从感知基石到产业标杆：看它如何领跑智驾与端侧 AI 激光雷达赛道

当智能驾驶从 “概念试水” 转向 “规模化落地”，感知硬件的技术成熟度与成本可控性，正成为决定行业节奏的核心变量。成立于 2014 年的禾赛科技，以激光雷达为锚点，在短短十余年间完成了 “技术突破 - 量产交付 - 资本上市” 的闭环：2023 年登陆纳斯达克、2025 年港交所上市，其 AT/ET/FT 等 8 大产品线已覆盖 0.4 万台至 50.2 万台的交付区间，2020-2024 年交付量从 “覆盖万台” 跃升至 “冲刺 150 万台”，并在 2024 年首次实现 Non-GAAP 全年盈利，营收、净利同步创下历史新高。

这一成长轨迹，恰好踩中智能驾驶与端侧 AI 的 “感知升级” 节点：2025 年国内激光雷达装车量预计冲击 250 万颗、渗透率达 9.0%，而价格下探至 1450 元的趋势，正让 “激光雷达 + 视觉” 方案从高端车型向大众市场渗透。与此同时，禾赛凭借自主研发的芯片化技术、全球领先的智能制造体系，以及与理想、英伟达等头部客户的深度绑定，既在车载智驾领域站稳头部供应链地位，也在机器人、RoboTaxi 等端侧 AI 场景打开新空间。

在 “智驾平权” 与端侧感知需求双重驱动下，激光雷达正从 “高端配置” 变为 “基础硬件”，而禾赛的技术壁垒、量产能力与市场布局，恰是观察这一产业跃迁的典型样本 —— 其成长逻辑，既映射着激光雷达的商业化破局路径，也指向端侧 AI 感知体系的底层构建方向。

一、公司概况：率先盈利的行业龙头，产品矩阵完备

（一）复盘：深耕行业十余年的全球激光雷达龙头

禾赛科技是全球领先的激光雷达研发与制造企业，由孙恺、向少卿、李一帆三位创始人于2014年回国联合创立；2016年公司业务重心聚焦于激光雷达领域，并推出首台国产高性能激光雷达Pandar32；此后，公司自主研发并量产了AT128、ATX等多款激光雷达产品，产品广泛应用于汽车、智能交通、机器人等多个领域。2022年，公司成为全球首家月交付量过万的车载激光雷达公司。2023年，公司在纳斯达克正式挂牌上市，同年，公司集研发与制造一体化的麦克斯韦智造中心正式落成，自有量产工厂——赫兹制造中心也正式投产。2024年12月，公司成为全球首个单月交付量超10万台的激光雷达公司。2025年9月，公司于港交所上市，成为首家实现“美股+港股”双重主要上市的激光雷达企业。

公司上市前历经9轮融资，备受各类资本关注。上市前，禾赛科技已完成九轮融资，累计融资超5亿美元，具体如下：①2014年天使轮，融资共计200万美元，投资方包括PreAngel、远瞻资本、大米创投；②2017年A轮，融资共计1.1亿元，由Pagoda Investment领投，为国内激光雷达企业单笔最大融资；③2018年B轮，融资共计4000万美元，由光速中国和百度领投；④2019年C轮，融资共计1.73亿美元，由博世集团和光速联合领投；⑤2021年D轮，融资共计3.74亿美元，由高瓴创投、小米集团、美团和CPE领投。2023年，公司赴美上市，融资约1.9亿美元；2025年于港交所上市，本次IPO是迄今为止全球激光雷达行业规模最大的IPO，也是近四年来融资规模最大的中概股回港IPO，发行前融资总额超41.6亿元（5.33亿美元）。

