英伟达打造机器人"大脑"：从44万小时人类视频中学会灵巧操作

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（来源：科技行者）

这项由英伟达公司领导、联合香港科技大学、加州大学伯克利分校、华盛顿大学、斯坦福大学、韩国科学技术院、多伦多大学、加州大学圣地亚哥分校、德克萨斯大学奥斯汀分校等多家顶尖机构的研究于2026年2月发表，研究成果以"DreamDojo: A Generalist Robot World Model from Large-Scale Human Videos"为题发布，有兴趣深入了解的读者可以通过arXiv:2602.06949v1查询完整论文。

当你看着一个婴儿学会拿积木、堆叠玩具时，你是否想过这个过程有多神奇？婴儿通过观察成年人的动作，就能逐渐掌握精细的手部动作。如今，英伟达的研究团队实现了类似的突破——他们让机器人通过观看人类的日常视频，学会了复杂的操作技能。

现有的机器人就像是在温室里长大的孩子，只能在特定环境下完成特定任务。一旦遇到没见过的物体或新的环境，它们就会变得手足无措。这就好比一个只会在自己家厨房做菜的人，到了朋友家就不知道怎么下手了。造成这种局限的根本原因是训练数据太少太单一——就像是只给孩子看了几本相同的图画书，却期望他们理解整个世界。

英伟达团队的解决方案就像是给机器人提供了一个包含44万小时内容的"人生经历图书馆"。他们收集了大量人类日常活动的第一人称视频，从厨房做饭到办公室整理文件，从修理电器到艺术创作，几乎涵盖了人类生活的方方面面。这些视频记录了人们如何与各种物体互动，如何解决实际问题，如何完成复杂任务。

但是观看视频学习并不简单。传统方法就像是让学生只看电影却不准做笔记一样——虽然看到了动作，但不知道为什么要这样做。研究团队巧妙地解决了这个问题：他们开发了一种"动作密码"系统，能够从视频画面的变化中自动推断出执行者的意图和动作。这就像是一个超级观察员，不仅能看出你在做什么，还能理解你为什么这样做。

一、从人类经验到机器智慧的桥梁

研究团队面临的第一个挑战就像是要教一个从未见过厨房的人学会烹饪。传统的机器人训练方法需要专门的设备和环境，就好比只能在专业厨师学校里学做菜。但真实世界里，人们在各种各样的厨房里做饭——有的厨房很小，有的很大；有的用电炉，有的用燃气灶；有的工具齐全，有的只有基本设备。

DreamDojo的创新之处在于它学会了从人类的第一人称视频中提取通用的操作知识。研究团队构建了一个庞大的数据集DreamDojo-HV，包含了43827小时的人类日常活动视频。这些视频不是在实验室里拍摄的标准化动作演示，而是真实的生活场景——人们在家里收拾房间，在办公室处理文件，在工坊修理物品，在商店购买商品。

收集到视频只是第一步，真正的挑战是如何让机器理解这些视频中的动作意图。人类观看别人做事时，能够自然地理解对方的目的和手段。但对机器来说，视频只是一串彩色像素的变化。研究团队开发了一种"潜在动作"模型，这个模型就像是一个经验丰富的观察者，能够从画面的细微变化中推断出执行者的动作意图。

这个潜在动作模型的工作原理类似于我们日常的观察和推理过程。当你看到某人的手从桌子上方移动到一个杯子附近，然后杯子发生了位移，你会自然地推断出这个人刚刚拿起了杯子。潜在动作模型做的就是这样的工作——它观察连续的画面帧，分析物体位置和形状的变化，然后推导出导致这些变化的可能动作。

更重要的是，这个系统学会了将不同身体结构（人手和机器人手臂）之间的动作进行转换。就像一个优秀的舞蹈教练能够将芭蕾舞者的动作改编给街舞者一样，系统能够理解动作的本质意图，而不只是机械地模仿表面形式。当系统看到人类用手指轻点物体表面时，它理解的不是"用手指点击"这个具体动作，而是"轻柔接触目标物体"这个操作意图，然后用机器人的方式来实现同样的效果。

