四城同播，四台复杂病例顺利完成——介入机器人的拐点时刻

介入手术机器人的发展，从来不缺里程碑——从首台样机问世，到通过监管审批，再到进入真实手术室，每一步都在改写这个领域的边界。

中华医学会第二十四次介入心脏病学大会（CIT 2026）上，介入手术机器人迎来又一个重要节点。4月17日，在北京国家会议中心举行的介入手术机器人PCI手术直播中，北京唯迈医疗科技股份有限公司联动华中科技大学同济医学院附属同济医院中国医学科学院阜外医院浙江大学医学院附属第二医院哈尔滨医科大学附属第二医院，同期完成四台PCI手术全程公开直播。

在术后的“圆桌讨论”环节，吉林大学中日联谊医院贺玉泉教授、哈尔滨医科大学附属第二医院侯静波教授、首都医科大学附属北京潞河医院翟光耀教授、首都医科大学附属北京安贞医院曾勇教授、郑州大学第一附属医院韩战营教授以及中国医学科学院阜外医院宋雷教授，围绕介入机器人临床应用现状与前景展开讨论。

多位专家的观点指向了几个共同方向：其一，介入机器人已具备处理中等至复杂病变的现实能力，临床价值正在真实场景中被验证；其二，机器人并非替代医生，而是与术者深度协同，通过承担标准化、重复性操作，让医生将经验投入更高难度病例；其三，辐射防护与基层可及性，被认为是未来最具现实意义的应用空间；其四，随着多模态影像融合、力觉反馈、人机交互与通信能力持续升级，介入机器人有望在更多复杂病变场景与更广泛医疗机构中释放价值。

不同城市、同一时间、顶级医院、真实病例、全程可见——五个定语叠在一起，在国产介入机器人的临床推进史上，这样的组合此前尚未出现过。

手术全程直播意味着什么？

操作节奏、路径选择、设备响应，乃至任何突发情况，都将在同行的实时注视下展开。没有剪辑，没有复盘，只有当下这一刻。一家企业愿意用这种方式呈现自己的产品，本身就是一种自信——自信自己的产品表现与临床结果经得起苛刻的观察。

病例够硬，验证够真：

从手术看系统能力

这次直播的说服力，首先来自病例本身的含金量。

四台手术覆盖了冠脉介入中最具代表性的几类复杂场景，而不同场景对机器人系统能力的考验重点也各不相同。

• 同济医院术者为曾和松教授，病例为三支病变背景下处理回旋支病变。冠脉造影提示回旋支狭窄达95%，属重度狭窄，同时合并弥漫性病变、分叉病变，且病变血管走行较迂曲。需同步实施双导丝边支保护，对操作协同、路径控制与器械递送稳定性的要求同步提升。术者操控唯迈医疗 ETcath® 血管介入手术机器人完成挂冠、双导丝分别推送至主支与分支远端、预扩、支架植入及后扩全流程，即刻造影无残余狭窄。

• 阜外医院术者为宋雷教授，病例为复杂三支病变，右冠、回旋支及前降支均存在病变，此前已完成右冠与回旋支治疗，本次处理前降支开口病变，狭窄超80%。在多支病变背景下，开口病变对定位精度与释放一致性要求极高，细微偏差都可能影响预后，整体手术容错率较低。术者操控机器人完成高难度操作：使用7F导引导管挂左冠，通过机器人精准实施双导丝技术，分别置入前降支与回旋支；随后由机器人流畅推送IVUS导管至中远端完成评估，并依次完成预扩球囊、支架及后扩球囊推送。术后复查IVUS发现局部未充分撑起，机器人随即完成精准补充后扩，最终造影显示效果良好，体现了系统在复杂背景下的精细处理能力。

• 浙大二院术者为刘炳辰教授，病例为前降支近段95%狭窄，合并D1近段70%狭窄、回旋支中段次全闭塞、远段慢性闭塞及右冠近段60%狭窄，多支血管同时受累，整体呈长段弥漫病变特征。该类病例虽无严重钙化、复杂分叉或明显迂曲，但在多支病变背景下，对器械长距离递送的稳定性、连续操作的一致性，以及长病变处理过程中的节奏控制提出了更高要求。机器人完成IVUS引导下预扩、支架及后扩全流程，术后造影显示血管供血效果良好。

• 哈医大二院术者为陈涛教授，病例为前降支开口处弥漫性次全闭塞，狭窄达95%。术中OCT提示偏心钙化斑块，浅表及深层均受累，血管走行迂曲，造影显示病变范围可能累及对角支及回旋支开口，整体呈现弥漫病变、分叉病变与复杂钙化并存的特征。长段严重病变对系统在持续推进中感知细微阻力、保持精准响应的能力要求极高。机器人完成导丝推进、球囊预扩与支架植入全流程，并完成OCT导管推送及影像评估，确认支架扩张贴壁良好。

不同场景、不同要求，均在同一套系统下顺利完成，机器人系统能力的覆盖面在这组病例中得到了真实验证

在控制层面，系统整体表现稳定：推进平滑，精度可预期，微操作重复性高。操作方式转向隔室控制后，辐射暴露显著降低，医生的体力负担被释放，操作节奏更容易维持——这对手术稳定性本身，也是一个正向变量。对患者而言，更稳定的操作节奏与更精准的器械控制，也有助于提升治疗过程的一致性与整体获益。

