人形关节之战

无锡巨蟹智能的实验室里，一台人形机器人流畅地抓起了重达20公斤的工业零件，而让它动作如此精准的“关节”技术，正源自这家成立仅六年的企业。

赵伟与他的团队围站在测试台前，目不转睛地盯着机器人的每一次抓取。这位东南大学博士毕业的创始人深知，他们研发的谐波减速器和一体化关节模组，已经让中国机器人的“骨骼与肌肉”达到了国际水平。

就在不久前，巨蟹智能刚刚宣布完成近亿元人民币的A轮融资。同样在2025年，机器人关节赛道热潮涌动：意优科技完成五千万元A轮融资，泉智博连获两轮过亿元融资。

这些企业的崛起并非偶然。在人形机器人产业爆发的前夜，关节作为决定机器人运动能力的核心部件，正成为资本和产业竞争的焦点。

01 行业爆发：机器人关节的“黄金时代”

2025年，人形机器人行业快速变革。作为机器人的“运动核心”，关节模组直接决定了机器人的灵活度、负载能力与续航表现，成为当前行业技术突破的关键方向。

机器人关节，是连接各部分并实现复杂运动的核心部件。一个完整的机器人关节模组通常包括减速器、电机、驱动器与编码器等组件，共同协作完成精确的运动控制。

行业报告显示，2023年中国谐波减速器市场已达数十亿元级别，2024年机器人传动系统市场规模也在数十亿元量级。

与此同时，全球市场长期被少数国外厂商主导，但国产化替代空间正在不断扩大。

人形机器人关节模组主要分为旋转与直线两大类型。旋转执行器擅长实现大角度旋转动作，凭借成熟的“伺服电机+减速器”方案，能在肩关节、腰部、髋关节等部位提供稳定的高扭矩输出。

而直线执行器则通过丝杠将电机旋转运动转化为直线运动，支撑性和承重性更强，更适合膝关节、肘关节、踝关节等旋转角度小但需承载身体重量的关节。

02 意优科技：芯片老兵的机器人梦想

意优科技成立于2021年9月，专注于高性能一体化微型伺服关节的研发、生产和销售。创始人孙则讵是深耕芯片领域20年的资深技术专家，在积累了丰富的芯片研发经验后，他带领技术团队于2018年创办了意优科技。

孙则讵的职业生涯跨越了芯片和机器人两大领域，这使他能够从更宏观的视角审视机器人关节的技术挑战。

在他看来，机器人关节的瓶颈不仅在于机械设计，更在于如何将电子、软件和材料技术融合创新。

孙则讵合计控股公司股份49.55%，这样的股权结构保证了创始人对公司技术路线的牢牢掌控。

2025年3月，意优科技宣布完成五千万元人民币的A轮融资。本轮融资由浦东创投集团旗下浦东天使基金、张江科投旗下张科垚坤基金联合领投，TCL创投、道生资本、锡创投旗下金投致源跟投。融资资金主要用于核心技术研发、生产产能扩张。

意优科技的产品线涵盖智能微型伺服关节、行星及谐波等多种关节模组，以及机械臂、双足机器人等人形机器人相关产品。

其自主研发的“高扭矩密度一体化关节模组”突破了传统关节模组体积大、重量重、扭矩密度低的瓶颈，在性能、成本、可靠性等方面具备显著优势。

意优科技已在无锡锡山、上海张江两地布局了先进产能，预计2025年总产能将达到18万套。

本轮融资后，公司主体将迁入上海张江机器人谷，借助当地产业集群优势加速发展。这意味着意优科技正从技术攻关阶段向规模化量产阶段迈进。

03 泉智博：从“找关节”到“造关节”的蜕变

泉智博的诞生，源于一次“找关节”的意外经历。创始团队之前尝试攒出一台机器狗，可找遍市场却发现：没有一款满意的机器人关节——要么力量不够，要么体积太大，要么成本高得离谱。

