AI·具身会客厅｜对话橡木果姜峣：用八年时间，赋予机器人“本能”

策划 靖程

作者 高雅

"在当前的具身智能赛道中，大家的技术路线都是自上而下，但我们从第一天，就跟行业主流是反着来的。"在位于北京市海淀区五道口的办公室里，财经网科技见到了橡木果机器人的姜峣，他于2018年哈佛毕业后便回国投身于具身智能的浪潮中。橡木果成立于2024年底，核心团队源自清华大学与哈佛大学，拥有横跨机械工程、神经科学、机器人前沿交叉学科的背景。

尽管背景很正统，但其技术方向却显得有些"叛逆"。与绝大多数公司"自上而下"的路径不同，橡木果没有选择用海量数据训练端到端策略，从而实现让机器人模仿人类。相反，他们走了一条截然不同的道路——自下而上，从「本能」出发，让机器人在与物理世界的交互中实现"智能涌现"。

何为本能？在对话中，自下而上的底层逻辑被团队成员反复提及。他们认为，操作行为与语言行为有着本质不同的底层机制，不能混为一谈。这个发现成为橡木果技术路线的原点：与其让机器人通过模仿学习去拟合人类的操作数据，不如赋予它类似人的操作本能，让它自己在与环境的交互中"长"出操作能力。

为了这个愿景，从清华地下室到五道口写字楼，团队成员用8年时间完成了从理论发现到产品落地的闭环。

橡木果具身智能操作模型架构

以下为财经网科技与姜峣的对话全文（在不改变愿意的基础上略有删改）：

牛顿的苹果不需要预设程序

财经网科技：请介绍一下橡木果的技术路线。

姜峣：我们认为，与其让机器人通过模仿学习去拟合人类的操作数据，不如赋予它类似人的操作本能，让它自己在与环境的交互中"长"出操作能力。具体来说，团队提出了一套完全不同的技术架构，将任务规划与操作执行解耦，各自独立训练、独立演进，最终通过标准化接口予以协同，在执行操作层面采用了自下而上、自主涌现操作智能的技术路线。

财经网科技：当时是什么契机决定这个技术方向的？

姜峣：这与我本人的经历有很大的关系，我的职业生涯横跨三个领域，分别是清华机械工程博士、哈佛大学神经科学博士后，2018年开始切入的具身智能研究。正是哈佛的经历，让我意识到操作行为与语言行为有着本质不同的底层机制。

当时国内还没有运动行为与感官认知这个学科，在哈佛里面，它已经是一个非常细分的领域，我在哈佛重点研究的是视觉和触觉感知能力对操作行为的影响，随着学习的深入，我发现这个方向其实非常有意思，启发我去想机器人和人的区别，比如人对疼痛的反应就是本能，不需要人教，而语言不同，一个小孩如果与世隔绝，他到18岁都不会说话，这显然是"非本能"的。就像牛顿力学一样，万有引力定律本身不描述任何具体运动轨迹，但它支配了从天体运行到苹果落地的无穷行为，本能也应该是这样，不用事先规定任何具体动作。

财经网科技：那么橡木果团队在本能的研究上都取得了哪些成果？

姜峣：我们研发的端侧自主模型Natus的核心是一套本能库，包含三大类本能反射，覆盖了操作行为的全部底层规律。

首先是定向本能，用于构建接触关系，与视觉协同，类似婴儿看到移动物体时头部的追随；其次是探索本能，这是最复杂、也最体现"智能涌现"的本能，当手接触物体后，它会自动沿物体表面探索，寻找稳定的接触构型，这不是通过预设程序，也不是通过模仿学习，而是由"建立稳定接触"这一本能规律催生出的自主行为；最后是执行本能，所有调控依据均来自触觉信息的实时反馈，无需任何训练数据。

财经网科技：能不能举个具体的例子？

姜峣：比如测试中团队发现，机器人从未见过身份证，却能通过自主探索成功抓取薄片物体；面对一个倾倒了半瓶水的瓶子，它会反复试探重心，逐步调整抓力；甚至面对一个表面极黏、极易变形的解压球，它也最终找到了抓取方式。这些行为不是编程预设，也不是数据集中存在，而是本能催生出的操作智能涌现。