手术直播结束后，多位参与术者及现场专家对系统表现给出正面评价，反馈集中在操作稳定、路径处理清晰、控制响应一致，以及力反馈对操作感知与人机协同体验的提升等维度。

技术底座：

"手—眼—脑"如何在手术中协同

要理解这次手术直播背后的技术支撑，需要先理解介入手术中的一个结构性问题：操作、影像和决策，在传统手术中由同一个医生同步完成，信息流是连续的。一旦把“手”交给机器人，如果影像和决策层面没有同步建立新的结构，信息就会断层。

ETcath®的系统架构，正是围绕这个问题建立的。

• 手：机器人的执行动作不是孤立发出的，而是在完整信息链条的指导下完成的。导丝推进、球囊定位、支架释放，均在影像导航与路径规划的坐标系下进行，操作的可重复性与精度由此获得系统层面的保障。

• 眼：系统基于唯迈自研DSA设备，提供术中实时影像引导与空间参照支持，并结合IVUS、OCT等血管内影像信息辅助病变判断与操作决策。通过AI算法完成病变识别与空间定位，为导丝路径判断建立稳定参照。唯迈同时具备高端DSA和介入机器人自主研发能力，使影像与操作之间的数据在同一技术体系内打通，而非依赖外部硬件的接口适配。

• 脑：系统依托Precision AI智能分析平台，基于百万级病例数据积累，在术中实时完成血管结构分析、手术路径规划与动态路图生成，持续提供导航辅助。这一模块与影像数据和操作数据双向打通，形成持续优化的闭环——临床使用数据反哺算法，算法反过来提升下一台手术的决策质量。

三者协同的结果，在这次手术直播中以最直接的方式呈现：医生坐在隔室，无铅衣，通过操控系统完成了完整的手术流程——而手术台对面的病人，所接受的介入操作在精度和稳定性上，并不因为"人与器械之间隔了一道墙"而打折。

多位参与观摩的业内专家对"手—眼—脑"一体化协同的临床表现给予认可，尤其关注其影像引导精度与操作稳定性的配合效果。

从获批到实战：一条加速推进的路

这次直播的节点，要放在一条更完整的时间线上理解。

2025年3月，ETcath®通过国家药监局三类创新医疗器械特别审批绿色通道正式获批，成为国内唯一经由这一路径上市的国产自研冠状动脉介入手术控制系统。获批前，产品已完成前瞻性多中心随机对照临床试验（RCT），试验手术成功率100%，术后30天主要不良心血管事件（MACE）发生率0%，中高难度手术占比近90%。

获批，只是起点。

拿到上市资格之后，唯迈没有停在单一标杆机构的孤立实践中，而是快速推进多中心临床部署，持续评估系统在不同医院环境、不同术者习惯下的表现一致性。从首例上市后手术，到北京、杭州、哈尔滨、武汉四家中心同期直播——这段路，唯迈走了不到一年。

节奏本身，就是一种表态。

从临床到商业化：三件事同时被验证

商业化能否成立，本质上取决于三件事：系统足够稳定、病例覆盖足够宽、不同背景的医生能够接受。这次四城直播，在一个公开场合，同时对这三个维度给出了正向回答。

政策层面，收费路径的制度障碍也在同期打通。2026年初，国家医保局将血管介入机器人相关操作纳入统一价格项目体系，医院在采购与使用层面长期存在的"收费不确定性"开始实质性消解。对于唯迈这样已完成注册、并持续在真实临床中开展应用的系统，制度窗口打开的时机，恰好与临床验证成熟的节点高度吻合。

随着更多医院完成系统部署，一个正向循环将开始形成：更多手术积累更多数据，数据驱动系统持续迭代，更强的系统吸引更复杂的病例进入，市场容量由此向上打开。

结语：AI与介入机器人，

下一个演进方向正在成形

这次CIT直播验证的是当下，但它同时指向一个更长周期的命题。

AI与介入机器人的深度融合，是这条赛道下一个清晰的演进方向。更自主的路径规划、更具预测性的术中导航、基于真实病例积累的智能决策支持——这些能力的实现，需要大量高质量的临床数据，需要持续的技术研发投入，也需要对临床需求的深度理解。

从唯迈目前的布局来看，这条路所需要的几个要素正在同步推进：自研DSA与影像体系持续积累真实手术数据，Precision AI平台将数据转化为算法能力，多中心临床研究框架保证数据的多样性与代表性。每一台手术都在向系统输送信息，每一次临床迭代都在拓宽系统的能力边界。

随着智能化、自动化程度的持续提升，介入手术的操作范式还将继续演进——对医生而言，职业负担在减轻，操作能力在被放大；对患者而言，手术结果的一致性在提升；对整个心血管诊疗体系而言，优质医疗能力突破空间限制向更广泛人群延伸，正在从愿景变为可以被讨论的现实路径。

这个方向上，谁先真正进入手术室、谁先建立起数据与临床的协同闭环，谁就先拥有了持续迭代的基础。从当前的节奏来看，唯迈在这条路上已经走出了相当的距离。