公司实际控制人为李一帆、孙恺、向少卿三位联合创始人，自2014年共同创立禾赛以来，三人一直对公司运营及重大决策采取一致行动。2025年4月24日，三人签订一致行动协议，确认及同意继续采取一致行动，共同协作巩固对公司的控制权。公司采用AB股架构，截至2025年9月16日全球发售完成后，三人合计持股17.73%（未考虑行使超额配股权），合计拥有投票权68.19%，牢牢掌控公司决策权。

（二）产品：8大产品系列，覆盖ADAS、自动驾驶及机器人市场

公司已构建8大产品系列，满足不同领域的长中短距需求。其中，AT/ET/FT系列主要针对ADAS市场，Pandar/OT/XT/QT/JT系列主要针对机器人市场。AT系列是为ADAS量产车辆设计的车规级远距混合固态主激光雷达；ET系列为高性能远距离小型激光雷达；FT系列是专为盲点检测而设计的短距离雷达。Pandar系列主要针对L4自动驾驶；OT系列为无人出租车及工业应用的大型部署而设计，适用于L4自动驾驶、智能工厂、港口物流自动化及工业应用；QT系列专为无人出租车及无人卡车等L4自动驾驶应用以及工业应用的盲区覆盖而设计；XT系列可应用于自动化仓储、物流、机器人、空间感知及中低速自动驾驶；JT系列专为机器人及工业应用（包括服务/移动/配送/清洁/割草机器人）而设计。

AT系列产品主要包括AT128、ATX、AT1440，ET系列产品主要包括ET25、ETX，FT系列产品主要包括FT120、FTX。具体参数及特点如下：

• AT128：ADAS市场的初代里程碑产品。AT128是首款利用基于ASIC架构集成128个VCSEL激光阵列的激光雷达产品，可实现真正的128线数据扫描，引领行业逐步采用基于ASIC的技术路径。

  该产品于2022年7月量产，仅3个月后即实现月交付破万台，并连续数月保持该记录，同年12月累计交付突破10万台，登顶全球激光雷达年度量产冠军。其主要配套车型包括理想汽车L系列、高合Hiphi Z、小米SU7、魏牌蓝山和长安启源E07等。

• ATX：凭借极致性价比与极致性能，成为2025年量产车型最普及的标配安全件。ATX是全新的超紧凑型高性能远距离ADAS激光雷达，相比AT128体积缩小60%、重量减轻近50%，同时性能更佳（探测距离200米/最远300米，最佳角分辨率0.08°(H)x0.1°(V)、提升100%以上），其极致小巧的设计和超低功耗为车厂提供多种安装选择（外露最小视窗高度仅25mm、整机功耗仅8W），能够被灵活嵌入到车身不同位置，包括车顶、前挡玻璃后、车灯内等）。

  ATX于2024年4月推出，并于2025年1月量产，凭借极致性价比，渗透至10万元级车型，被众多主机厂视为2025年量产车型的标配。截至2025年4月中旬，ATX已累计交付超5万台；截至2025年6月，ATX合作车企覆盖比亚迪、奇瑞、长城、长安等11家国内头部品牌，其中包括国内科技生态巨头旗下豪华SUV的全系标配。

2025年11月24日，公司重磅更新ATX激光雷达，推出搭载费米C500芯片（专用高性能智能主控芯片）的256线SiPM激光雷达ATX焕新版。ATX焕新版最佳角分辨率提升至0.08°(H)x0.05°(V)，测距可达230米@10%反射率，点频384万点/秒，相比上一代产品提升一倍；在安全层面，内部嵌入光子隔离技术，以及费米C500芯片已集成的点云智慧引擎IPE等，无惧高反膨胀、雨雾噪点，全天候能大力升级。目前，ATX焕新版的在手订单规模已超400万台，来自多家全球头部主机厂，将于2026年4月开启量产交付。