财经网科技：所以其实橡木果的智能主要体现在终端上。

姜峣：对，本质上是这样，因为数据和硬件做的人都太多了，我们专注的是赋予终端自主决策能力，这个才是值得买单的。

财经网科技：是在终端上嵌入了自主决策系统吗？

姜峣：是的，我们开发了端侧自主决策模型Natus，完全嵌在末端执行器中的底层模型，由触觉刺激的本能反射加自主学习的肌肉记忆构建而成。

财经网科技：除本能外，Natus还有哪些独特优势吗？

姜峣：Natus依靠本能反射构建触觉感知与肌肉动作之间的映射关系，具有零数据冷启动、毫秒级响应、适应不同物体和工况的特点，可以实现"一上来就会做，在不断的探索过程中还可以形成肌肉记忆，实现"越做越熟练"。

财经网科技：冷启动是指不需要与设备进行调试吗？

姜峣：是的，无需训练、无需标注、无需微调，即插即用，两指、三指、五指，不同电机参数，本能自动适配。比如它能够抓身份证的"翘起"动作、抓黏软解压球的奇特手法，都是智能自主涌现的结果。

财经网科技：所以橡木果的商业化落地主要抓手是模型。

姜峣：对，模型是我们的抓手，机械手只是产品的载体，就像有时候我们买电脑，核心看中的可能是系统的配置而不是电脑外壳。

财经网科技：橡木果的主要落地场景是工业场景还是其他？

姜峣：我们是选择从工业场景开始切入，因为工业场景对任务规划层面的要求是相对比较低的，不需要多么复杂，更重要的是操作执行。这种情况下，我们的设备不需要做什么调试，也就是前面提到的冷启动，客户不需要再派技术人员去调试部署，解决了他们"换产频繁、物料多样、调参痛苦"的痛点，这方面我们仅用了一个多月的时间便在某大型化妆品生产线完成POC验证，并实现营收。

财经网科技：那么您认为对这种技术路线来说，数据还是否重要？

姜峣：我一直认为数据非常关键，但是我们这种方式彻底改变了数据的来源。现在大家怎么弄？基本是把数据采好了喂给机器人，但这有一个问题，就是我不能把手上随机的动作塞给机器人。就比如最近很火的Figure机器人分拣包裹，首先我相信他不是遥操，但是因为人在采集数据时肯定有累的时候，可能会抬下眼镜，或者做一些小动作，机器人也学习到了这些数据，就也会作出一些很不自然的多余的动作，这就是将数据强行塞给机器人的问题。

底层逻辑决定上限

财经网科技：听您的意思，您认为像VLA这种路线已经走不通了。

姜峣：在我看来用VLA存在根本性架构缺陷，要补偿这个缺陷，代价高到任何公司都无法承受。

财经网科技：不过最近也有一些公司将VLA和触觉感知结合起来了。

姜峣：操作是一个很深刻的问题，它比自动驾驶、比自然语言要复杂的多得多，所以大家觉得一个路线走不通，总得做点动作，再在里面再加一点内容。

如果观察一些头部公司，你发现他都在迎合整个行业的热点在讲这个东西，一开始VLA特别火，现在又开始讲世界模型，从开发者角度来看，我也没法证明他错了，但是有一点是明确的，就是代价和上限的问题。（他们的）这种技术路线代价其实是非常之大的，而且上限明显很低。我们经常开玩笑说，如果你有无穷多的数据，有无穷的算力，你可以干所有的事情，但现实中你不可能付出这么大的代价去实现。

其实对于操作来说，大家一直在做一件事，操作系统里有视觉、有语言、有触觉，然后再做输出，其实就这么简单一个事儿，但这个事情看着简单，做起来为什么很复杂？因为操作行为与语言行为有着本质不同的底层机制。

财经网科技：你认为他们是两回事儿。

姜峣：对。首先，数据量的指数级爆炸，语言只有一个模态，而操作涉及语言、视觉、触觉三个模态，并且动作输出还与具体的硬件强相关。任务和硬件一旦耦合，泛化所需要的数据量将是指数级增长，远超自然语言Scale Law的范畴，就像前面说的，任何一家公司都不可能采集到足以覆盖所有硬件本体和操作场景的数据。

