华侨大学等3家公司共同申请动作预测方法相关专利，提升机器动作预测的精准度与执行可靠性

来源：新浪证券-红岸工作室

7月11日消息，国家知识产权局信息显示，华侨大学、厦门理工学院、厦门松霖科技股份有限公司申请一项名为“基于世界模型的闭环策略前展动作预测方法及装置”的专利。申请公布号为CN122364787A，申请号为CN202610821451.4，申请公布日期为2026年7月10日，申请日期为2026年6月9日，发明人郑锦杰、张红、朱建清、陈志达、陈斌、卢伟、黄影、庄靖怡、刘行硕、文一婷、朱星星、曾焕强，专利代理机构厦门市首创君合专利事务所有限公司，专利代理师张弛，分类号G06F18/20、G06F18/15、G06N3/0455、G06N3/084、G06N3/0985、G06N5/04、B25J9/16。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于世界模型的闭环策略前展动作预测方法及装置，涉及动作预测领域，包括：在当前时间步的迭代预测过程中，利用预训练的世界模型根据当前时间步的视觉观测帧和动作指令以及上一时间步的核心隐藏状态，得到当前时间步的核心隐藏状态，将当前时间步的核心隐藏状态输入到经训练的策略模型中，得到下一时间步的动作指令，利用预训练的世界模型根据下一时间步的动作指令和当前时间步的核心隐藏状态，生成下一时间步的视觉观测帧；重复上述迭代预测过程，得到不同时间步的动作指令并分别发送给机器执行相应的动作。本发明解决现有世界模型在预测中存在的预测状态偏离真实物理状态，导致策略模型动作预测失准的问题。

松霖科技是国内卫浴制品领域领先企业，专注花洒等核心产品研发制造，拥有全产业链布局优势。公司成立于2004年5月11日，于2019年8月26日在上海证券交易所上市，注册及办公地点均位于福建省厦门市。

松霖科技主营业务为花洒、淋浴系统、龙头、软管、升降杆及零配件等卫浴配件产品的研发、生产和销售，所属申万行业为轻工制造-家居用品-卫浴制品，当前覆盖中盘价值、中盘、人形机器人三大概念板块。

2025年，松霖科技实现营业收入26.2亿元，在7家同行业可比公司中排名第5，低于行业平均数32.41亿元、接近行业中位数26.21亿元，同期行业营收前两位分别为箭牌家居64.74亿元、建霖家居51.19亿元；公司当期实现净利润2.05亿元，位列行业第2，大幅高于行业平均数7089.16万元与行业中位数4251.08万元，同期行业净利润首位为建霖家居4.42亿元。从主营业务构成来看，智能厨卫贡献营收22.62亿元，占总营收比重86.35%；大健康软硬件贡献营收2.78亿元，占比10.62%；其他业务贡献营收7926.72万元，占比3.03%。

指标类别 具体指标 数值 行业位次/对比情况 营收表现 2025年营业收入 26.2亿元 行业5/7，低于行业均值32.41亿元，接近行业中位数26.21亿元 营收头部企业 行业第一营收规模 64.74亿元 箭牌家居 营收头部企业 行业第二营收规模 51.19亿元 建霖家居 利润表现 2025年净利润 2.05亿元 行业2/7，高于行业均值7089.16万元、中位数4251.08万元 利润头部企业 行业第一净利润规模 4.42亿元 建霖家居 业务结构 智能厨卫营收及占比 22.62亿元，86.35% 核心营收来源 业务结构 大健康软硬件营收及占比 2.78亿元，10.62% 第二增长曲线 业务结构 其他业务营收及占比 7926.72万元，3.03% 补充业务板块

