让机器人自主规划“最优路径”

（来源：内蒙古日报）

转自：内蒙古日报

□本报记者 蔡冬梅 通讯员 张海超

　　如何让焊接机器人在面对形状复杂的构件时，既能“看得准”，又能“算得快”，还能“焊得好”？近日，一机集团工艺研究团队给出了一份亮眼的答卷。该团队基于“点云切片”技术，成功开发出一种焊接机器人轨迹规划新方法，并已高效应用于复杂构件的实际生产中，为智能制造环节中的关键瓶颈提供了突破性解决方案。数据显示，这一创新使焊接轨迹规划时间缩短了40%，焊接一次合格率更是从85%跃升至96%。

　　长期以来，传统焊接机器人的轨迹规划一直深陷“多目标优化”与“高计算复杂度”的困境。传统方法往往只能聚焦单一目标优化，在精度、效率与适应性之间难以兼顾。更为棘手的是，现有复杂算法普遍存在计算量大、耗时长、对硬件要求高等问题，往往需要依赖高精度传感器和大量人工示教，面对形态各异的复杂焊缝时，不仅适应性差，而且成本居高不下。这道技术门槛，一度成为焊接智能化升级进程中的“拦路虎”。

　　面对这一痛点，一机集团工艺研究团队确立了“提精度、降成本、增效率、强适应”的攻坚目标。他们创新性地将“点云切片”技术引入焊接领域——首先借助三维扫描设备快速获取复杂零件的海量点状三维坐标信息，随后对这些点云数据进行如同切割“土豆片”般的分层处理，精准呈现出零件在每一截面的具体轮廓与几何特性。焊接机器人在获取这些分层切片数据后，通过智能分析，自主规划出集路径最优、姿态最佳、工艺最匹配于一体的综合最优焊接轨迹。

　　这一看似源于厨房的巧妙比喻，背后却是一套精密的算法逻辑。通过将复杂的三维空间问题降维为若干个二维截面问题，不仅大幅降低了计算复杂度，更让机器人在面对不同构件时具备了自主决策能力，彻底摆脱了对人工示教和昂贵传感器的过度依赖。

　　一机集团工艺项目负责人表示：“这一方法创新，不仅解决了复杂构件焊接轨迹规划周期长、适应性差的问题，还显著提升了焊接质量和效率。　　 更主要的是，我们形成了一套具有自主知识产权的焊接机器人智能规划技术规范与数据库，这直接增强了企业的核心竞争力。”

　　从85%到96%的合格率跃升，不仅仅是数字的增长，更意味着废品率的显著下降与生产稳定性的根本改善。随着这一自主技术规范与数据库的建立，一机集团在焊接智能化领域迈出了关键一步，也为我国高端装备制造中复杂构件的高效、高质焊接提供了可复制、可推广的“智能样本”。