大衍科技」2025年5月成立于浙江桐乡，是一家专注于4D世界重建、世界模型及可控扩散模型技术的空间智能公司。

创始人兼CEO杨林是新加坡国立大学计算机博士，曾在速腾、酷睿程、比亚迪、苏州博世等企业深耕自动驾驶算法7-8年。此外，公司核心技术源自首席科学家、联合国科学院院士、加拿大工程院院士埃尔萨迪克团队二十余年的数字孪生与触觉交互积累。

杨林告诉硬氪，他观察到，此前数据市场需求以汽车合成数据为主，但2025年开始，机器人数据订单急剧增加。

“汽车数据没涨，甚至有点跌。随着机器人本体竞争越来越激烈，大家就开始卷机器人大脑，而大脑的瓶颈就是数据。”杨林称。

目前，「大衍科技」已形成三条产品线：

一是合成数据业务：以合成数据为主，同时结合第一人称视角的“异购”数据采集，服务于自动驾驶与机器人训练。成本优势较为突出——传统人工标注一帧可能花费十几元，而大衍的合成数据仅需几毛钱，毛利率超过60%。

二是触觉数采设备：公司自研了国内首个带力触交互的触觉手套“Shadow Gauntlet”及头戴式设备，具备29个阵列单元、1015个触觉触点，最高响应频率300Hz，可同时采集人手姿态与触觉反馈。

头戴式设备（图源/企业）

三是触觉大模型：这是公司的终极目标，预计今年下半年发布。该模型以多模态输入，在隐空间中加入物理约束，输出物体抓握时的受力方向、大小及最优姿态，目前国内尚无公开的同类产品。

成立仅一年左右，「大衍科技」已实现商业化落地。今年一季度公司营收已超千万元，并与多家头部机器人公司开展了合作，预计年底实现首个具身智能定制大脑项目交付。

此外，出海是公司明年的重点规划。公司计划2025年底至2026年初在沙特设立子公司，推动硬件与数据出海。同时，公司不排除在触觉大模型成熟后向下游延伸，尝试打造差异化的“机器人大脑”。

以下是硬氪与杨林的访谈节选（经编辑）：

硬氪：当前机器人数据行业最大的技术瓶颈是什么？你们如何应对？

杨林：现在主要有两个瓶颈。第一个是效率——数据飞轮的产能跟不上需求，国内自动驾驶模型的迭代效率明显落后于特斯拉。第二个是精度——客户从要求上半身姿态，到现在要求全身，甚至要解决遮挡情况下的腿部姿态提取。纯视觉无法解决手部遮挡问题，必须加入触觉数据。

单拎出来每个模块都有成熟技术，但全部嵌在一起还要高效运转，复杂度是几何倍数提升。我们的应对方式分两条腿走路：一是合成数据加异购采集，用极低成本快速产出大量有效数据；二是自研触觉数采设备，直接从硬件层面获取被遮挡部分的触觉信息，这在行业内是很少见的做法。

硬氪：你们的异购采集成本比真机采集成本低很多，其中商业模式怎么跑通？

杨林：我们具体做法是和无人超市、前置仓这类场景合作，让工作人员正常上班时佩戴我们的头戴设备和手套，每天补贴100块钱，就能拿到8小时的连续数据。当然这8小时不是全都能直接用，经过我们的数据产线处理后，可能剩下一半或更少。但即便这样，成本也比真机采集低一个数量级。

真机采集为什么贵？他们要建专门的素材厂，把厂房隔成小格子，让机器人在里面反复做同样的任务，一天成本上千甚至上万，而且有效数据比例也不高。

我们的逻辑是：既然机器人最终要像人一样工作，那直接采集人的数据，再映射到机器人身上，虽然会有一些损耗，但大量的人的数据可以弥补这个误差。而且我们的数据产线本身也在不断优化，损耗率在持续降低。

硬氪：你们的硬件触觉手套和头戴设备，技术壁垒有多高？别人容易抄袭吗？

杨林：我这么说吧，把触觉反馈和手部骨架姿态提取集成到一只手套里，目前市面上是没有的。这里面涉及传感器设计、线路布局、防串扰、防干扰等一系列工程问题，每一个都不简单。手套本身的硬件门槛就不低，我们在核心环节已经申请了多项专利。

但更关键的是软硬结合。我们的设备是为触觉大模型服务的，采集的数据格式、标定方式、预处理流程都是和模型训练深度耦合的。就算别人拆解我们的手套，抄出来一模一样的硬件，他没有后面的模型和算法，这个设备的价值也大打折扣。反过来，我们的模型训练又依赖于这套设备持续产出高质量数据。这是一个软硬件的闭环，不是单一维度能复制的。

投资方观点：

松禾资本表示：大衍科技是一家专注4D世界重建、世界模型、可控扩散模型技术和应用的空间智能公司，为自动驾驶、具身智能、数字孪生等领域提供高质量的合成数据、高保真的预训练场。

价值点1–团队稀缺：团队整体较为年轻，核心成员均有5-10年自动驾驶和AI领域研发经验，在算法、感知、决策系统等核心技术环节以及产品、市场能力形成专业互补，且有长期共事经历，团队凝聚力强。

价值点2–市场潜力大：数据合成市场处于快速增长阶段，中国2024年市场规模21亿元人民币，2030年预计可达230亿元人民币；具身智能机器人市场，被业界视为继自动驾驶后的下一个万亿级赛道。

价值点3–项目稀缺性高：公司基于世界模型的空间智能解决方案，实现对复杂环境的精确感知、建模与决策，在国内从事该领域的创业公司较为稀缺。

价值点4–产品已得到客户验证：产品已从实验室走向市场，通过客户验证和行业认可，商业模式得到初步验证，为规模化商业落地奠定坚实基础。

价值点5–触觉世界模型填补国内空白：依托Abdulmotaleb El Saddik院士在世界触觉技术领域的领先地位和影响力，不止做具身数据业务，具备模型层的开发落地能力。

价值点7–获得政府顶尖人才政策支持：公司首席科学家Abdulmotaleb El Saddik院士已通过浙江省鲲鹏计划人才评选，预计在未来5年内将获得近9000万各类政府资金支持。Abdulmotaleb El Saddik院士（火炬计划）和董教授（启明计划）预计今年5月份全职加入，团队技术实力雄厚。