• AT1440（高性能产品）：引领激光雷达进入千线超高清时代。AT1440于2025年1月推出，是全球车规级最高线数的激光雷达。该产品搭载禾赛第四代自研芯片，采用更前沿的高效感光与超高并行处理技术，实现300米@10%反射率的超远测距能力；其角分辨率达0.05°(H)x0.0125°(V)，为汽车主激光雷达的30倍以上，提供超高清图像级点云；点频超3400万点/秒，是当前主流远距车载激光雷达的45倍以上。

• ET25：专为置于前挡风玻璃后侧而设计的舱内激光雷达。ET25于2023年4月推出，是一款超薄远距混合固态激光雷达产品，在不牺牲性能的情况下，ET25拥有厚度仅为25mm的极致轻薄机身，可置于前挡风玻璃后。在ET25发布当日，禾赛已宣布与福耀集团达成战略合作，共同推进ET25前装量产方案的落地应用。

• ETX（高性能产品）：全球测距最远的车规级激光雷达。ETX专为L3/L4级自动驾驶打造，具备真800线的超高线数，最佳角分辨率0.05°x0.025°，相比AT128提升8倍，视窗高度仅32毫米（较同类500线以上高性能激光雷达减少35%），是全球首款实现数字单光子平台技术全栈自研的车载激光雷达，涵盖激光发射、信号处理、单光子接收三大核心模块，全部自主研发并自主可控，首次打破国产激光雷达依赖进口芯片的局面。具体表现为：①自研光子发射芯片，采用纳米级光刻工艺定制高功率VCSEL激光器阵列，显著提升光子收发效率，将车载激光雷达测距上限提高30%，达到400米@10%反射率；②自研光子隔离技术，激光收发通道独立驱动，从硬件层面解决传统SPAD雷达的通道串扰问题，将误判率降低95%；③自研波形解码引擎，以246亿次/秒超频采样技术，专利级多回波分离算法，实现纳秒级时域解析，在雨雾、沙尘、汽车尾气等典型干扰场景下，实现99.9%以上环境噪点的智能滤除。

  ETX有望成为远距小目标与地平线探测领域的业界标杆，可清晰识别300米内水马（120x60cm）、280米内小动物（60x40cm）、150米内小木块（15x25cm）及120米内的地平线，极大拓宽L3/L4自动驾驶的安全操作场景。ETX于2025年上半年推出，目前已获得全球顶级车企前装量产定点及国内领先车企新车型定点，预计2026年量产；公司也正与AGC及圣戈班展开深度协同，共同推进前挡玻璃后激光雷达集成技术发展。

• FT120：是具备大垂直视角与高性价比的纯固态近距激光雷达。半固态激光雷达长于远测，垂直视角通常较小，用于车身两侧补盲时，可能无法探测到近处低矮物体；且补盲用的激光雷达通常需安装多颗，半固态的成本相对较高。FT120是一款专为盲区检测打造的纯固态激光雷达，拥有100°（水平）×75°（垂直）的超广角视角，探测距离为22米（反射率10%时），能够精准定位近距补盲场景中出现的路牌、栏杆、立体车库层等物体，还能检测到低矮的孩童、宠物、锥桶、斑马线等。FT120采用高度集成的架构，在确保性能优异的同时，体积十分小巧，可无缝嵌入车身两侧或四周，能根据实际需求灵活安装在两侧翼子板、进气格栅、后保险杠等位置。

  FT120于22年11月推出，并于23年10月量产，目前主要应用在极石01（全球首款搭载纯固态激光雷达的量产车型）上。极石01搭载了1颗AT128，车身两侧翼子板处安装了FT120，提供水平280°的高清三维感知。

• FTX（高性能产品）是拥有全球最广视野的纯固态车规级补盲激光雷达。FTX的探测距离可达30米（反射率10%时），点云数量是FT120的2.5倍；相比FT120，重量减轻66%，外露视窗面积减少40%，可灵活嵌入车身；还采用纯固态电子扫描技术，实现了180°（水平）×140°（垂直）的超广角视野，分辨率较FT120提升超2倍。FTX于25年1月推出，计划于2026年量产，凭借全球最广视野，能有效覆盖车身四周盲区，精准检测低矮障碍物（如路桩、宠物等），还能实时监测侧后方快速接近的车辆，补全L3/L4级自动驾驶感知的最后一块盲区。

