人形机器人，最正宗的8家公司

人形机器人 行业属于智能制造与AI交叉的新兴产业，产业链分为三大环节：上游核心零部件（减速器、丝杠、电机、传感器、执行器总成等），中游整机设计与制造（特斯拉Optimus、宇树科技、智元机器人、优必选等），下游应用场景（工业制造、仓储物流、商业服务、家庭陪伴等）。

当前行业处于从「技术验证」向「规模量产」跨越的关键节点，上游零部件的价值量占比超过整机BOM的70%。

7月1日， 马斯克发布弗里蒙特Optimus产线参观照 ，原Model S/X产线已整体改造为机器人专用产线，仅用四个月完成设备安装。野村研报显示， 弗里蒙特年化产能目标已上调至约7万台 ，9月单周产量目标1000台，长期合计产能指向150万台。国内方面， 6月28日智元机器人第15000台具身智能整机下线 ，距第1万台不到3个月，且已在龙旗科技3C产线连续6天作业、成功率达99.99%。同一天， 优必选宣布其超仿生人形机器人「优世界U1」全渠道预订突破1.3万台 ，9月交付——标志着从B端工业向C端情感陪伴场景的实质性跨越。

同时宇树科技已科创板IPO过会，「A股具身智能第一股」即将诞生；杭州新剑机电创业板IPO也已获受理。核心零部件企业和整机厂接连冲击上市，整个产业链的资本化进程正在加速。

摩根士丹利年内第二次上调预测，将 2026年中国人形机器人出货量从2.8万台上调至5万台 （较2025年1.44万台增长约247%），预计2030年达44.6万台，2025-2030年CAGR为 106% 。市场规模方面，摩根士丹利预计2026年中国市场规模20亿美元，2030年扩至150亿美元。

中信证券指出，2026年是人形机器人从0到1的量产元年，投资逻辑从主题博弈切向「定点份额×出货量验证」，维持行业强于大市评级。国泰君安认为，宇树科技闪电过会将为全产业链提供基准性估值锚，参照当年新能源车产业链的重估效应，具备核心壁垒的零部件供应商将率先受益于量产爬坡。广发证券判断，丝杠、结构件、摆线减速器等环节国产化进度领先，谐波减速器进口替代正在加速推进。

下面我们从减速器→丝杠→电机/执行器→传感器等核心零部件环节，逐一梳理该领域的部分核心公司。

注意：以下内容基于公开信息整理，仅供行业研讨与学习交流，不构成任何投资建议、操作引导或收益承诺。

一、减速器（谐波减速器 / RV减速器）

减速器是人形机器人关节的核心传动部件，占整机BOM约16%。目前谐波减速器在人形机器人上出货占比最大，约57%。全球谐波减速器市场2025年约5.32亿美元，预计2032年达29.28亿美元，CAGR 29.8%。这个环节的壁垒在于：精度要求达到角秒级、疲劳寿命要上万千小时、同时还得把成本压到汽车量级的水平。

绿的谐波 （谐波减速器国产龙头）

精密传动装置的研发、设计、生产和销售，核心产品为谐波减速器及机电一体化产品。

概念关联 ：国内谐波减速器市占率第一，获评「2025中国人形机器人配套供应商TOP1」。新增100万台谐波减速器+20万台机电一体化产品产能预计2026年底投产，同时布局反向行星滚柱丝杠拓展单机价值量。

市场地位 ： 全球谐波减速器龙头，2026年人形机器人收入预计超3亿元 ，是人形机器人板块中机器人收入占比最高的A股上市公司。国金证券、国信证券、兴业证券、国泰海通均给予买入/增持/优于大市评级。

双环传动 （RV减速器精密齿轮龙头）

机械传动齿轮及其相关零部件的研发、制造与销售，覆盖汽车、机器人、工业传动等领域。

概念关联 ：具备精密齿轮和RV减速器制造基础，是汽车供应链向机器人迁移的代表企业之一。在机器人减速器领域，公司依托精密齿轮技术向上游拓展，在人形机器人关节传动方向积极布局。

市场地位 ： 国内精密齿轮和RV减速器双重优势 ，在汽车齿轮领域市占率领先，机器人减速器新业务打开成长空间，汽车+机器人双轮驱动的业务结构具备抗周期能力。

二、丝杠（行星滚柱丝杠 / 滚珠丝杠）

丝杠是人形机器人线性关节的核心传动件，把电机旋转转化为直线运动，是单机价值量最高的环节之一。行星滚柱丝杠技术壁垒极高——反向间隙、疲劳寿命、噪声控制每项指标都卡住了大批潜在进入者。广发证券判断该环节国产化进度领先，但真正能量产的国产供应商仍然稀缺。

北特科技 （行星滚柱丝杠专精选手）

主营业务 ：汽车底盘零部件（转向齿条、减震器活塞杆等）和精密加工零部件的研发、生产与销售，正在全力拓展人形机器人行星滚柱丝杠业务。

概念关联 ：2024年10月宣布投资 18.5亿元 在昆山建设行星滚柱丝杠研发及产业化基地，2025年底建成投产。2026年已接到 特斯拉Optimus Gen3百台级别订单 ，同时与优必选、智元机器人等国内头部整机厂推进送样验证。C5级高精度微型丝杠适配灵巧手关节，是国内丝杠环节中订单落地最早、产能扩张最激进的标的。

