河宝机器人、东方水利申请多机器人清污相关专利，多机器人协同清污，提升效率并优化调度

来源：新浪证券-红岸工作室

5月12日消息，国家知识产权局信息显示，成都河宝机器人有限公司、东方水利智能科技股份有限公司申请一项名为“面向多机器人清污的协同任务动态分配方法及系统”的专利。申请公布号为CN121989232A，申请号为CN202610039533.3，申请公布日期为2026年5月8日，申请日期为2026年1月13日，发明人袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非，专利代理机构四川今点无忧专利代理事务所（普通合伙），专利代理师尹志敏，分类号B25J9/16、G06Q10/047、G06Q10/0631、G06Q50/26、G06N3/126。

专利摘要显示，本发明公开了面向多机器人清污的协同任务动态分配方法及系统，涉及机器人协同清污技术领域，本发明通过对目标区域进行划分，得到各目标子区域，进而确定各清污机器人的待机位置，并获取各目标子区域的清污特征信息，从而分析得到目标清污子区域，再获取目标清污子区域的各相邻区域的清污特征信息和历史清污信息，从而分析得到目标清污子区域对应的各清污机器人，并对目标清污子区域的各清污机器人进行路径规划。本发明不仅实现了对目标区域的实时监测和实时清污，提升了水域清污的时效性和清污效率，还实现了单区域清污和全局清污的时效性的平衡，保证了的多机器人调度方案的最优化。

天眼查数据显示，成都河宝机器人有限公司成立日期2018年9月10日，法定代表人陈启春，所属行业为专用设备制造业，企业规模为大型，注册资本5000万人民币，实缴资本5000万人民币，注册地址为四川省成都市成华区成业路6号东广人工智能谷6号楼3层。成都河宝机器人有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息10条，拥有行政许可1个。

成都河宝机器人有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1清污机器人异常工况自诊断与恢复方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610090550.X2026-01-23CN121857646A2026-04-14陈智文、龚慧、袁宽、吕林活、石银安、陈卓非2针对水面动态障碍物的避障导航方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610071126.02026-01-20CN121720483A2026-03-24陈卓非、龚慧、石银安、袁宽3基于实时装载量预测的清污机器人返航决策方法及系统发明专利公布CN202610045345.12026-01-14CN121918564A2026-04-24陈智文、袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非4面向多机器人清污的协同任务动态分配方法及系统发明专利公布CN202610039533.32026-01-13CN121989232A2026-05-08袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非5应用北斗高精度定位与惯性导航的紧耦合融合定位方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610000250.82026-01-04CN121857014A2026-04-14袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非6基于深度感知的水上清污机器人泊位障碍物识别方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512044397.52025-12-31CN121786697A2026-04-03石银安、袁宽、吕林活、龚慧、陈卓非7融合视觉与激光雷达的水面漂浮物识别方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512052402.72025-12-31CN121861368A2026-04-14石银安、袁宽、吕林活、龚慧、陈卓非8一种发酵罐的循环加热装置及其加热方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202111365844.22021-11-18CN114044705A2022-02-15陈启春、洪盛荣、张惠明、黄彬9一种发酵罐的循环加热装置实用新型授权CN202122824833.82021-11-18CN216639330U2022-05-31陈启春、洪盛荣、张惠明、黄彬10一种罐体内壁自清洁组件实用新型授权CN202120778635.X2021-04-15CN215844706U2022-02-18陈启春、洪盛荣、向险峰、张惠明、黄彬

天眼查数据显示，东方水利智能科技股份有限公司成立日期2004年11月17日，法定代表人陈启春，所属行业为专用设备制造业，企业规模为中型，注册资本7577.25万人民币，实缴资本3060万人民币，注册地址为四川省德阳市经济技术开发区燕山路398号。东方水利智能科技股份有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目469次，财产线索方面有商标信息70条，专利信息411条，拥有行政许可105个。

