东华大学、鲁泰纺织申请纱筒检测法相关专利，改进网络架构提升纱筒抓取位姿检测精度

来源：新浪证券-红岸工作室

6月3日消息，国家知识产权局信息显示，东华大学、鲁泰纺织股份有限公司申请一项名为“一种纱筒抓取位姿检测方法”的专利。申请公布号为CN122115550A，申请号为CN202510502506.0，申请公布日期为2026年5月29日，申请日期为2025年4月22日，发明人陈玉洁、孟令涛、杜立新、孙云奎、蔡海娟、吴振，专利代理机构北京知艺互联知识产权代理有限公司，专利代理师袁丽宁，分类号G06T7/73、G06T7/62。

专利摘要显示，本发明公开了一种纱筒抓取位姿检测方法，涉及机器人抓取技术领域。针对传统纱筒抓取方法场景适应性差、泛化能力弱等问题，本发明通过改进GraspNet‑baseline网络架构，提出多尺度特征注意力融合模块与混合物理度量评价指标相结合的解决方案。方法包括：对点云数据进行预处理和特征提取，通过多尺度特征注意力融合模块增强不同尺寸纱筒的特征表达能力，利用混合物理度量综合评估抓取位姿的可行性，最终输出夹爪配置参数和可行抓取位姿。本发明显著提升了纱筒抓取位姿预测的精度和鲁棒性，适用于复杂工业场景下纱筒形态多样性的抓取需求。

鲁泰A成立于1988年10月18日，于2000年12月25日在深圳证券交易所上市。注册地址位于山东省淄博市，办公地址同样在山东省淄博市。鲁泰A是全球最大的色织布生产基地，核心业务为色织布等纺织品，其在技术研发和产业链整合上具备显著优势。

鲁泰A主营业务为生产销售棉涤纶纱、色织布、衬衣、服装饰品、保健内衣等纺织品及配套系列产品，所属申万行业为纺织服饰 - 纺织制造 - 棉纺，所属概念板块包括破净股、长期破净、证金汇金。

2025年，鲁泰A营业收入为59.04亿元，在行业8家公司中排名第3，行业第一名华孚时尚为80.5亿元，第二名百隆东方为78.61亿元，行业平均数为47.45亿元，中位数为46.14亿元。主营业务中，面料产品40.1亿元，占比67.91%；服装产品15.31亿元，占比25.93%；电和汽2.31亿元，占比3.92%；其他1.32亿元，占比2.24%。净利润方面，2025年鲁泰A达6.05亿元，行业排名第2，行业第一名百隆东方为6.56亿元，行业平均数为3.33亿元，中位数为3.55亿元。

