华成工控申请机器人避障相关专利，多源数据融合规划避障路径，复杂环境避障更优

来源：新浪证券-红岸工作室

1月14日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“机器人的避障方法、装置和计算机设备”的专利。申请公布号为CN121315935A，申请号为CN202511282226.X，申请公布日期为2026年1月13日，申请日期为2025年9月9日，发明人冷俊、倪大伟、卢家成、魏成宇、周敬阳，专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司，专利代理师张海洋，分类号B25J9/16、G06V20/58、G06T7/70、G05B19/19。

专利摘要显示，本申请实施例公开了一种机器人的避障方法、装置和计算机设备，通过获取周围环境的图像信号以及检测接触的力信号；根据图像信号和力信号规划避障路径；将图像信号、力信号和避障路径输入多模态融合决策模型以生成避障优先级，得到目标避障路径；按照目标避障路径执行避障操作。以此，采用图像信号与力信号的多源数据采集，突破单一传感器局限，结合实现对多样性障碍的全面感知，基于优先级优化目标避障路径并通过闭环控制执行，既确保双臂运动轨迹无相互碰撞，又能针对不同类型障碍动态调整策略，最终实现在复杂环境下的高精度、高安全性避障。

天眼查数据显示，深圳市华成工业控制股份有限公司成立日期2005年10月24日，法定代表人汤勇，所属行业为计算机、通信和其他电子设备制造业，企业规模为小型，注册资本2999.9999万人民币，实缴资本2999.99万人民币，注册地址为深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所）。深圳市华成工业控制股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息13条，专利信息217条，拥有行政许可14个。