厦门松霖科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于世界模型的闭环策略前展动作预测方法及装置发明专利公布CN202610821451.42026-06-09CN122364787A2026-07-10郑锦杰、张红、朱建清、陈志达、陈斌、卢伟、黄影、庄靖怡、刘行硕、文一婷、朱星星、曾焕强2一种基于语义解耦安全优化的儿童智能绘本图像生成方法发明专利公布CN202610815543.12026-06-08CN122368259A2026-07-10朱星星、张红、朱建清、陈志达、陈斌、卢伟、黄影、庄靖怡、刘行硕、文一婷、曾焕强3基于梯度迭代剪枝的智慧健康大模型微调方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610649459.72026-05-12CN122177501A2026-06-09刘行硕、朱建清、项文杰、卢伟、黄影、陈志达、陈斌、郑锦杰、张红、文一婷、朱星星、曾焕强4面向智慧家庭感知的细节学习低光照图像增强方法及装置发明专利授权CN202610182212.92026-02-09CN121660953B2026-04-17朱建清、庄靖怡、蔡磊、萨百慧、卢伟、陈志达、陈斌、曾焕强5基于抗噪强化世界模型的机械臂推理抓取方法及装置发明专利授权CN202610142267.72026-02-02CN121608166B2026-04-10黄诗怡、朱建清、陈斌、萨百慧、陈志达、卢伟、黄影、蔡磊、施一帆、曾焕强6雨淋花洒（p100200）外观专利授权CN202530552872.82025-09-17CN310002347S2026-05-26李冰、王曦、林娴7关水即停的方法和出水装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511296897.12025-09-11CN121131091A2025-12-16林逢德、陈东海、林晓龙8卫浴面板的主体外观专利授权CN202530527146.02025-09-04CN309977808S2026-05-12王曦、林娴、张志勇9淋浴阀的主体（B383780）外观专利授权CN202530521518.92025-09-02CN309977805S2026-05-12蔡墉旎、林娴、李冰10脱毛仪发明专利实质审查的生效、公布CN202511198791.82025-08-26CN120732530A2025-10-03黄伦超、蔡陆彬、刘汀科11出水装置实用新型授权CN202521673034.72025-08-07CN224443309U2026-07-03王华鑫、张炼、刘汀科12淋浴阀（B38360）外观专利授权CN202530457616.02025-08-04CN310071225S2026-07-03林涛、罗美琳、丁硕13刷头组件及电动牙刷实用新型授权CN202521621312.42025-07-31CN224474482U2026-07-10林付峰、钟文、陈艳明、何夏泉14一种可折叠灯板及美容仪实用新型授权CN202521360961.32025-06-30CN224331378U2026-06-09李伟、魏志坚、刘汀科15一种发型梳实用新型授权CN202521300767.62025-06-24CN224440618U2026-07-03陈春藤、罗伟龙16基于代理动态混合归一化的粉刺检测方法及系统发明专利授权、公布CN202510780518.X2025-06-12CN120298408B2025-10-03朱鹏飞、卢伟、陈志达、蔡磊、朱建清、曾焕强、陈婧、施一帆、龚鑫荣17一种淋浴杆和淋浴组件发明专利实质审查的生效、公布CN202510690009.82025-05-27CN120465561A2025-08-12黄新新、杜丽那、吴石龙18一种零冷水淋浴控制器和淋浴系统实用新型授权CN202520958704.32025-05-15CN224339543U2026-06-09张凯星、胡力宏、陈东海19一种升降机构、美容仪输出装置及美容仪实用新型授权CN202520926031.32025-05-12CN224166740U2026-04-28林仙海、魏志坚、刘汀科20雾化仪发明专利实质审查的生效、公布CN202510599623.32025-05-09CN120168797A2025-06-20许坤民、魏志坚、张镭21一种远程切换的淋浴杆和淋浴装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510596580.32025-05-09CN120465560A2025-08-12吴石龙、陈东海22雾化仪实用新型授权CN202520913679.72025-05-09CN224180052U2026-05-01许坤民、魏志坚、张镭23远程切换的淋浴杆和淋浴装置实用新型授权CN202520908635.52025-05-09CN224431560U2026-06-30吴石龙、陈东海24散热组件及皮肤处理装置实用新型授权CN202520854083.42025-04-30CN224192282U2026-05-01黄伦超、蔡陆彬、刘汀科25一种按压开关阀芯、淋浴控制器和淋浴装置发明专利公布CN202510546396.82025-04-28CN120