Pandar/OT/QT/XT/JT系列代表产品主要包括Pandar128、OT128、QT128、XT32、JT16/128/256，具体参数及特点如下：

• 1）Pandar128是专为远距离检测设计的高性能机械式激光雷达，因产品力突出被誉为一代“机皇”。Pandar128于20年9月推出，具备超远测距与图像级分辨率，垂直角分辨率在-6°至+2°时为0.125°；水平角分辨率在10Hz转速下可达0.1°，为同类产品中的佼佼者，凭借高性能、高可靠性获得国内外市场认可。Pandar128是全球首款通过ISO26262ASILB功能安全产品认证的激光雷达。据禾赛招股书，Pandar128是全球现有最先进且商业化成功的机械式激光雷达产品，以及机器人市场上最具竞争力的激光雷达。

• 2）OT128是目前唯一在发射及接收系统上均采用ASIC路径的机械式激光雷达。业界大多仅将ASIC路径应用于ADAS激光雷达产品，而禾赛成功将基于ASIC技术的架构迁移至机械式激光雷达产品。相比传统360°机械旋转式激光雷达的分立式器件架构，OT128在保证高性能的同时，兼顾车规级可靠性，实现生产效率大幅提升，让360°激光雷达可大规模部署。OT128于24年9月推出，共享AT128成熟技术架构，但相比AT128，OT128的零部件数量减少66%，核心生产工序所需时间缩短超95%，核心工序自动化率提升超90%。

• 3）QT128是可实现近距补盲的360°超广角近距激光雷达。QT128于22年1月推出，提供盲点检测的前沿解决方案，垂直视野更宽阔，达105°；同时增强短距离性能，可在10%的反射率下检测近0.1米的物体。

• 4）XT32是应用于配送机器人及空间感知市场的旗舰产品。XT32为360°旋转式高精度中距激光雷达，拥有5mm超高精度、近距离零盲区、轻量级（490g）的特点，通过创新光路收发系统架构，即使物体紧贴激光雷达光罩时依然能够有效探测，实现脏污自检和遮挡检测。XT32于20年9月推出，激光雷达扫描仅需沿着特定路径“走一圈”，就能完整记录下建筑内外的结构，专业人士可通过非接触、不破坏的方式，快速、精准、完整地采集三维信息和色彩信息，因此XT32在测绘、工业应用、无人物流、建筑数字孪生等领域广泛应用。

• 5）JT系列是面向机器人、工业等应用推出的迷你体型半球3D激光雷达。禾赛JT系列于25年1月发布，拥有全球最广的360°（水平）×187°（垂直）超半球视野，比同类产品视野增加60%，轻松实现无盲区的全向感知。仅需安装一颗，即可实现对环境的全方位探测，每帧数据可覆盖超1万平米的探测范围，高效替代多个传统摄像头协同作业的任务场景；且与摄像头不同，激光雷达不会采集人脸或其他生物识别信息，主要关注环境与物体的形状、位置等特征，在实现对人员和物体精准感知的同时，最大程度保护个人隐私。作为一款平台化产品，JT可支持16线、128线、256线等多种配置，截至25年第二季度末，JT系列交付量已突破10万台。

（三）财务：是首家且目前唯一实现Non - GAAP盈利的激光雷达企业

营收规模行业第一，25年第一季度营收同比增速近50%。2019年至2023年，随着智驾渗透率稳步提升，市场对激光雷达需求增长，公司营收从3.5亿元快速增长至18.8亿元，年复合增长率（CAGR）达52%。2024年，公司营收达20.8亿元，同比+116%，增速放缓但营收再创历史新高，保持全球激光雷达行业营收第一的领先地位；25年第一季度公司营收20.3亿元，同比+49%，同比增速再次加速上扬。公司预计25年第四季度营收10 - 12亿元，同比+39%至67%。