财经网科技：所以橡木果其实是把重点放在了操作执行层面。

姜峣：对，因为团队很早就意识到，我们要做事情必须是自己擅长的，虽然我们的成员也有人工智能的相应能力，但是我们一定比不过那些专门做大语言模型的，所以在任务规划层面很难拔得头筹。而操作执行层面不同，我们有很扎实的科研背景和能力，而且任务规划完操作执行也是很重要的部分，所以我们就决定一定要做这个事情。

财经网科技：您是说任务层面可以借助外部已有成果，我们专注于将后面的操作层面补齐，发挥橡木果的独特长板，二者不是非此即彼的关系，是这个意思吗？

姜峣：对，我觉得理解还是比较正确的。最后首先大家可以分开去做，最终实现生态的协同。就像车企一样，这是一个很庞大的产业，各个垂类产品都有自己的巨头，不可能一家独大，机器人行业也是一样，现在大家动不动就是全栈，我觉得还是要对学术有些敬畏之心，要守好自己的边界。

对于操作这方面，我们已经深耕了十多年，对于操作性的理解、对数据的理解，我觉得没有任何人能他说得更清楚，所以我现在跟一些人说，我们先别比产品，先比认知，底层逻辑这个事情很重要，它决定最终上限。

橡木果的果实，也许是宇宙的种子

财经网科技：接下来想和您聊聊橡木果的团队，注意到我们的成员学术背景深厚，当初是什么原因想要走向创业这条商业化道路的？

姜峣：在决定创业之前，我们已经在学术上已经有了8年的积累，24年10月份的时候，大家都对创业这件事跃跃欲试，而且那时候我意识到，在学校里做的事情太慢了，特别是宇树的突起给了我们很大的冲击，我们就意识到最前沿的技术应该在市场化的情况下来快速推进，大家也一拍即合。所以2024年完成了团队搭建与公司筹备，2025年全面启动技术落地与产品研发。

财经网科技：所以有没有觉得惋惜，感觉时间可以再早一点？

姜峣：也可以更早一点，但我们在那个时间的认知还没达到，不过，我觉得这个事情并不晚，是因为确实是一个很长的赛道。

财经网科技：组建团队会更看中什么？

姜峣：我们在选人这方面是很严格的，一般是大一大二的学生就参与进来，会在过程中不断考核多方面，最主要的是这个人要有很纯粹的追求，和对我们做的事情长远的、价值认可。因为我判断这个事情不是三五年（能实现）的事情，可能会非常的长，但这个事情的价值是肯定的，所以这个人要很认可我们技术路径，这点很关键。

财经网科技：我们目前的融资情况如何？

橡木果团队：我们在今年三月刚刚完成近亿元的首轮融资。其实很长一段时间我们都没想过要去融资，一方面跟我个人的背景有关，一方面我们很早就已经有订单的营收了，靠卖产品也可以给自己供血。但是后来发现，一方面你要加快速度，并且还需要去融入整个产业。

财经网科技：对公司未来的发展有什么展望。

橡木果团队：我们想要成为全球具身智能领域不可或缺的底层基座。未来的技术格局将是融合共生的：上层由大模型负责任务规划，解决‘做什么’；下层则由橡木果的本能驱动系统负责操作执行，解决‘怎么做’。二者通过标准化接口深度协作，共同构成真正通用、可靠的具身智能系统。

财经网科技：最后想一个很好奇的问题，能不能讲讲橡木果名字的由来。

橡木果团队：2024年的年底，我们就公司名字讨论了很长时间，当时也有人说要不要起个高大上的名字，但正好公司创始人那时候特别爱看一部影片叫《冰河世纪》，影片中有一颗橡果，虽然只是一个小小的果实，但是却引发了一系列的故事，这与我们做的事情不谋而合——自下而上，从最微小切入，唯有深耕微小却关键的本能底层，才能打通具身智能自下而上的自主进化链路，构筑通用具身智能的全新范式。