探营｜机器人半马夜测：四成赛队自主奔跑，追赶人类运动员

4月12日凌晨的北京经济技术开发区，70余支人形机器人队伍在这里集结，为4月19日即将鸣枪的2026北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松，进行全流程全要素测试。其中，包含4支国际赛队，自主导航赛队和遥控赛队同场测试。

相比去年，本届赛事参赛队伍数量增长近5倍，超百支，涵盖自主导航、遥控两大类别，其中自主导航赛队近四成。

中国电子学会副秘书长梁靓认为，今年马拉松赛事的目标是“更自主、更快、更强”。从测试成绩来看，今年已经达到比去年更好的水平。

4月12日凌晨的北京经济技术开发区，70余支人形机器人队伍在这里集结，参加人形机器人半程马拉松测试。

更自主：近四成赛队挑战全自主导航

去年，绝大多数参赛机器人还需要领航员陪着跑，今年不一样了。

“自主导航赛队约占40%。”中国电子学会副秘书长梁靓在测试现场透露，今年有100多支赛队报名参加人形机器人半程马拉松，较去年增长近5倍，涵盖自主导航与遥控两大类别。其中，自主导航赛队约占40%。“这对机器人挑战非常大，但在地图、导航和自主识别等一系列测试中，取得了优秀成果。”梁靓说。

所谓自主导航，即机器人不需要操作员使用遥控器引导，而是通过传感器识别道路、障碍，自主决策。

今年，自主导航赛队的成绩将按实际计时记录，遥控赛队的成绩则要在原有时间上乘以1.2的系数，以此鼓励更多自主赛队完赛。

天工队负责人、北京人形机器人创新中心人形控制算法资深工程师赵文在测试活动现场表示，去年天工机器人采取了半自主方案，凭借2小时40分42秒的成绩夺冠。但是今年，天工机器人决心扔掉“拐杖”，瞄准全自主方案。

天工机器人参加人形机器人半程马拉松测试活动。

“半自主方案需要一位领航员带着机器人往前跑，而全自主方案下的机器人，不需要操作员使用遥控器引导，完全通过传感器识别道路、障碍，自主决策。”赵文解释，全自主机器人依然需要工程师坐上随行车，查看数据、确认机器人电量等状态，在出现状况时申请人工介入。

为了这一跃，团队准备了将近半年，北京人形机器人创新中心将派出三支参赛队伍。赵文透露，今年参赛的天工机器人外观没有太大改变，看起来仍然是一米八左右的大高个，但本体漆成了白色，“会更亮眼些”。

针对今年的马拉松比赛，天工机器人分别从硬件、软件方面做了提升。硬件上，关节系统的扭矩、转速、散热大幅升级；软件上，在自主导航系统和运动控制算法上进行改进。提升了它们的自主性和感知能力，让机器人“跑姿更拟人，速度更快。”赵文说。

去年缺席比赛的宇树科技，引发不少关注。今年，他们带着H1机器人来了。杭州Y队负责人、宇树科技市场经理初阳表示，去年没有参加半程马拉松，包括时间因素在内考虑得比较多，“但并非没有关注，也看到大家对宇树科技的期待和呼声都非常高，今年希望为大家做出优秀的展示。”

宇树科技H1机器人参加人形机器人半程马拉松测试活动。

据初阳介绍，今年参赛的人形机器人型号是H1，由北京、上海、杭州三个公司主体参加半程马拉松，以全自主模式为主。

梁靓在总结测试活动结果时指出，“从测试活动来看，更多的自主赛队参与了比赛，并且有很多机器人完成了第一次自主跑步。”他同时提到，今年马拉松赛事在赛道设置上比人类马拉松赛道难度更大，也比去年赛道更大、更美。今年终点冲进南海子公园，形成机器人与生态和人文结合的美好画面。同时今年的弯角和坡度比去年难度更大，南海子公园里有连续下坡带90度弯角，“对人类跑马拉松都是高难度，对机器人更是如此。”

更快：速度跃升，比肩人类运动员

速度，是衡量人形机器人性能的直观标尺。

从测试活动的情况来看，今年参赛机器人的奔跑速度有了明显提升。

宇树科技此次以H1机器人参赛，初阳介绍，H1是宇树科技的第一代机器人，去年参加世界人形机器人运动会时获得400米、4×100米接力赛和1500米的冠军。“去年运动会是较短距离，可以跑到5m/s。今年是长跑，本身就和短跑不同，速度肯定会提升。”

宇树科技创始人王兴兴曾提到，人形机器人有机会超越博尔特的速度。初阳对此解释，公司发布了极限速度达到10m/s的消息，不过会受马拉松的环境、路段以及补给等因素影响，“短跑与马拉松的速度肯定不同，具体数据需要看正式比赛。”

对于测试活动的路况体验，初阳表示：“路段对我们而言比较陌生。在陌生的路段上，包括天气环境和晚上的可见度，都有一定影响。宇树科技会根据这次测试活动的结果，回去之后进行战略上的调整。我们参赛的目标是超越自己。”

未来机域马力全开队所在的团队去年没有完赛，今年整装再出发。团队以宇树科技G1本体参赛。

队长张凯表示，去年经验不足，今年开发者社区提供了技术指导，结合实践经验，成绩迅速提升。“今年参赛队伍越来越多，我们的信心也更加充沛。完赛，我们非常有信心。”