鲁泰纺织股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种污泥焚烧处理系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610458501.72026-04-09CN121993803A2026-05-08梁学水、安垚、王晓东、胡安龙、张成铭、彭彬、翟骞、王海涛、邢宏博、陈泽铭2全涤无氨四面弹性梭织衬衫面料及其制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610332983.12026-03-18CN122039300A2026-05-15王丽、高迎春、郭珊珊、刘杰、曹佃元、罗康、李智、胡萌晓、刘爱、原亚平、夏伟发、刘婕3空气绒感色织面料的生产工艺发明专利公布CN202610288745.52026-03-11CN121827020A2026-04-10阎少华、唐冠宁、国旗、曲志强、唐玉琴、杜丽丽、郭珊珊、李超、蔡天一、邢红超4莱赛尔纱线表面抗原纤化处理方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610130052.32026-01-30CN121610962A2026-03-06王广武、张妍妍、马庆霞、郇长梅、夏文静、王钰、潘为芳、鲁亚静、蔡艳苓、王娟、于鹏飞、邹雪、翟永波5用于脱水机的可调节式载纱杆稳定装置实用新型授权CN202620090984.52026-01-23CN224148359U2026-04-21吕营、夏辉、岳鹏、孙柯6具有三层结构的复合纱及其制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610072923.02026-01-20CN121853246A2026-04-14王广武、张妍妍、马庆霞、郇长梅、宋海燕、王娟、于鹏飞、夏文静、鲁亚静7大容量无张力再生纤维素纤维纱线的染色工艺发明专利授权CN202610069531.92026-01-20CN121575564B2026-04-21刘德铭、徐琳琳、吕文泉、曲志强、张战旗、张凯、张庆法、边建伟、房磊、刘海舰、隋志堂、张振林、伊西峰、包伟、房宽峻8无氟防植物油、防污、易去污、透水服装面料及其生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202512024550.82025-12-30CN121781418A2026-04-03曲志强、王飞、程吉、朱鲁婧、张厚莉、桑莉、杨博、郑振龙、翟坤、张庆法、宋海燕、刘新杰、秦衍辉、刘爱、张东、张凯、邢红超、郭珊珊9二醋酯与再生纤维素纤维交织高弹力面料的生产方法发明专利授权CN202511999877.02025-12-29CN121407284B2026-04-21王雅莉、曲志强、张凯、宋海燕、刘德铭、贾云辉、郑振龙、王怡怡、李莎、高立民、李建国10一种高档精梳棉麻梭织面料的生产方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511924838.42025-12-19CN121344842A2026-01-16刘杰、高迎春、曹佃元、李智、罗康、王丽、原亚平、张博凯11一种高比例羊毛混纺梭织面料的生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202511928665.32025-12-19CN121344844A2026-01-16高迎春、刘杰、曹佃元、夏伟发、原亚平、刘婕、王丽、于孟婷12干法麻纺积极喂入成卷机构及成卷方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511866685.22025-12-11CN121609162A2026-03-06杜武红、张战旗、张婷、刘德铭、吕申奥、曲志强、王飞、王广武、李军、王惠、赵海涛13隐形提花针织家居面料及其生产工艺发明专利公布CN202511847546.52025-12-09CN121826972A2026-04-10程钰、吕伟、张慧颖、申黎旭、陈青、高兰花、曹媛媛、卢光明、张阳、彭玉莲14含有抗菌棉面料的后整理加工方法发明专利公布CN202511760257.12025-11-27CN121802646A2026-04-07徐峰、何传志、李友祥、袁金凤、王通15具有自然抗皱性能的四面弹衬衫面料的生产方法发明专利公布CN202511761083.02025-11-27CN121826965A2026-04-10高迎春、刘杰、张博凯、贾营营、罗康、刘婕、李长娟、刘爱16双重肌理针织衬衫面料的生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202511759615.72025-11-27CN121853261A2026-04-14吕伟、曹媛媛、梁佳璐、陈标、张静、牛金海、孔令贞、王怡怡、郑振龙、周章范、邵明刚、翟翠丽、李润亮、孔德茂17纯棉色织轻薄休闲面料的后整理加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511761085.X2025-11-27CN121853254A2026-04-14何传志、徐峰、李友祥、袁金凤、于春娜、郑家春、吴宝龙18一种舒爽多功能高免烫色织机织面料的加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511740923.52025-11-25CN121183488A2025-12-23刘杰、高迎春、曹佃元、李丹、梁建平、刘婕、李长娟、刘爱、范文霞、信博19一种配电系统智能监测报警系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511658644.42025-11-13CN121332886A2026-01-13贾浩、于守政、车普保、吴新文、王加永、李治刚、彭彬、马丽丽、王清波、张京润20一种改善天丝色织面料原纤化的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511591021.X2025-11-03CN121381401A2026-01-23曲志强、国旗、阎少华、郭珊珊、刘德铭、张战旗、刘柳、张凯、夏良君、张庆法、王怡怡、杜立新21一种包含蚕丝氨纶空包技术的色织机织面料发明专利实质审查的生效、公布CN202511383037.12025-09-26CN120866992A2025-10-31高迎春、刘杰、于孟婷、原亚平、罗康、孙芳、夏伟发、张博凯22方便穿脱的正装裤及其制作工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202511355794.82025-09-22CN121337095A2026-01-16商成钢、李凤霞、高淑霞、韩芳、张庆富、高雪艳、刘子斌、刘德铭、张战旗23防麻衬衫水洗接缝滑移的生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202511355420.62025-09-22CN121344880A2026-01-16张庆法、曲志强、宋海燕、李凤霞、张战旗、刘德铭、李宁、邢红超、李继宏、贾云辉24具有防透视防紫外性能的高白度衬衫面料及其生产方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511305658.82025-09-12CN121137883A2025-12-16刘杰、张博凯、高迎春、贾营营、李长娟、刘爱、迟艳丽、刘婕25易打理棉/涤汗布针织POLO衫面料及其制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511222039.22025-08-29CN121047028A2025-12-02周章范、吕伟、卢光明、曹媛媛、高兰花、彭玉莲、颜杰、刘鑫鹏、鹿密、张静、李心如、梁明钰、梁佳璐、李润亮、翟翠丽26超舒适自然抗皱面料的加工方法发明专利授权CN202511127370