从收入结构看，公司收入主要来自激光雷达产品，主要创收地区为国内及北美。2024年，公司激光雷达产品收入19.47亿元，占比94%；其他产品收入0.19亿元，占比0.9%；服务收入1.11亿元，占比5.3%，主要包括工程设计、开发和验证服务、解决方案服务收入及其他服务收入。2020年至2024年，公司激光雷达产品收入从4.15亿元增至19.47亿元，年复合增长率（CAGR）47%。分地区看，2024年公司在大陆地区营收为15.43亿元，营收占比74%；在北美地区营收为2.81亿元，营收占比14%；在欧洲地区营收为1.61亿元，营收占比7.8%。

激光雷达交付量连续4年实现翻倍以上增长，2025年增速再度提升。2020至2024年，公司激光雷达交付量从0.4万台快速提升至50.2万台，复合年均增长率（CAGR）达2.31倍，连续4年翻倍增长。分品类看，2024年公司ADAS激光雷达交付量45.6万台，同比增长1.34倍；机器人激光雷达交付量4.6万台，同比增长67%。2025年1-3月，公司出货量再次爆发式增长，激光雷达总交付量98.9万台，同比增长2.54倍，其中ADAS激光雷达交付83.0万台，同比增长2.16倍，机器人激光雷达交付15.9万台，同比增长8.52倍，市占率稳居行业第一。公司预计2025年4季度交付量有望超过60万台，全年激光雷达交付量有望达到150万台。

二、激光雷达行业概况

（一）行业市场快速扩容，自主优势突出

1. 构成：四大核心模块，光学芯片集成化推动降本

激光雷达（LiDAR）是光探测和测距（Light Detection and Ranging）的简称，是一种利用激光来计算物体到目标表面可变距离的传感器。在远距离探测、夜间探测、分辨范围、探测精度、成像能力等方面相比摄像头、毫米波雷达、超声波雷达具有明显优势。

激光雷达主要由发射、接收、扫描、主控四个模块构成。发射模块和接收模块功能是通过激光器发射激光，探测器对返回的光进行接收，是光电转换+复杂的信号处理模块。扫描模块本质上是通过不断改变光的传播方向，实现用有限的收发通道来满足覆盖视野角的要求。信号被接收后经过放大处理和数模转换，由控制及处理模块计算，获取目标表面形态、物理属性等特性，最终建立物体模型，以实现避障功能。

激光雷达收发模组成本占比最高，推动光学芯片及其配套元器件的集成化为主要降本方向。激光雷达光电系统成本约占激光雷达整机成本的70%，由激光发射、激光接收、测时、控制四大模块构成。激光收发模组成本在整机中占比近60%，体积、重量在整机中占比近70%（远高于测时模组和控制模组），核心部件为激光器和探测器。通过将分立光学芯片及其配套元器件高度集成，可大幅降低生产成本、快速扩充产能，随着激光雷达线数的增加，光学芯片集成化带来的优势会更加明显。

（二） 技术：混合固态/全固态/VCSEL/SPAD成为潜在迭代方向

激光雷达可根据各模块不同技术路线分类：①按扫描方式，分为机械式、混合固态、全固态；②按激光发射模块集成度，分为EEL、VCSEL、光纤激光；③按激光发射波长，分为近红外和短波红外；④按接收模块探测器，分为PIN、APD、SPAD、SiPM；⑤按控制及处理模块，分为FPGA、ASIC、SoC；⑥按测距原理，分为ToF、FMCW。