东方水利智能科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1清污机器人异常工况自诊断与恢复方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610090550.X2026-01-23CN121857646A2026-04-14陈智文、龚慧、袁宽、吕林活、石银安、陈卓非2针对水面动态障碍物的避障导航方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610071126.02026-01-20CN121720483A2026-03-24陈卓非、龚慧、石银安、袁宽3基于实时装载量预测的清污机器人返航决策方法及系统发明专利公布CN202610045345.12026-01-14CN121918564A2026-04-24陈智文、袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非4面向多机器人清污的协同任务动态分配方法及系统发明专利公布CN202610039533.32026-01-13CN121989232A2026-05-08袁宽、吕林活、龚慧、石银安、陈卓非5一种超长大型闸门加工设备及加工方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512053576.52025-12-31CN121892736A2026-04-21王劼耘、陈启春、韦德鉴、何俊辉、程耀飞、潘剑、许辉、周小南、原国智、张惠明、邓仕路6一种可提出水面的拦漂装置及提升方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510533687.32025-04-27CN120250598A2025-07-04石昌玉、邓顺杰、洪盛荣、杨佳、邓仕路7一种可提出水面的拦漂装置实用新型授权CN202520807107.02025-04-27CN224148656U2026-04-21石昌玉、邓顺杰、洪盛荣、杨佳、邓仕路8一种闸门吊装系统及其使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510076937.52025-01-17CN119637698A2025-03-18王进、陈启春、李邦宏9一种闸门吊装系统实用新型授权CN202520113736.32025-01-17CN223659629U2025-12-12王进、陈启春、李邦宏、刘爱军、苗雷10一种用于拱形闸门的抓梁实用新型授权CN202520113732.52025-01-17CN223706426U2025-12-23王进、陈启春、李邦宏、刘爱军、苗雷11一种能防冰冻破坏的浮箱及拦漂排发明专利实质审查的生效、公布CN202411806877.X2024-12-10CN119308271A2025-01-14洪盛荣、陈启春、杨佳、陈仁亮、石昌玉12一种浮箱角度可调的拦漂装置实用新型授权CN202422858229.02024-11-22CN223373686U2025-09-23洪盛荣、陈仁亮、杨佳13一种用于移动设备的锚定装置实用新型授权CN202422723319.92024-11-08CN223422230U2025-10-10邓仕路、李邦宏、黄全刚、刘爱军、俞茂平14水上清漂机器人（DF-H2型）外观专利授权CN202430692823.X2024-11-01CN309329685S2025-06-10石银安、李强、龚慧、万中娇15吸沙机器人外观专利授权CN202430692940.62024-11-01CN309335755S2025-06-13石银安、李强、龚慧、万中娇16水面保洁机器人（DF-H4M23005）外观专利授权CN202430692828.22024-11-01CN309335754S2025-06-13石银安、李强、龚慧、万中娇17水上清漂机器人（DF-H1型）外观专利授权CN202430692825.92024-11-01CN309334588S2025-06-13石银安、李强、龚慧、万中娇18水上清污机器人（DF-H3型）外观专利授权CN202430692822.52024-11-01CN309357724S2025-06-27石银安、李强、龚慧、万中娇19趸船外观专利授权CN202430692831.42024-11-01CN309357726S2025-06-27石银安、李强、龚慧、万中娇20浮油收集机器人外观专利授权CN202430692829.72024-11-01CN309357725S2025-06-27石银安、李强、龚慧、万中娇21水面保洁机器人（DF-H4S）外观专利授权CN202430692826.32024-11-01CN309358817S2025-06-27石银安、李强、龚慧、万中娇22一种抗倾转能力更强的可双向受力浮箱拦漂装置实用新型授权CN202422356355.62024-09-26CN223074694U2025-07-08洪盛荣、徐俊杰、陈仁亮、杨佳23一种悬挂链位于水下的拦漂装置发明专利公布CN202411133202.32024-08-19CN118835573A2024-10-25洪盛荣、陈启春、陈仁亮、杨佳24一种倾斜度能调整的浮箱以及包含浮箱的拦漂排发明专利公布CN202411134578.62024-08-19CN118911092A2024-11-08陈启春、石昌玉、杨佳、苏小彬25一种悬挂链位于水下的拦漂装置实用新型授权CN202422000080.22024-08-19CN222908738U2025-05-27洪盛荣、陈启春、陈仁亮、杨佳、张勇26一种倾斜度能调整的浮箱以及包含浮箱的拦漂排实用新型授权CN202422002839.02024-08-19CN222962021U2025-