.62025-08-13CN120625245B2025-12-09王丽、刘杰、高迎春、曹佃元、于春娜、罗康、郭珊珊、刘爱27皮芯结构短纤纱及其生产工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202511058294.82025-07-30CN120925136A2025-11-11殷若忠、杜俊萍、薛景庆、李文塔、刘小龙、杜九月28转杯纺仿麻纱线及其生产方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511021369.52025-07-24CN120844243A2025-10-28张战旗、吕申奥、杜武红、张婷、赵海涛、李军、王惠、刘柳、王怡怡、张凯、张庆法29高白棉羊毛混纺面料的加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510958805.52025-07-11CN120844352A2025-10-28梁建平、刘杰、高迎春、刘婕、李长娟、李丹30节能降耗绿色环保的针织面料制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510903218.62025-07-01CN120608418A2025-09-09吕伟、曹媛媛、李润亮、牛金海、邵明刚、张静、梁佳璐、李心如、梁明钰、翟翠丽、张慧颖31可降解改性涤纶短纤纱线的染色工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202510878769.12025-06-27CN120556292A2025-08-29李莎、曲志强、陈玉哲、赵雪莹、杨博、邢红超、张春花、王维维、吕桂娜、黄程程、崔玉婷、郑振龙32低捻紧密赛络扭妥纺纱线及其制备方法以及采用其生产针织面料的工艺发明专利实质审查的生效、公布CN202510720190.22025-05-30CN120575367A2025-09-02张耐、吕伟、刘娇、周丽杰、曹媛媛、李文娟、贾红艳、邵雨龙、牛金海、张静33一种尺寸稳定的高支双面格子针织衬衫面料及其生产工艺发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510689170.32025-05-27CN120211015B2025-09-09周丽、俞林双、高兰花、吕伟、张慧颖、卢光明、曹媛媛、赵法澍、周章范、邵明刚34一种持原生态斑点纹理面料的生产方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510633144.92025-05-16CN120138866A2025-06-13于春娜、高迎春、刘杰、曲志强、张庆法、罗康、王丽、杜俊萍、刘艳35平铺折放面料的多功能织布车发明专利实质审查的生效、公布CN202510551000.92025-04-29CN120348365A2025-07-22张庆法、李宁、宋海燕、李继宏、曲志强、贾云辉、邢红超、陈天慈、马庆霞、吕桂娜36防免烫衬衫起泡的生产工艺发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510519163.92025-04-24CN120021813B2025-08-12曲志强、张庆法、宋海燕、李凤霞、刘德铭、张战旗、邢红超、贾云辉、李宁、李继宏、魏崇镇37一种纱筒抓取位姿检测方法发明专利公布CN202510502506.02025-04-22CN122115550A2026-05-29陈玉洁、孟令涛、杜立新、孙云奎、蔡海娟、吴振38棉/莫代尔、涤纶、氨纶健康布针织卫衣面料的制备方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510499097.32025-04-21CN120138880A2025-06-13周章范、吕伟、卢光明、曹媛媛、高兰花、刘鑫鹏、马玉涛、刘娇、陈新刚、牛金海39整经纱筒找头图像化处理系统发明专利公布CN202510500092.82025-04-21CN122115308A2026-05-29陈玉洁、万智宇、杜立新、曲志强、孙云奎40纱线零色差星笼染色装置及采用其的染色工艺发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510386263.92025-03-31CN119900138B2025-08-12刘德铭、徐琳琳、吕文泉、边建伟、曲志强、刘子斌、徐卫林、张战旗、位东、张振林、刘海舰、隋志堂、栾清清、伊西峰、王家勋41伸缩纱线支撑架实用新型授权CN202520589719.72025-03-31CN223851969U2026-01-30刘德铭、徐琳琳、吕文泉、边建伟、曲志强、刘子斌、徐卫林、张战旗、位东、张振林、刘海舰、隋志堂、栾清清、伊西峰、王家勋42松式络筒机一体式夹头筒管实用新型授权CN202520579616.22025-03-31CN223892206U2026-02-10刘德铭、徐琳琳、吕文泉、边建伟、曲志强、刘子斌、徐卫林、张战旗、位东、张振林、刘海舰、隋志堂、栾清清、伊西峰、王家勋43纯棉氨纶包芯纱的增白方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510325202.12025-03-19CN120311470A2025-07-15国涛、牟晓伟、白川、李友祥、徐峰、张瑞云、何传志、袁金凤、刘子斌、刘德铭、张战旗、张凯、王怡怡、郑振龙44一种服装智版系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510252957.32025-03-05CN120145679A2025-06-13时启战、邵成燕、商成钢、秦达、孙华德、宋法强、高淑霞、刘子斌、刘德铭、张庆富、陈天慈、韩芳、和玉芳、王敏、刘德延45一种间位芳纶纱线的染色方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510113724.52025-01-24CN119553519A2025-03-04刘德铭、徐卫林、杜立新、王广武、朱鲁婧、夏良君、张凯、孙凯、王钰、韩丽、夏文静、丰硕、鲁亚静、刘柳46双染料染色聚酰亚胺纱线的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510104985.02025-01-23CN119531156B2025-06-24刘德铭、王广武、杜立新、徐卫林、朱鲁婧、张凯、夏良君、张庆法、刘柳、王钰、韩丽、蔡海娟、刘德延、马庆霞47水破色花色纱的生产装置及采用其生产水破色花色纱的工艺发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510095586.22025-01-22CN119531054A2025-02-28刘德铭、徐卫林、杜立新、王广武、张凯、夏良君、刘柳、朱鲁婧、夏文静、马庆霞、鲁亚静、王钰、丰硕、刘德延48棉氨纶包芯色织四面弹面料的制备方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510098369.92025-01-22CN119553409A2025-03-04何传志、徐峰、李友祥、国涛、张瑞云、王希、王通、袁金凤、郑家春、刘子斌、刘德铭、张凯、王怡怡、郑振龙49提高纤维素纤维色织织物免烫性的生产方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510087948.32025-01-21CN119507241B2025-06-24王广武、徐卫林、杜立新、马庆霞、韩丽、宋海燕、朱鲁婧、孔祥燕50提高色织黑色纯棉面料搅浮色牢度的后整理加工工艺发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510076589.12025-01-17CN119507242B2025-07-08何传志、徐峰、李友祥、袁金凤、张瑞云、刘子斌、刘德铭、张凯、王怡怡、郑振龙