（1）. 按扫描方式，行业趋势为机械式→混合固态→全固态

机械式激光雷达曾是早期自动驾驶的主流选择，其通过电机带动发射模块和接收模块进行360°旋转扫描。但存在成本高、体积大、重量重（影响车辆外观和空气动力学性能）、内部高速旋转部件易磨损（可靠性差、寿命短、维护成本高）等缺陷。激光雷达鼻祖Velodyne产品曾用于Robotaxi测试车型，其64线激光雷达重量达13公斤，售价超8万美元。

目前混合固态激光雷达是车载产品主流，在保留部分机械结构的同时引入固态电子器件，实现性能和成本的平衡，分为转镜式、棱镜式、MEMS式等。

• 转镜式：发射模块和接收模块固定，电机仅带动反射镜旋转实现环境扫描。结构简单、体积小巧、便于集成、耐用性强、成本较低，量产车型广泛应用，缺点是电机驱动不稳定、光源功耗大。主要厂商包括禾赛科技、镭神智能、华为、图达通等。

• 棱镜式：利用棱镜的折射和反射原理偏转激光束实现扫描，但光路延迟影响产品可靠性。主要厂商为速腾聚创。

• MEMS式：采用微电子机械系统技术，将机械结构集成在硅芯片上，集成微振镜控制激光扫描方向。具有成本低、体积小、寿命长（振动频率超1亿次）、技术成熟等优势，但扫描范围有限（难以实现360°全方位扫描），且受微镜尺寸和振动幅度限制，对激光功率和能量利用率有一定影响。主要厂商为速腾聚创、Innoviz。

全固态激光雷达是汽车激光雷达的未来发展方向，内部无任何机械运动部件，采用电子扫描技术控制激光的发射和接收，可靠性和寿命显著提升，同时体积小、可嵌入车身任意位置，主要分OPA和FLASH等。但全固态激光雷达在远距离探测、高分辨率成像、抗干扰能力等方面仍需进一步提升。

• OPA：基于光学相控阵技术，在单一芯片上由多个激光发射单元组成阵列，通过控制各光源发光时间差，利用波的干涉效应，控制主光束的发射角度，判断被测物体的距离和速度。但OPA视场角有限，旁瓣干扰严重、点云质量不达标，若为提高检测精度遮挡旁瓣，会导致视场角进一步缩小，因此OPA商业化尚处早期。

• FLASH：通过面阵激光一次性照射成像，短时间内发射大片覆盖探测区域的激光，以高度灵敏的接收器接收反射光，完成环境图像绘制。无运动部件、结构简单、抗振动、适合车规级要求，具备低成本潜力（晶圆级制造），但探测距离较短（通常100米）；因一次需要发射大面积光斑，在体积限制下无法保证功率密度，视场角、探测距离、分辨率难以兼顾，远距场景视场角很小。因此，FLASH技术路线打造的大视场角短距激光雷达，在车上主要用于补盲。

（2）.发射模块：激光雷达发射方案分为EEL、VCSEL、光纤激光三大类。发射波长主要为905nm和1550nm：905nm发射器以EEL或VCSEL为主，属于半导体激光；1550nm一般采用光纤激光器。

• EEL与光纤激光器成本较高，光纤激光器具有探测距离远、人眼安全等优势，但存在成本高、功耗大、寿命短的问题。EEL为边缘发射激光器，发光方向平行于晶圆，功率密度高，但发光面位于半导体晶圆侧面，使用中需经历切割、翻转、镀膜、再切割等工艺步骤，高度依赖产线工人的手工装调技术，导致生产成本高且一致性难以保障。VCSEL为垂直腔面发射激光器，发光方向垂直于晶圆，可通过平面工艺实现大规模阵列制造，大幅降低成本并提升产品一致性，相较EEL，VCSEL功耗降低约30%，生产成本下降超50%。