北京人形机器人创新中心同样将速度提升作为重要目标。赵文表示，“希望能超越去年的自己，同时能达到人类职业运动员的水平。”他解释，从机器人本体能力来看，关节会更强劲，不仅体现在跑步能力变强，还有利于提升机器人做家务、搬重物的能力，进入养老、教育等行业。

梁靓在分析今年比赛的整体态势时指出，机器人的速度更快，冲力和动量都很大，这也对赛事安全保障提出了更高要求。“主办方在安全保障上提高了水平，同时也为未来机器人更安全地在生产生活中落地进行了验证。”他介绍，主办方设置了安全保障车，每个赛队除了机器人本身，还有操控员和领队。

从赛事规则来看，本届赛事从人工干预规则更严格、起跑与行进规则更科学、成绩与判罚规则更清晰、补给与设备管理更规范、安全与应急规则更严密五方面实现了系统性升级。部分赛队预测半马成绩有望接近人类精英选手水平。4月19日的正式比赛，将成为一场对综合性能与复杂地形适应能力进行极限测试的较量。

荣耀“闪电”参加机器人马拉松测试活动。

更强：技术全面升级，产业价值凸显

速度提升的背后，是技术能力的系统性跃升。

技术能力的全面提升，是今年人形机器人半程马拉松最令人瞩目的变化。从关节系统到续航能力，从散热方案到步态算法，各参赛队伍在硬件和软件两个层面都实现了显著突破。

“通过去年的比赛，我们更了解赛程，也加深了对换电逻辑的理解。”赵文强调，去年换电需要机器人完全关机、断电后再更换电池，这会消耗时间，今年升级换电系统后，让机器人可以站立换电，节省了很多时间。

宇树科技同样针对长距离奔跑进行了技术调整。初阳表示，马拉松路线较长且路况不同，有坡道，因此对续航和脚掌等进行了调整。从去年世界人形机器人运动会到今年半程马拉松，宇树科技在人形机器人软硬件方面做了多方面提升。

跃进者队负责人、北京信息科技大学机器人工程系系主任刘相权在接受采访时，从产业应用的角度分析了技术进步的意义。他认为，去年机器人在长距离奔跑时出现步态不稳、关节发热、续航能力短等共性问题，在今年比赛中能够看到很大改善。“今年参加马拉松的机器人不但能跑完全程，而且能跑得快、跑得稳。”

刘相权进一步指出，国内机器人本体表现已经足够优秀，下一步需要落地到具体应用场景上。机器人跑马拉松能够验证电机循环往复的能力，这是工业场景提出的需求。“部分工业场景可能需要24小时不停工作，这需要机器人能够往复、长久运动，具备耐疲劳、耐热的能力。”

跃进者队是第一次参加机器人马拉松，在松延动力N2本体上做了二次开发进行参赛。团队共12名学生，分别来自机器人工程、机械等专业，大部分人都曾参加去年8月的世界人形机器人运动会，为本次马拉松积累了经验。刘相权表示，跃进者队的机器人目前跑步速度约每秒2米至2.5米，预估2.5至3小时能跑完全程。针对关节发热问题，团队开发了控制算法，并且从结构上增加导热材料，调整、优化了散热出风口。

刘相权还指出了当前技术仍需改进的方向。在测试活动终点附近，机器人的脚步声比跑向终点的身影来得更快，甚至在机器人冲线后，现场仍然能够听到电机风扇的轰鸣声。“电机、传感器、算力等都是耗电大户，如果机器人电池能量密度能再高些，步态算法功耗能再降低些，就能达到不用更换电池的效果。”刘相权认为，未来人形机器人想要进入家庭中，需要降低噪声。

梁靓从更宏观的视角阐述了人形机器人马拉松的产业价值。他表示，每个工程化角度都存在一个“不可能三角”，即在性能、可靠性和成本上，总是舍弃一个而取两个。马拉松实际上是一场产业推动的验证，不仅涉及硬件可靠性，还涉及软件算法等一系列方面的可靠性。“在性能方面，今年的赛制和目标设置让更多赛队在软件开发、算法开发以及步态研发上都会有大幅革新。这场马拉松也是一个推动三角逐步优化和推进的过程。”

北京人形机器人创新中心还向其他参赛队伍输送了十五台机器人，包括具身天工Ultra、具身天工3.0。“跟高校或联合实验室合作，他们把自己的系统、算法附加在天工机器人上，最终大家呈现出来的效果也不太一样。”赵文说。

去年，主办方提出“完赛即英雄”。今年，完赛的队伍预计更多。梁靓表示，“通过这场赛事推动，主办方希望鼓励所有开发者和爱好者赛队进行比拼。计划让更多赛队在完赛基础上追求更好的成绩，同时在奖项设置上更突出技术创新和成果落地，鼓励单台机器人在不更换机器人和不更换电池的情况下完赛、鼓励最美的步态和设计、鼓励更好坚持完赛的联合赛队等。”

4月19日，这场人机共跑半程马拉松将正式鸣枪。21.0975公里的赛道将融合城市主干道、国际汽车赛事路段与公园生态场景，实现硬核科技街区与自然生态空间的无缝衔接。届时，人类选手与机器人选手将同框竞技，这场对综合性能与复杂地形适应能力进行极限测试的比赛，将为机器人产业提供更多发展助力，加速人形机器人从实验室走向应用。

新京报贝壳财经记者 陈维城 韦英姿 编辑 陈莉 校对 贾宁