比亚迪申请车辆行驶控制相关专利，融合模型提升质心侧偏角精度，协同控制车辆漂移

来源：新浪证券-红岸工作室

6月3日消息，国家知识产权局信息显示，比亚迪股份有限公司申请一项名为“车辆行驶控制方法、系统、设备、介质及车辆”的专利。申请公布号为CN122126248A，申请号为CN202610267327.8，申请公布日期为2026年6月2日，申请日期为2026年3月5日，发明人田方印、陆国祥、闫小粉、马宝淇、王鑫，分类号B60W30/02、B60W30/18、B60W50/00、B60W60/00。

专利摘要显示，本申请公开了一种车辆行驶控制方法、系统、设备、介质及车辆。所述方法包括以下步骤：获取车辆状态参数，所述车辆状态参数包括纵向速度、侧向加速度、横摆角速度和前轮转角；基于所述车辆状态参数，分别采用运动学估计方法和动力学估计方法估计车辆的质心侧偏角，得到运动学质心侧偏角估计值和动力学质心侧偏角估计值；根据融合规则对所述运动学质心侧偏角估计值和动力学质心侧偏角估计值进行融合，得到融合后的质心侧偏角估计值；根据所述融合后的质心侧偏角估计值，结合前馈滑移率，确定后轴车轮的目标滑移率，并基于所述目标滑移率和实际滑移率计算后轴车轮所需的驱动力矩；根据车辆横向位置误差和横摆航向误差，计算前轮转角或前轮转角增量；根据当前目标速度和实际纵向速度，计算前轴车轮所需的驱动力矩。本申请通过运动学与动力学模型的动态融合机制提升极限工况下质心侧偏角的估计精度，结合双闭环控制结构实现漂移姿态、纵向速度与横向路径的协同控制，显著提升了车辆在漂移状态下的稳定性、控制精度与整体操控安全性。

比亚迪成立于1995年2月10日，于2011年6月30日在深圳证券交易所上市。注册地址位于广东省深圳市，办公地址分布在广东省深圳市和香港。它是全球新能源汽车领导者，业务覆盖电池、汽车、电子等领域，拥有全产业链布局优势。

比亚迪主营业务包括二次充电电池业务、手机部件及组装业务，以及涵盖传统燃油汽车与新能源汽车的汽车业务。公司所属申万行业为汽车 - 乘用车 - 电动乘用车，涉及汽车金融、整车、盐湖提锂等概念板块。

2025年，比亚迪营业收入达8039.65亿元，行业排名第1（共3家），远超第二名赛力斯的1650.54亿元，高于行业平均数3323.2亿元和中位数1650.54亿元。主营业务中，汽车、汽车相关产品及其他产品收入6486.46亿元，占比80.68%；手机部件、组装及其他产品收入1552.37亿元，占比19.31%；其他收入8279.4万元，占比0.01%。净利润方面，2025年为337.61亿元，同样排名行业第1，高于第二名赛力斯的61.47亿元，远超行业平均数111.75亿元和中位数61.47亿元。