二、构建机器人的"世界认知"系统

DreamDojo的核心是一个"世界模型"，这个概念听起来很抽象，但实际上类似于我们大脑中对现实世界的认知模拟。当你计划重新布置房间时，你会在脑海中想象移动家具后的效果，预测哪种布局更好看、更实用。DreamDojo做的就是类似的事情——它在"大脑"中构建了一个虚拟世界，能够预测不同动作会产生什么结果。

这个世界模型的训练过程就像是培养一个极其细心的观察者。系统需要学会理解物理世界的基本规律：当你推动一个球时，球会朝着推力的方向滚动；当你松开手中的杯子时，杯子会掉落；当你转动门把手时，门会开启。这些对人类来说理所当然的物理常识，机器需要通过大量观察学习才能掌握。

研究团队在模型架构上做了几个关键改进。首先，他们让系统学习"相对动作"而不是"绝对位置"。这就像是教人骑自行车时，重要的不是记住每个时刻车轮的确切位置，而是学会保持平衡、控制方向的技巧。通过关注动作的相对变化，系统能够更好地泛化到不同的环境和情况。

其次，他们引入了"时间一致性"的训练目标。传统方法就像是让学生只看单张照片来理解故事情节，而新方法确保系统理解动作的连续性和因果关系。当系统预测"拿起杯子"这个动作时，它不仅要预测杯子位置的变化，还要确保整个过程在物理上合理——手要先接近杯子，然后握住，最后带动杯子移动。

为了处理视频数据中动作标签缺失的问题，研究团队开发了一个巧妙的自监督学习方法。系统通过比较连续的视频帧，学会了提取帧与帧之间的"动作精华"。这个过程类似于一个经验丰富的侦探，通过观察现场的变化推断出发生了什么事情。即使没有人告诉系统"这里发生了拿取动作"，它也能从杯子位置的变化、手部姿态的调整等细节中推断出动作的本质。

三、让机器人学会"举一反三"

DreamDojo最令人印象深刻的能力是它的泛化性——就像是一个聪明的学生，学会一个概念后能够在不同情况下灵活运用。当系统在人类视频中学会了"抓取圆形物体"的概念后，它不仅能识别苹果和橙子，还能处理之前从未见过的球形装饰品或圆形工具。

这种泛化能力的实现依赖于系统对物理原理的深层理解。研究团队设计了多个挑战性测试来验证这一点。他们让机器人在完全没有见过的环境中操作全新的物体。结果显示，DreamDojo不仅能够成功完成任务，而且它的操作方式显示出对物体特性的准确理解——它知道易碎物品需要轻拿轻放，知道重物需要更稳固的抓取方式，知道柔软物品的形变特性。

更有趣的是，系统展现出了"举一反三"的推理能力。在一个测试中，研究人员让机器人操作一个从未见过的复合工具。系统能够分析工具的结构，理解各部分的功能，然后采用合适的操作策略。这就像是一个人第一次看到开瓶器，通过观察其结构就能推断出使用方法一样。

研究团队特别设计了"反事实测试"来验证系统的理解深度。他们让机器人预测如果采用错误的操作方式会发生什么。比如，如果试图用错误的角度抓取易滑物体，系统能够准确预测物体会滑落。这种预测能力表明系统不只是简单地记忆动作模式，而是真正理解了物理世界的运行规律。

系统的学习效率也令人惊叹。传统机器人需要在特定任务上进行数千次试错才能掌握基本技能，而DreamDojo通过人类视频的预训练，只需要相对少量的机器人实际操作数据就能快速适应新任务。这就像是一个已经通过观察学会了基本原理的学生，只需要少量练习就能熟练应用知识。