• VCSEL凭借综合优势成为当前主流。早期VCSEL发光功率较低，应用受限，近年来国内外多家VCSEL激光器厂商开发了多层结VCSEL激光器，将其发光功率密度提升至5-10倍，优化峰宽后，905nm方案目前已能达到与1550nm相当的性能。采埃孚采用VCSEL方案；华为早期D2采用EEL方案，下一代D3采用VCSEL方案；速腾聚创早期产品采用EEL，后续转向VCSEL方案；图达通此前主攻1550nm，近年也推出了905nm路线产品。
  

（3）.接收模块：SPAD和SiPM正逐步取代APD，车载激光雷达主要接收芯片包括APD（雪崩光电二极管）、SPAD（单光子雪崩二极管）和SiPM（硅光电倍增管）。APD仅需少量光子输入即可触发，但反向电流易急剧增大，难以实现高灵敏度光子探测。初期APD曾是首选传感器，后因灵敏度和抗干扰性弱于SPAD与SiPM，逐渐被替代。

• SiPM由SPAD二极管并联淬灭电阻构成阵列，外部需搭配模拟信号处理电路和模数转换电路（ADC），信号经多次处理易产生损失。SiPM线数越高，所需并联模块越多，体积越大，难以满足高线数激光雷达的轻量化需求，通常难以突破256线，甚至无法超过150线。

• SPAD是SPAD二极管阵列的器件，通过时间数字变换（TDC）直接实现全数字化处理，仅需一个光子即可触发雪崩电流，对光子具有极高灵敏度，可在极低光照条件下检测单光子，有助于激光雷达实现24小时全天候感知。其高灵敏度支持更极致的测远，同时具备更高像素密度，能最大限度减少噪声，并实现超高速波形感知等优势。华为主导的激光雷达方案较早实现SPAD规模化应用。
  

（4）.主控模块：激光雷达主控芯片分为FPGA、ASIC、SoC三类。FPGA为“可重构逻辑”器件，适合制造专用芯片，具备再次设计时“重新配置”的灵活性，但因可重构特性在成本、效率和功耗方面存在短板。为适应降本需求，众多激光雷达厂商自研ASIC或SoC芯片，将传统系统中的分立组件集成化。

（5）.测距原理：ToF是当前主流方案，FMCW应用预计在2028年之后实现。ToF通过测量激光发射与回波的时间差计算距离，实时性强、测距精度高（误差≤1cm），是自动驾驶、服务机器人等领域主导方案；FMCW通过测量激光频率变化间接获取距离和速度信息，具备远距离探测、高分辨率、强抗干扰能力等优势，但技术处于发展初期，商业化落地仍需突破多重门槛。据Yole预测，首批FMCW激光雷达可能在2028-2030年左右上市。

（6）.技术迭代趋势：混合固态/全固态+VCSEL+SPAD是潜在迭代方向。Yole预测，到2035年，扫描方式有望全面转向混合固态和全固态路线，其中混合固态渗透率预计达52%、Flash42%、OPA6%；VCSEL激光雷达有望成为主流，光纤激光雷达渗透率将降至3%，EEL降至13%，VCSEL提升至84%；接收模块方面，APD渗透率将降至3%，SiPM降至48%，SPAD提升至49%；测距原理方面，FMCW渗透率将在2030年缓慢提升至2%。

（三）市场规模与价格趋势车载端

2025年装机量有望突破250万颗，伴随汽车产业智能化升级，激光雷达从“尝鲜高配”转变为新车“安全标配”。2024年国内装机量首次突破150万颗（同比+1.8倍），渗透率达6.0%；2025上半年突破100万颗（同比+71%），渗透率提升至7.7%；截至2025年9月，新能源乘用车渗透率已达20%。预计2025年装机量冲击250万颗（渗透率9.0%），2030年随辅助驾驶渗透，渗透率有望达40%。