292286A2025-07-11张达强、陈东海、胡力宏、林逢德26按压开关阀芯、淋浴控制器和淋浴装置实用新型授权CN202520828919.32025-04-28CN224049741U2026-03-27张达强、陈东海、胡力宏、林逢德27一种高度可调的淋浴器的密封结构、淋浴器和淋浴组件实用新型授权CN202520828904.72025-04-28CN224314292U2026-06-02范启华、陈东海、谢文昌28一种智能淋浴终端实用新型授权CN202520794332.52025-04-24CN224049791U2026-03-27陈航、刘关明、黄影、林泽金29一种出水切换结构和出水装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510449716.82025-04-10CN120205363A2025-06-27张达强、林晓龙、林逢德30一种无级调节出水颗粒粒径的结构和出水装置实用新型授权CN202520556794.32025-03-27CN224221586U2026-05-12张森田、张达强、林逢德、林晓龙31出水装置、花洒顶喷及水路切换方法发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202510352116.X2025-03-24CN119926693A2025-05-06林逢德、林晓龙、张凯星、陈东海32出水装置及花洒顶喷实用新型授权CN202520520680.32025-03-24CN224057665U2026-03-31林逢德、林晓龙、张凯星、陈东海33一种用于浴缸的外置水循环装置实用新型授权CN202520471800.52025-03-18CN223939639U2026-02-24张达强、胡力宏、陈东海34出水头及出水装置实用新型授权CN202520449845.22025-03-14CN224041283U2026-03-27张炬锋、林志椿、林晓龙35一种管中管结构的出水软管、抽拉龙头和淋浴器实用新型授权CN202520439438.32025-03-13CN224049858U2026-03-27陈坊达、黄哲锋、林晓龙36基于三维人脸几何结构的无参考质量评估方法及装置发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510262624.92025-03-06CN119741304B2025-05-06曾焕强、张祥杰、蔡磊、朱建清、施一帆、陈婧、陈斌、陈志达、卢伟37一种淋浴范围可调的组合花洒实用新型授权CN202520356794.92025-03-03CN223937258U2026-02-24戴睿龙、林晓龙、林志椿、陈东海38盆底肌修复仪实用新型授权CN202520346814.42025-02-28CN224220589U2026-05-12洪春姐、卢小钰、刘汀科39淋浴器阀体的主体外观专利授权CN202530087878.22025-02-27CN309614346S2025-11-18林涛、陈银坤、罗美琳40一种自适应压力的出水嘴和出水装置实用新型授权CN202520331275.72025-02-27CN224025300U2026-03-24林逢德、林晓龙、陈东海41淋浴杆外观专利授权CN202530082926.92025-02-25CN309605522S2025-11-14张志勇、王佳辉、陈银坤42花洒的主体外观专利授权CN202530082924.X2025-02-25CN309605520S2025-11-14林涛、李冰、林娴43淋浴杆的主体外观专利授权CN202530082925.42025-02-25CN309605521S2025-11-14王曦、李冰、林娴44一种微气泡发生罐、发生装置和出水装置实用新型授权CN202520277643.42025-02-20CN223832127U2026-01-27黄铭鸿、刘关明、陈东海45一种远程切换的组合花洒实用新型授权CN202520229813.12025-02-13CN223862055U2026-02-03王志军、刘启凡、林志椿、林晓龙、陈东海46淋浴器阀体的主体外观专利授权CN202530057123.82025-02-08CN309569344S2025-10-28林涛、罗美琳、丁硕47水路切换装置及花洒发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、实质审查的生效、公布CN202510132066.42025-02-06CN119934270A2025-05-06林逢德、林晓龙、陈东海48花洒外观专利授权CN202530046663.62025-01-23CN309569749S2025-10-28李冰、林娴、刘俣嫱49一种排残留水的顶喷花洒实用新型授权CN202520149242.02025-01-22CN224308657U2026-06-02范文琴、林晓龙、龚海浪50基于细节感知采样注意力模块的气缸内壁磨损检测方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510066009.02025-01-16CN119477920B2025-06-06萨百慧、卢伟、黄影、庄靖怡、郑锦杰、柳璞都、朱建清、曾焕强