人形机器人专题：下游应用逐步打开

来源：概念爱好者

在2026世界机器人大会新闻发布会上，全国政协常委、致公党中央专职副主席、中国电子学会理事长徐晓兰介绍，2026年一季度数据显示，我国人形机器人的出口同比增长了210%，成为中国高端制造出口的新名片。人形机器人应用场景从娱乐表演、商业营销、教育等领域，加速向 3C 质检、物流分拣、汽车制造等工业场景拓展。 人形机器人已初步具备 “上工业产线” 能力。

华福证券研报指出，机器人产业正在从“技术突破”全面切换至“需求兑现和量产交付”的新阶段。随着百万台级量产铺开，核心零部件的需求将呈现指数级增长，参考此前光模块产业的演绎路径，未来机器人核心零部件（如减速器、丝杠等）产能紧缺与扩产周期的矛盾可能逐步显现。已通过整机厂验证、具备批量交付能力的核心零部件供应商，有望率先受益。

一、核心观点

1. 工业机器人基础盘稳固，中国为全球增长核心：2010-2024 全球工业机器人装机量长期上行，中国复合增速 23.72% 大幅领先全球 11.3%，政策 + 产业升级双驱动；
2. 人形机器人进入规模化量产元年，中国企业全球主导：2025 全球人形机器人出货 1.7 万台，中国占比 84.7%，宇树、智元等国内厂商包揽全球 74.1% 出货份额，海外企业尚未规模化；
3. 执行器为价值核心（合计 48.8%），丝杠、减速器、无框力矩电机、六维力传感器四大零部件为产业链核心增量赛道，国产替代空间广阔；
4. 行业处于早期扩张期，长期成长确定性强，但短期存在价格内卷、下游落地不及预期、高端零部件进口依赖等风险，维持行业超配评级。

二、行业发展现状与趋势

（一）传统工业机器人：国内增长韧性突出

2024 全球工业机器人装机 54.2 万台，中国 29.5 万台，占全球 54.2%，2010 年仅 12.4%。

• 全球增速：2021 年高增 35%，2024 年放缓至 0.2%；
• 中国增速：2021/2022 年 59.26%/8.18%，2024 年 6.77% 持续正增长； 驱动逻辑：制造业人口红利转工程师红利，新能源汽车、光伏拉动焊接、搬运、装配场景渗透率提升。

（二）人形机器人：国内产业领跑全球，场景逐步落地

1. 2025 市场核心数据 全球市场规模 28.8 亿元，出货 1.7 万台；中国规模 15.5 亿元（53.8%），出货 1.44 万台（84.7%），整机企业超 140 家，全球企业合计 300+。
2. 头部整机厂商出货份额（核心标的）

• 宇树科技（未上市）：出货 5500 台，全球 32.4%，行业第一；投资逻辑：四足 + 人形双线量产，供应链自研，规模化成本优势显著；
• 智元机器人（未上市）：出货 4000 台，23.5%，第二；投资逻辑：工业人形落地成熟，工厂装配场景批量交付，自研关节模组；
• 乐聚、加速进化、松延动力（未上市）：各 1000 台，各 5.9%；优必选（09880.HK）：600 台，3.5%；
• 海外：Tesla、Figure AI、Agility Robotics 各 0.9%，仅内部测试无量产。

1. 应用场景：集中仓储物流、工业装配、教育消费三大赛道，B 端工业场景为短期主要增量，C 端家庭服务中长期释放空间。

三、产业链拆分与核心零部件（高价值赛道）

特斯拉人形机器人价值拆分：执行器 48.8%（线性 28.9%+ 旋转 19.9%）> 传感器 16.8%> 灵巧手 14%> 软件算法 9.3%> 结构 7%> 动力 1.4%。

1. 丝杠（线性执行器核心，线性执行器价值占比 28.9%）

• 分类：滚珠丝杠国产化 60%+；行星滚柱丝杠处于国产化起步阶段；
• 市场数据：2024 国内滚柱丝杠规模 13.13 亿元，同比 + 19.26%；
• 需求逻辑：人形机器人腿部线性关节刚需，高承载、高精度需求拉动滚柱丝杠放量；
• 核心标的： 秦川机床 (000837)：滚珠丝杠国产龙头，布局滚柱丝杠；
• 相关标的： 恒立液压 (601100)、贝斯特 (300580)。

2. 精密减速器（旋转执行器核心）

三类主流：谐波减速器（人形主流）、行星减速器、RV 减速器；2024 减速器下游仅 2% 为人形机器人，增量空间巨大。

• 国内需求：2021-2024 工业机器人减速器需求 CAGR13.63%；
• 核心标的： 绿的谐波 (688018)：谐波减速器国产龙头，批量配套人形关节； 双环传动 (002472)：RV + 行星减速器双线布局；
• 相关标的：中大力德 (002896)、智同科技（未上市）。

3. 伺服 / 无框力矩电机（运动系统核心）

• 行业规模：2024 国内伺服电机市场 223 亿元（+14.4%），2026E 达 280 亿元，国产份额突破 50%；
• 人形专用：无框力矩电机为旋转 / 线性执行器基础；轴向磁通电机轻量化、高扭矩适配机器人关节；钐铁氮四代永磁材料提升电机转矩密度；
• 核心标的： 汇川技术 (300124)：伺服电机国产龙头，一体化关节批量出货； 步科股份 (688160)：无框力矩电机切入人形供应链；
• 相关标的：雷赛智能 (002979)。

4. 传感器（占整机价值 16.8%，六维力矩传感器占传感器 11.2%）

1）六维力矩传感器：力控核心，国产化降本空间大； 2）IMU 惯性单元（机器人 “小脑”）：国内高端市场海外厂商占 9 成，国产替代空间极大； 3）工业传感器：2025 国内规模 109 亿元，结束连续下行；

• 核心标的： 柯力传感 (603662)：力矩传感器布局机器人赛道； 敏芯股份 (688286)、兆易创新 (603986)（MEMS IMU）。

5. 灵巧手、软件算法

灵巧手价值占比 14%，核心空心杯电机；软件算法附加值 9.3%，为长期差异化壁垒，暂无大规模上市核心标的。

四、风险提示

1. 政策监管风险：全球缺少人形机器人专项法规，安全、隐私、权责界定模糊，合规成本抬升；
2. 行业竞争内卷：头部厂商成本突破后或引发价格战，压缩全产业链利润；
3. 资本景气下行：研发投入高、周期长，宏观下行下融资收紧，初创企业出清；
4. 下游落地不及预期：B 端对比传统自动化设备性价比不足，C 端家庭场景商业化缓慢；
5. 高端零部件卡脖子：高端 IMU、高精度滚柱丝杠海外份额高，国产替代进度慢于预期。

以上是我自己研究的方向和思路，也就是和大家一起分享下。

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