价格方面，激光雷达从上万元下探至1450元左右，经历三个阶段：2005-2021年（奢侈品时代）：技术路线未定，未实现规模化量产，单价高达5万美元；2021-2023年（年轻化时代）：极氪001、小鹏G9等20万级以上车型量产，2023年在20-30万元车型占比15%、30万元以上占比85%；2024年至今（平权时代）：向15-20万元、甚至10-15万元车型渗透，如零跑C10等，2024年在20-30万元车型占比46%、30-35万元占比24%，2025年L2+车型价格下探至1450元/颗。

市场空间-车载市场：

国内乘用车市场国产份额近100%，国外厂商已退出竞争。四大厂商份额100%，具体：华为：2024年市占率提升至40%，配套智界、问界、阿维塔、方程豹等车型，且问界M7等车型搭载2颗以上；禾赛：2024年装机量28.4万颗（同比+1.44倍），市占率33%，国内第二；速腾聚创：2023-2024年装机量从12.5万颗提升至51.5万颗（同比+3.11倍），市占率从23%提升至34%，跃居第一；图达通：与蔚来深度绑定，积极拓展其他车企。

价格与渗透率展望：2030/2035年全球车载市场规模预计90/148亿美元，其中中国53/67亿美元，海外38/81亿美元；L4级市场规模12/32亿美元。L2++、L3、L4级渗透率预计2030年达35%/1.7%，2035年达70%/7.5%，单车ASP下探至181-1312美元。同性能产品仍有降价空间，但幅度有限，高性能、多颗配置方案将成为趋势，市场规模有望快速扩容。

市场空间-机器人端

2029年全球市场规模预计51亿美元，中国市场22亿美元（占全球43%）。随着激光雷达在无人机、割草/配送/自主移动/人形等机器人中广泛应用，且任务复杂度提升推动多激光雷达配置，2024-2029年全球机器人激光雷达解决方案市场将从6亿美元增长至51亿美元（CAGR56%），中国市场从2亿美元增长至22亿美元（CAGR61%）。

市场格局与竞争态势全球格局

国内厂商主导全球市场，头部地位稳固。2024年全球市场份额前四均为国内企业，禾赛科技33%、速腾聚创24%、华为19%、图达通13%，法雷奥退出前四，份额降至5%。禾赛是全球车载、Robotaxi、激光雷达市占率第一，全球L4自动驾驶激光雷达市占率第一，连续四年获“多项全球第一”荣誉，61%市占率连续四年居Robotaxi榜首，全球十大Robotaxi企业中九家选择禾赛作为供应商。

全球Robotaxi激光雷达市场，禾赛稳居首位。2024年，禾赛以61%的市占率连续四年蝉联全球Robotaxi激光雷达市场榜首，成为全球头部Robotaxi企业的首选供应商。目前，在全球十大Robotaxi公司中，有九家采用禾赛的激光雷达产品。

在国内乘用车激光雷达市场，国内厂商占据近100%的份额，国外厂商已基本退出竞争。其中，国内四大厂商的市场份额接近100%。具体情况如下：华为：2025年上半年市占率进一步提升至40%（含补盲激光雷达口径）。除配套鸿蒙智行旗下智界、问界、享界等车型外，阿维塔、岚图梦想家等车型也搭载了华为激光雷达。且问界M7（max、ultra版）、M8/M9、智界R7/S7、享界S9/S9T、尊界S800、阿维塔11/12等车型均配置2颗及以上激光雷达。禾赛：2025年上半年激光雷达装车量达28.4万颗，同比增长1.44倍，位居国内乘用车主激光雷达市场第一（市占率33%）；在国内乘用车激光雷达市场位列第二，市占率达28%。速腾：2023至2024年激光雷达装车量从12.5万颗大幅增长至51.5万颗，同比增长3.11倍，市占率也从23%提升至34%，跃居国内乘用车激光雷达市场首位；但2025年上半年激光雷达装车量同比仅增长0.4%，主要受问界全面采用华为自研激光雷达及小鹏转向纯视觉方案的影响。图达通：与蔚来深度合作，同时积极拓展与其他整车厂商的合作机会。

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