比亚迪股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1遮阳装置和车辆发明专利公布CN202610444885.72026-04-03CN122034644A2026-05-15兰海、丁飞翔、巩西京、何亮、屈文伟2车辆转向控制方法、车辆及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610432979.22026-04-02CN121973644A2026-05-05姜廷龙、李剑、周志军、熊伟3稳定杆系统及车辆发明专利公布CN202610426646.92026-04-01CN122078122A2026-05-26祝继红、袁晓波、张攀程、王成峰4电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407398.32026-03-31CN121939043A2026-04-28肖晶、邓杰、葛立萍、陈娜、孙华军5电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407416.82026-03-31CN121939044A2026-04-28肖晶、邓杰、孙玉朋、陈娜、何龙6电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407395.X2026-03-31CN121939041A2026-04-28肖晶、邓杰、赵文杰、陈娜、孙华军7电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407396.42026-03-31CN121939042A2026-04-28肖晶、邓杰、段秉材、陈娜、孙华军8电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407401.12026-03-31CN121964961A2026-05-01肖晶、邓杰、赵文杰、陈娜、何龙9电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407402.62026-03-31CN121983714A2026-05-05肖晶、邓杰、冷静柠、陈娜、何龙10电池控制方法、控制器、电池包及用电设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610407399.82026-03-31CN122051491A2026-05-15肖晶、邓杰、段秉材、陈娜、孙华军11用于智能座舱的座椅总成和车辆发明专利公布CN202610417892.82026-03-31CN122058810A2026-05-19石海松、高德松、胡庆伟、姚传旭、刘中奇12防晕车控制系统、防晕车控制方法及车辆发明专利公布CN202610417748.42026-03-31CN122101037A2026-05-29陈周霞、付轶群、谈亚梅、贺新路、吴恒东13车辆的热管理系统和车辆发明专利公布CN202610406133.12026-03-30CN122058712A2026-05-19涂英杰、肖向涛、唐一峰、何文亮、李丽芳14车辆转向控制方法、系统、控制器和车辆发明专利公布CN202610399091.32026-03-27CN122058988A2026-05-19李跃、苏守国、骆钰、钟志靖、徐明15车辆及其的启动控制方法发明专利公布CN202610386403.72026-03-26CN122078330A2026-05-26黄筱权、王琪、陶睿、叶惠招、李佳16目标物体运动状态的判定方法、系统和车辆发明专利公布CN202610386551.92026-03-26CN122078380A2026-05-26岳腾飞、秦华平、刘广通17车辆及其的控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610360063.02026-03-23CN122009198A2026-05-12张燕、王培利、李细峰、胡春桥、陈兴国18转向盘总成、方向盘总成的控制方法和车辆发明专利公布CN202610361037.X2026-03-23CN122058976A2026-05-19徐峰、袁洪波、王昱帆、梁志铄、何鹏军19一种飞行器、飞行器组件和车辆发明专利公布CN202610354045.12026-03-20CN122009578A2026-05-12黎家炼、赵生雷、陈金阁20车灯调节方法、装置、电子设备、车辆及存储介质发明专利公布CN202610353030.32026-03-20CN122058829A2026-05-19朱绵虎、贾廷明、雷毅、王焜阳、马腾21空调器、车辆以及空调器的清洁方法发明专利公布CN202610353324.62026-03-20CN122058709A2026-05-19涂英杰、孙磊、施容轩、乔军强、吴越22车辆底盘控制方法、装置、设备及车辆发明专利公布CN202610354039.62026-03-20CN122058926A2026-05-19王博、赵明新、李仰光、李雪晴、罗通强23车辆控制方法、电子设备及车辆发明专利公布CN202610354846.82026-03-20CN122058895A2026-05-19杨奎、王晨曦、胡志明、宋栿浒、罗长才24车辆背门的控制方法、车辆及电子设备发明专利公布CN202610353986.32026-03-20CN122061656A2026-05-19严灿锋、刘帅、王凯、吴宝潮、邱寿发25稳定杆、悬架系统以及车辆发明专利公布CN202610328818.92026-03-17CN122008769A2026-05-12温子进、张攀程、敖