深圳市华成工业控制股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1关节模组控制方法、系统和存储介质发明专利公布CN202511565425.12025-10-30CN121018605A2025-11-28周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、刘梓轩2模具检测方法、设备、系统和存储介质发明专利授权CN202511545191.42025-10-28CN121004741B2026-01-06冷俊、廉卜旭、施日生、庞树博、董改田3一种多节点工控系统的控制指令时序同步方法及装置发明专利公布CN202511457524.82025-10-13CN121254784A2026-01-02冷俊、邵明明、闭安迪、杨潘辉、董改田4一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法发明专利授权CN202511422304.12025-09-30CN120891876B2026-01-02周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽5一种分布式控制器-驱动器的指令分割预测速率匹配方法发明专利授权CN202511407835.32025-09-29CN120909108B2025-12-30周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽6一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架发明专利授权CN202511333617.X2025-09-18CN120816463B2025-11-21冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙7机器人的避障方法、装置和计算机设备发明专利公布CN202511282226.X2025-09-09CN121315935A2026-01-13冷俊、倪大伟、卢家成、魏成宇、周敬阳8一种双臂机器人柔性装配方法、装置、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511106864.62025-08-08CN120588250A2025-09-05冷俊、倪大伟、卢家成、范玉魁、吴泽龙9异常振动检测方法、装置、电子设备和存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511055760.72025-07-30CN120558555B2025-09-30冷俊、刘梓轩、范玉魁、赵振宇、周敬阳10基于J-Link的通信方法、系统、电子设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511035932.42025-07-25CN120909814A2025-11-07冷俊、闭安迪、范玉魁、赵振宇、周敬阳11焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511018642.92025-07-23CN120848367A2025-10-28冷俊、苗立晓、石建军、魏成宇、姚文豪、倪大伟12一种码垛方法及其码垛工作站发明专利实质审查的生效、公布CN202510982816.72025-07-16CN120646552A2025-09-16冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙13一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510966114.X2025-07-14CN120715467A2025-09-30冷俊、魏成宇、苗立晓、石建军、李鑫、甘伟凤14一种六关节串联机器人末端工具标定方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510442864.72025-04-10CN119952731B2025-06-03石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊15一种六关节串联机器人末端工具标定方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510442864.72025-04-10CN119952731B2025-06-03石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊16一种六轴机器人驱控一体机发明专利实质审查的生效、公布CN202510346267.42025-03-24CN120002651A2025-05-16冷俊、林达鸿、吴迪、张卫锋、王栏燕17基于新型变速指数趋近律的永磁同步电机滑模控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510265460.52025-03-07CN119766021B2025-07-15周敬阳、冷俊、闭安迪、石建军、葛彦甫18一种基于改进粒子群算法的永磁同步电机谐波抑制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510175317.72025-02-18CN119652177B2025-05-30周敬阳、董改田、范玉魁、苗立晓、刘一凡19一种基于改进粒子群算法的永磁同步电机谐波抑制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510175317.72025-02-18CN119652177B2025-05-30周敬阳、董改田、范玉魁、苗立晓、刘一凡20一种机器人轨迹的坐标转换控制方法、装置和机器人系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510136450.12025-02-07CN119795180A2025-04-11魏成宇、石建军、苗立晓、倪大伟、卢加成、甘伟凤21旋钮开关外观专利授权CN202530050567.92025-01-24CN309529807S2025-10-03冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋22一种夹持装置实用新型授权CN202520169507.32025-01-24CN223595600U2025-11-25王华东、冷俊、吴迪、张卫锋、董改田23夹持装置外观专利授权CN202530050569.82025-01-24CN309667666S2025-12-12冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋24一种基于频域分析的电机调整控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510056553.72025-01-14CN119966297A2025-05-09钟佳旭、邵明明、闭安迪、董改田、范玉魁25一种道路清扫固定装置实用新型授权CN202520009663.32025-01-03CN223723675U2025-12-26吴迪、林汉良、高浩、唐建丰、董改田26一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411983894.02024-12-31CN119489447B2025-09-23李岩、张炎、冷俊、范玉魁、刘建宏、刘建博27一种路径规划方法及产品发明专利实质审查的生效、公布CN202411992724.92024-12-31CN119845278A2025-04-18范玉魁、魏成宇、王璐、倪大伟、冷俊28一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411983894.02024-12-31CN119489447B2025-09-23李岩、张炎、冷俊、范玉魁、刘建宏、刘建博29一种基于信息熵的自适应搜索激光SLAM方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411947771.12024-12-27CN119779304A2025-04-08李岩、李银琦、冷俊、倪大伟、卢曾鹏30一种基于传感器在线标定的机械臂自学习柔顺控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411922396.52024-12-25CN119658688A2025-03-21李岩、樊建磊、冷俊、石建军、张炎、卢曾鹏31一种基于改进逼近阻尼倒数的机械臂奇异点规避方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924112.62024-12-25CN119704189A2025-03-28李岩、王鑫垚、冷俊、魏成宇、刘建博、卢曾鹏32一种基于转速环内模控制的永磁同步电机无传感器控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924107.52024-12-25CN119787910A2025-04-08李岩、于子博、冷俊、范玉魁、徐岩、盛明哲33基于非线性动力学模型的拖动示教方法及控制系统发明专利发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布CN202411863736.12024-12-18CN119322457A2025-01-17魏成宇、石建军、苗立晓、冷俊、董改田34一种结合边缘计算和云计算的电机故障检测装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411863817.12024-12-18CN119575181A2025-03-07钟佳旭、闭安迪、丁海富、范玉魁、董改田35一种基于电机工况的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865359.52024-12-18CN119628488A2025-03-14钟佳旭、冷俊、杨潘辉、余进超、赵振宇36基于深度学习预测的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865357.62024-12-18CN119628487A2025-03-14钟佳旭、董改田、邵明明、冷俊、钟艳琪37一种基于主动磁场补偿的电机振动抑制系统、装置和方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411824933.22024-12-12CN119766045A2025-04-04钟佳旭、范玉魁、闭安迪、冷俊、丁海富38一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411805854.72024-12-10CN119458349B2025-10-14李岩、冯硕、冷俊、苗立晓、王鑫垚、刘建博39一种注塑机械手容错控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411805851.32024-12-10CN119704179A2025-03-28李岩、盛明哲、冷俊、范玉魁、卢家成、卢曾鹏40一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法发明专利授权、公布CN202411805854.72024-12-10CN119458349B2025-10-14李岩、冯硕、冷俊、苗立晓、王鑫垚、刘建博41测试平台外观专利授权CN202430684886.02024-10-30CN309346103S2025-06-20唐建丰、吴迪、甘伟凤、庞树博、董改田42一种多轴机器人的多功能测试平台实用新型授权CN202422644354.12024-10-30CN223551617U2025-11-14唐建丰、吴迪、甘伟凤、庞树博、董改田43一种驱动器额定负载测试工装实用新型授权CN202422340083.02024-09-25CN223217630U2025-08-12高浩、吴迪、董改田、冷俊44六轴机器人跟踪涂胶控制方法、系统、设备及程序发明专利授权、公布CN202410958401.12024-07-17CN118519470B2024-10-29苗立晓、石建军、魏成宇、姚文豪、董改田45一种自动烧录装置发明专利公布CN202410740322.32024-06-07CN118819559A2024-10-22吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良46一种电机固定装置实用新型授权CN202421233311.82024-05-31CN223037972U2025-06-27吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良47一种软件文件齐套性检测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202410632499.12024-05-21CN118467370A2024-08-09吴迪、王华东、庞树博、苗立晓、林汉良48一种IPM过流保护系统和过流保护电路实用新型授权CN202420814719.82024-04-18CN222127645U2024-12-06李超、吴迪、丁海富、石建军、冷俊49伺服设备的故障检测方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410409798.92024-04-07CN118330456A2024-07-12吴迪、高浩、李超、董改田、冷俊50一种地图构建的回环检测方法、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202410409825.22024-04-07CN118424304A2024-08-02倪大伟、苗立晓、石建军、董改田

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