拆解灵巧手“动力单元”：各类微型电机一览

微型电机作为灵巧手的“肌肉”，负责为各关节提供精准动力，其布局方式、类型选择、性能参数直接决定了灵巧手的自由度、响应速度与操作精度。

从电机模组布局来看，目前主流形式为内置式。兆威机电2025年发布的两款灵巧手产品，便呈现了内置式布局的两种差异化方案。

DM17采用直线电机直驱解决方案，拥有17个主动自由度，通过指关节电机、拇指并排直线电机与掌心直线电机协同驱动

LM06采用连杆传动解决方案，拥有6个主动自由度，电机设计在手掌内

未来灵巧手的电机模组布局可能采用混合布置式为主，即手腕电机+掌内电机结合，采用腱绳驱动的方式。

手腕处采用密集的驱动模组（包括张紧器模块300、传感模块400和电机模组500），并通过腱绳进行传动控制

灵心巧手L30拥有17个主动自由度，借助腱绳传动系统与远端电机组，实现五指与手腕的协同精准控制

按是否有电刷，微小型关节中常用的电机可以分为有刷电机和无刷电机，有刷电机又可分为直流有刷电机、有刷空心杯电机；无刷电机可分为直流无刷电机、无刷空心杯电机、步进电机、永磁同步电机。

直流有刷电机由定子、转子铁芯、绕组、电刷和换向器等组成

有刷空心杯电机与直流有刷电机类似，转子部分使用无铁芯的结构，由非磁性材料如铜或铝制成空心杯状结构

直流无刷电机由定子、绕组、转子、永磁体等组成，永磁体为等厚的瓦片形状，采用霍尔器件检测转子位置，使用驱动电路改变电流的方向

永磁同步电机与直流无刷电机结构相似，但永磁体形状为不等厚的鼓形

无刷空心杯电机核心器件主要有永磁体转子、线圈、霍尔传感器组成，集成了无刷电刷的优点和空心杯电机的快速响应特性

相对来说性能好、价格低、控制难度小的是主要是直流无刷电机，性能好、效率高的有直流无刷空心杯和永磁同步电机等。

微型电机在灵巧手中的应用方案如下：

微型电机主要供应商如下：

目前主要的新产品以高功率密度空心杯为主，并在微型无刷和无框等品类进行拓展；微型电机呈现较高的集成化趋势，包括减速齿轮、驱动器和编码器等

微型电机的技术迭代与灵巧手的性能升级深度绑定，从内置式到混合布置式的布局优化，从不同类型电机的差异化适配到集成化、高功率密度的产品升级，既体现了行业对灵巧手精准化、轻量化、高效化的核心需求，也为未来灵巧手在工业抓取、医疗康复、服务机器人等多场景的落地奠定了核心动力基础，推动灵巧手向更贴近人手的灵活度与操作精度持续突破。

参考来源：

各企业官网

国海证券《人形机器人专题报告6：人形本体&灵巧手的电机进化“势“》