市场地位 ： 国内行星滚柱丝杠「订单最先兑现」的本体供应商 ，特斯拉+优必选+智元三链共振，2026年两大基地同时量产，数百套～数千套爬坡产能。在丝杠本体这个高壁垒方向，公司的产业专注度和产能弹性在A股中最为突出。

五洲新春 （行星滚柱丝杠绝对龙头）

主营业务 ：轴承、精密机械零部件、汽车零部件及热管理系统零部件的研发、制造和销售，机器人丝杠是公司战略级新业务。

概念关联 ：国内行星滚柱丝杠品类覆盖最全（梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、微型丝杠全都有），定增扩产后年产能近百万套，已切入特斯拉供应链。在谐波减速器柔性轴承、新能源汽车各类丝杠等领域也有成熟产品，是从轴承到丝杠全品类覆盖的精密传动平台。

市场地位 ： 国内行星滚柱丝杠绝对龙头 ，从品类齐备度到产能规划规模都领先同行。机器人丝杠+轴承+汽车零部件三轮驱动，稀有地打通了新能源汽车和机器人两大高增长市场的零部件交叉路口。

三、电机与执行器总成

执行器是人形机器人的「肌肉」，分旋转执行器和线性执行器两大类，占整机价值约35%。电机（无框力矩电机、空心杯电机）是执行器的核心驱动元件。特斯拉T链一级供应商在这个环节最稳的，国产供应商正从送样定点迈向批量供货。

拓普集团 （特斯拉T链执行器总成）

汽车减震器、内饰功能件、底盘系统、热管理系统及机器人执行器等的研发、生产与销售。

概念关联 ：国内特斯拉产业链核心供应商，将汽车领域的精密制造和大规模量产能力迁移至人形机器人执行器总成。在人形机器人旋转执行器和线性执行器两个方向均有布局。

市场地位 ： 特斯拉T链一级供应商，执行器总成环节最稳的 。执行器总成占整机价值约35%，公司作为头部总成供应商，订单确定感和规模弹性在A股人形机器人板块中最为突出。

三花智控 （热管理+机电执行器）

制冷空调电器零部件、汽车热管理零部件及机电执行器等的研发、生产和销售。

概念关联 ：在汽车热管理领域积累的精密控制和量产经验正向人形机器人机电执行器方向延伸。公司已在执行器环节形成供应能力，是特斯拉链机器人零部件的重要布局者。

市场地位 ： 全球制冷和汽车热管理行业龙头 ，精密阀件和控制系统制造能力全球领先。人形机器人机电执行器是公司从「冷热控制」向「运动控制」延伸的战略方向，市场对其中长期成长性给予较高期待。

鸣志电器 （空心杯电机+灵巧手驱动）

控制电机及其驱动系统、LED智能照明控制与驱动产品的研发、制造与销售。

概念关联 ：在人形机器人领域聚焦空心杯电机和灵巧手关节驱动，产品已进入特斯拉等头部客户的送样和定点验证阶段。空心杯电机是灵巧手的核心驱动元件，技术壁垒高、国产替代正在加速。

市场地位 ： 国内控制电机领域头部企业 ，空心杯电机在人形机器人灵巧手方向上卡位精准。特斯拉链定点合同落地是公司最重要的短线催化剂，灵巧手随整机放量有望贡献显著业绩弹性。

四、传感器（六维力 / 视觉感知）

传感器是人形机器人的「感官」。六维力传感器用于精确感知力和力矩，是灵巧手和关节柔顺控制的核心元件；视觉传感器和惯性测量单元（IMU）用于环境感知和运动导航。中信证券判断该环节受益于整机放量与功能升级双重驱动，国产化率正在快速提升。

柯力传感 （六维力传感器国产先锋）

应变式传感器、仪表等元器件的研发、生产和销售，并提供物联网及智能化解决方案。

概念关联 ：国内较早布局人形机器人六维力传感器的企业之一，产品覆盖手腕六维力和脚踝六维力等关键节点。公司依托称重传感器领域的技术积累，向高精度力觉传感器方向延伸。

市场地位 ： 国内应变式传感器市占率领先 ，六维力传感器已进入多家头部机器人整机厂的验证和送样阶段。该环节技术壁垒高、国产替代空间大，是整机放量过程中确定感受益的「感知层」标的。

人形机器人产业链正从「炒概念」进入「交货期」。从环节拆开看—— 减速器 是护城河最深的环节，绿的谐波作为全球龙头，2026年机器人收入占比将领行业领先； 丝杠 是单机价值最高的零部件，北特科技的订单最先落地、五洲新春的品类和产能规划最领先； 电机与执行器总成 是价值量最大的环节，拓普的T链一站式总成和三花的机电执行器拓展方向最稳的，鸣志电器卡位灵巧手驱动这个高弹性细分品类； 传感器 是随整机放量同步受益的「卖水人」逻辑，柯力传感在六维力方向的国产替代势头明确。

由于篇幅有限，本文选取产业链最正宗公司进行分析梳理，仅供行业信息交流研讨，不构成任何投资建议。

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⚠️免责声明：本文基于公开信息分析整理， 不构成任何投资建议， 仅提供研讨学习。投资交易需建立在审慎分析基础之上， 投资有风险，交易需谨慎。