瑞26安全气囊的控制方法、控制装置、安全气囊、存储介质及车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610317084.42026-03-13CN121893900A2026-04-21靳记磊、凡尊军、冯晓斌、付其朋、周杰27减振器、悬架和车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610316635.52026-03-13CN121993536A2026-05-08祝继红、杨旺、颜廷浩28车辆底盘故障检测方法、装置、系统及电子设备、车辆发明专利公布CN202610313749.42026-03-13CN122042278A2026-05-15张惠林、曹宝华、史沛瑶、林进、贾帅帅29一种座椅和车辆发明专利公布CN202610314934.52026-03-13CN122058811A2026-05-19彭志雄、朱敬涛、谭信向、李猷松、张立凡30车辆的底盘控制方法及系统、车辆及介质发明专利公布CN202610315715.92026-03-13CN122101229A2026-05-29彭祥龙、孙跃、许昕、高思霄、孙思凡31压缩机、压缩机的控制方法、热管理系统以及车辆发明专利公布CN202610306621.52026-03-12CN122034613A2026-05-15杨冬生、王红涛、唐一峰、孙磊、罗惠芳32电动汽车的转弯控制方法、控制系统和电动汽车发明专利公布CN202610306044.X2026-03-12CN122100858A2026-05-29罗杉、张智斐、蒋泽林、何鑫、洪煜凯33车辆扭矩控制方法及存储介质、控制器、车辆发明专利公布CN202610306121.12026-03-12CN122100876A2026-05-29马强、胡宇辰、张世哲、王杰、吕高峰34转向管柱调节装置和车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610282304.42026-03-09CN121973844A2026-05-05左永蚬、张鹏、马武雯、王利焘、穆慧秋35转向辅助方法及车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610277142.52026-03-06CN121849239A2026-04-14王振峰、韩旭、张晓阳、陈志军、张帅36车辆行驶控制方法、系统、设备、介质及车辆发明专利公布CN202610267327.82026-03-05CN122126248A2026-06-02田方印、陆国祥、闫小粉、马宝淇、王鑫37一种导航路径规划方法及电子设备发明专利公布CN202610256118.32026-03-03CN122108184A2026-05-29张雅静、侯本江、张宏洲、万蓬飞、查大虎38车辆控制方法及车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610244543.02026-02-28CN121822057A2026-04-10王培利、韩坤、郝雨松、李龙龙、王硕39气体检测方法、装置、可读存储介质及程序产品发明专利公布CN202610243647.X2026-02-28CN121877791A2026-04-17郝雨松、殷永超、康思凡、韩坤、王培利40一种基于线控转向的车辆漂移模式控制方法及车辆发明专利公布CN202610243329.32026-02-28CN121990047A2026-05-08周嘉铭、钟益林、刘长久、李艳琴、戴崧玮41车辆故障诊断方法、终端、系统及程序产品发明专利公布CN202610244910.72026-02-28CN122044146A2026-05-15杨冬生、王淑文、折天浩、薛一、王旭鹏42空调系统、控制方法及车辆发明专利公布CN202610243227.12026-02-28CN122034608A2026-05-15刘融松、于国华、李立毅、刘钦、丁利敏43车辆的控制方法、系统和车辆发明专利公布CN202610237186.52026-02-27CN122126077A2026-06-02赵国梁、刘波、刘胜、吕冯婧、王渊龙44车辆的控制方法、车辆、存储介质及程序产品发明专利实质审查的生效、公布CN202610226329.22026-02-25CN121777956A2026-04-03吴青云、叶育军、熊伟、周升辉45一种车辆的控制方法、系统及车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610221376.82026-02-24CN122008867A2026-05-12吴青云、宁明乐、熊伟、周升辉46通信系统及车辆发明专利公布CN202610221972.62026-02-24CN122069132A2026-05-19郑东升、叶章伟、许涌财、汪晨光、王学谦47热管理系统的控制方法发明专利公布CN202610221933.62026-02-24CN122058703A2026-05-19翟璐开、孙磊、杨基鹏、涂英杰、卢承聪48热管理系统和具有其的车辆发明专利公布CN202610221925.12026-02-24CN122100758A2026-05-29孙磊、翟璐开、杨基鹏、唐一峰、钟东文49连接结构、连接组件和车辆发明专利公布CN202610206818.12026-02-12CN121688460A2026-03-17钟益林、秦乙婷、唐友奇、王铮、陈跃洋50连接器、连接器组件以及车辆发明专利实质审查的生效、公布CN202610207171.42026-02-12CN121726771A2026-03-24钟益林、朱彦程、张胜、秦永桢、李科儒