06-10陈启春、石昌玉、杨佳、苏小彬27一种可适应湍流的拦漂装置实用新型授权CN202420838020.52024-04-22CN222120151U2024-12-06陈启春、洪盛荣、陈任亮、苏小彬28一种浮油收集机器人实用新型授权CN202420579471.12024-03-25CN221972311U2024-11-08陈启春、洪盛荣、苏小彬、石昌玉29收油机器人外观专利授权CN202430155238.62024-03-25CN308962526S2024-11-22陈启春、洪盛荣、苏小彬、石昌玉30一种推漂装置及清漂机器人实用新型授权、公布CN202420354978.72024-02-26CN222161169U2024-12-13陈启春、洪盛荣、王剑31一种能卸载和保护的拦漂设备实用新型授权CN202322513419.42023-09-15CN220927763U2024-05-10陈启春、洪盛荣、王剑、苏小彬32一种能卸载和保护的拦漂设备及其使用方法发明专利授权、著录事项变更CN202311193676.22023-09-15CN117090172B2026-01-09陈启春、洪盛荣、张惠明、王剑、苏小彬33一种整体能升降的拦污清污系统实用新型授权CN202322440521.62023-09-08CN220813742U2024-04-19陈启春、洪盛荣、陈仁亮、张惠明、杨佳34一种高水位变幅拦漂装置实用新型授权CN202322210512.82023-08-17CN220685993U2024-03-29邓仕路、张惠明35一种可双向受力浮箱拦漂装置发明专利实质审查的生效、公布CN202310716422.82023-06-16CN116443190A2023-07-18陈启春、洪盛荣、陈仁亮、张惠明、杨佳36一种可双向受力浮箱拦漂装置实用新型授权CN202321540916.72023-06-16CN220263011U2023-12-29陈启春、洪盛荣、陈仁亮、张惠明、杨佳37一种水上柔性拦污系统实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202321254930.02023-05-23CN219690457U2023-09-15邓仕路、张惠明、丁力38一种水下抓梁防卡设备实用新型授权CN202321217777.42023-05-19CN220503826U2024-02-20邓仕路、张惠明、丁力39一种适应水位高低变化的自动补水设备实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202321206849.52023-05-18CN219637847U2023-09-05陈启春、洪盛荣、王剑40一种水藻收集系统发明专利实质审查的生效、公布CN202310551459.X2023-05-16CN116556292A2023-08-08陈启春、洪盛荣、王剑41一种用于水藻收集的机械臂实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202321181805.12023-05-16CN219637859U2023-09-05陈启春、洪盛荣、王剑42一种清藻船发明专利实质审查的生效、公布CN202310552260.92023-05-16CN116695657A2023-09-05陈启春、洪盛荣、王剑、杨佳43一种具有定船功能的清漂船及其定船装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320959793.42023-04-25CN219857551U2023-10-20洪盛荣、陈启春、张惠明、黄彬44一种清藻机器人及清藻方法发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、实质审查的生效、公布CN202310240857.X2023-03-14CN115961600B2023-05-26陈启春、洪盛荣、王剑45一种打捞设备以及清漂船实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320377758.12023-03-03CN219430715U2023-07-28洪盛荣、张惠明、黄彬、邓仕路、杨佳46一种清藻机器人实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320162152.62023-01-29CN219410801U2023-07-25陈启春、洪盛荣、王剑、罗韦奇47一种差动式双联卷筒启闭机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320081350.X2023-01-13CN219078952U2023-05-26洪盛荣、陈启春、王进48一种用于水上设备的通风装置实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320065458.X2023-01-10CN219077465U2023-05-26邓仕路、陈启春、张惠明49一种水下树苗分段收割设备实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202320017996.12023-01-05CN218959503U2023-05-05陈启春、邓仕路、张惠明50一种用于清藻的机器人实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202223550751.X2022-12-30CN219080256U2023-05-26陈启春、洪盛荣、王剑

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