四、实时交互的技术突破

为了让DreamDojo能够真正应用于实际场景，研究团队解决了一个关键的技术挑战：如何让系统实时响应。原始的模型虽然预测准确，但运行速度就像是一个思考很久才给出答案的人，无法满足实时操作的需求。机器人在真实环境中工作时，需要能够快速响应环境变化，就像人类在复杂情况下能够迅速调整动作一样。

研究团队开发了一个"师生蒸馏"系统来解决这个问题。原始的复杂模型就像是一位学识渊博但思考缓慢的教授，而新的快速模型就像是一个反应敏捷的学生。通过特殊的训练过程，学生模型学会了模仿教授的判断结果，但响应速度提升了近4倍，达到每秒10.81帧的实时处理能力。

这个加速过程不是简单的压缩，而是一种智能的知识转移。快速模型不仅保持了原有的预测准确性，还获得了一些新的能力。由于采用了不同的处理方式，快速模型能够利用历史信息来提高预测的一致性。这就像是一个经验丰富的司机，不仅能够根据当前路况做判断，还能结合之前的驾驶经验做出更好的决策。

实时处理能力的实现为DreamDojo开辟了多种实际应用场景。研究团队演示了"实时遥操作"功能，操作者可以通过VR设备控制机器人，系统会实时预测和显示操作结果。这就像是给机器人装上了一个"预知未来"的能力，操作者在执行动作之前就能看到可能的结果，从而做出更好的决策。

五、多样化应用场景的实现

DreamDojo的实际应用能力通过多个具体场景得到了验证。研究团队设计了一个"政策评估"实验，让不同版本的机器人控制算法在相同环境中执行任务，然后用DreamDojo来预测和评估各种算法的表现。结果显示，DreamDojo的预测与实际机器人的表现有着高达99.5%的相关性，这意味着研究人员可以在虚拟环境中快速测试新的控制算法，大大减少了实际机器人实验的需要。

在"基于模型的规划"应用中，DreamDojo展现出了智能决策的能力。当面临复杂任务时，系统会生成多个可能的行动方案，然后预测每个方案的结果，最终选择最优的执行路径。在水果分拣任务中，这种规划能力将成功率提升了17%。系统不仅能够预测单步操作的结果，还能进行多步推理，类似于象棋高手能够预见几步之后的局面。

"实时遥操作"是另一个令人兴奋的应用。操作者戴上VR头盔，可以直接控制远程机器人的动作。DreamDojo实时生成预测画面，让操作者能够在安全的虚拟环境中"预演"动作效果。这种技术对于危险环境作业、精密装配、远程医疗等场景具有重要意义。操作者不再需要担心操作失误造成损失，因为他们可以先在虚拟环境中验证操作的安全性和有效性。

研究团队还展示了系统的环境适应能力。他们将在实验室环境中训练的模型直接应用到办公室、家庭、工厂等不同场景，机器人都能够成功完成任务。更有趣的是，系统能够处理它从未见过的物体组合和环境配置。比如，当遇到一个放在异常高度桌子上的物品时，系统能够调整抓取策略，体现出真正的智能适应性。

六、技术创新的深层价值

DreamDojo的技术突破不仅仅是工程上的成功，更代表了机器人学习范式的根本性转变。传统的机器人训练就像是在驾校里学开车——在标准化的环境中反复练习标准化的动作。而DreamDojo的方法更像是通过观察有经验的司机在各种复杂路况下的驾驶行为来学习，因此能够更好地应对真实世界的复杂性和不确定性。

系统对"潜在动作"的理解达到了前所未有的深度。研究团队发现，当系统观察不同的人执行相同类型的任务时，它能够提取出动作的本质特征，而忽略个体差异带来的表面变化。这就像是一个优秀的舞蹈编导，能够从不同舞者的表演中提取出舞蹈的核心要素，然后指导新的舞者掌握这种舞蹈的精髓。

数据规模的突破也具有重要意义。44万小时的视频数据相当于一个人不间断观看50年的内容，涵盖了人类日常生活的绝大部分操作类型。这种数据丰富度确保了系统能够学到真正通用的操作知识，而不是局限于特定场景的技巧。更重要的是，这些数据来自真实的生活场景，包含了各种"不完美"的操作——人们有时会犯错、调整、重试，这些"失败"的经验同样宝贵，因为它们教会了系统如何处理不确定性和意外情况。

系统的架构设计也体现了对人类学习机制的深刻洞察。人类学习新技能时，往往是通过观察、模仿、实践、反思的循环过程。DreamDojo模拟了这个过程：通过观察人类视频建立基础理解，通过少量机器人操作数据进行技能转移，然后在实际应用中不断优化。这种学习方式比传统的纯粹试错方法更加高效和可靠。

七、面向未来的技术展望

DreamDojo的成功开辟了通用机器人智能发展的新道路。研究团队指出，随着人类活动视频数据的不断增长和计算能力的提升，这类系统的能力还将继续扩展。未来的版本可能会整合更多种类的传感器数据，不仅学习视觉信息，还能理解声音、触觉、甚至气味等多模态信息，形成更加完整的世界认知。

当前系统已经展现出了令人鼓舞的泛化能力，但研究团队认为还有很大的改进空间。未来的发展方向包括支持多视角观察、处理更复杂的动态环境、学习更长期的任务规划等。系统还可能会发展出主动学习的能力，当遇到不确定的情况时，能够主动寻求更多信息或请求人类指导。

从更广阔的角度来看，DreamDojo代表了人工智能发展的一个重要趋势：从专用系统向通用系统的转变。过去的机器人往往是为特定任务设计的专用工具，而DreamDojo这样的系统更像是具有通用学习能力的智能体。它们不需要为每个新任务重新设计和训练，而是能够快速适应新的环境和需求。

这种通用性对于机器人产业的意义是深远的。它将大大降低机器人应用的门槛和成本，使得中小企业和普通家庭也能够使用机器人技术。更重要的是，它为人机协作开辟了新的可能性。当机器人具备了类似人类的学习和适应能力后，它们就能够真正成为人类的智能伙伴，而不仅仅是执行固定程序的工具。

说到底，DreamDojo的意义不仅在于技术上的突破，更在于它展示了一种新的可能性：机器可以通过观察和学习来获得智能，就像人类一样。虽然目前的系统还有一些局限，比如在处理一些非常规动作时仍可能出错，在预测复杂失败情况时精度还不够高，但这些都是技术发展过程中的正常现象。重要的是，DreamDojo为我们指明了一个方向——通过大规模学习人类经验，机器人可能最终获得接近人类的智能和适应能力。

这项研究的成功也提醒我们，人工智能的发展不应该是脱离人类经验的纯技术推进，而应该是对人类智能和经验的深入学习和模仿。DreamDojo通过学习人类44万小时的生活经验，获得了强大的通用操作能力，这种方法可能为未来的人工智能发展提供重要启示。当我们思考如何让机器更加智能时，也许答案就在于让它们更好地学习人类的智慧和经验。有兴趣深入了解这项研究的读者，可以通过论文编号arXiv:2602.06949v1查询完整的技术细节和实验结果。

Q&A

Q1：DreamDojo是什么？

A：DreamDojo是由英伟达团队开发的机器人世界模型，它的核心能力是通过观看44万小时的人类日常生活视频，学会预测和控制机器人的复杂操作动作，让机器人能够在没见过的环境中灵活完成各种任务。

Q2：DreamDojo跟传统机器人训练方法有什么区别？

A：传统方法就像在驾校学开车，只能在标准环境做标准动作。DreamDojo更像是通过观察有经验司机在各种路况下驾驶来学习，所以能更好应对真实世界的复杂情况，不需要为每个新任务重新训练。

Q3：普通人什么时候能用上DreamDojo技术？

A：目前DreamDojo还处于研究阶段，主要在实验室环境中验证。但这项技术将为未来的家用机器人、工业自动化、远程操作等应用奠定基础，预计几年内会看到相关商业产品的出现。