面对这一市场痛点，创始人陈万楷当即决定创办泉智博，并把“做最好用的机器人关节”定为企业核心战略。

这位从华中科技大学读到吉林大学博士的“机器人老兵”，曾在中国电子科技集团海洋信息技术研究院和浙江省北大信息技术高等研究院从事机器人研发工作。

陈万楷的学术和职业经历涵盖了人形机器人、四足机器人、水下机器人等多种类型，这使他积累了丰富的机器人关节与结构设计经验。

在首席科学家刘春宝——吉林大学领军教授的加持下，泉智博很快搭建起全自主研发团队。

团队核心成员来自吉林大学、华中科技大学、香港科技大学、中南大学等高校，在精密电机设计、驱动器软硬件研发、减速器工艺等领域拥有十余年的研发经验及技术积累。

2025年9月，泉智博宣布完成连续两轮过亿元融资。A轮由光速光合与京国瑞、首程控股联合管理的北京机器人产业发展投资基金领投，道禾资本跟投。Pre-A+轮由猎鹰投资星奇基金、英诺天使基金等参投。

泉智博的技术实力令人瞩目。其PA系列行星伺服关节的峰值扭矩密度高达210Nm/kg，超越了国内头部公司的同类产品。

公司覆盖PA系列行星伺服关节、HA系列谐波伺服关节、CA系列摆线伺服关节等产品，构建了覆盖2Nm至400Nm扭矩范围的标准化产品矩阵。

更为难得的是，泉智博是业内极少数在一体化关节中同时集成 EtherCAT、CAN FD、CANopen、RS-485 四大通信协议的公司，实现4kHz的高频通信与高精度力控。

这种技术实力为其产品落地提供了坚实基础。

04 巨蟹智能：从整机到核心部件的降维打击

巨蟹智能成立于2019年4月，创始人赵伟拥有东南大学博士学位。与许多同行不同，赵伟与机器人的结缘始于读研时期，参与工厂自动化项目时，让他萌生用技术改善生产安全的念头。

赵伟的机器人之路始于整机制造。2006年，赵伟开启创业征程，最初聚焦机器人整机制造。

但在实践中，他发现核心零部件的对外依赖成为行业瓶颈——被喻为机器人“关节”的谐波减速器长期受制于海外技术，这一判断让他转型深耕零部件研发，立志攻克“卡脖子”难题。

这种从整机到零部件的经历，使赵伟对机器人关节的需求有着更为深刻的理解。他知道整机厂商最需要什么样的关节，也清楚哪些技术参数在实际应用中最为关键。

2025年，巨蟹智能宣布完成近亿元人民币的A轮融资，由扫地机器人龙头科沃斯的战略投资平台领投。

巨蟹智能为机器人提供“骨骼与肌肉的连接处”——谐波减速器、微型低压驱动器、编码器与力传感器，并将这些零部件高度集成成可直接装配的人形关节模组。

巨蟹智能不仅为全球首款防爆人形机器人“天魁1号”提供了除手以外的上肢，还中标了哈尔滨电机厂发电机组智能检查机器人项目。

今年4月份获得“LeadeRobot2025年度人形机器人核心供应商”称号。目前已经完成人形机器人专用模组1320套的交付。

研发初期，团队曾为直径仅12毫米的零件反复打磨十多遍。他们将机器人双臂载荷从5公斤提升至50公斤，实现“1公斤臂重承载50公斤负载”的业界新标杆。

2025年初，其团队为“天魁 1 号”提供除手部外的上肢核心部件，使机器人肩部极限载荷达100公斤，末端载荷20公斤，远超行业标准。

05 灵足时代：小米系创业者的极致性价比之路

灵足时代虽然成立时间较晚——2023年11月，但其创始团队来头不小。核心团队曾任职于小米，拥有近十万台机器人一体化关节量产经验。

这种从消费电子巨头出来的背景，为他们带来了独特的产品思维和商业模式。

创始人&CEO王勃，曾是小米机器人关节总负责人、小米 CyberGear 总设计师。创始人&COO邵元欣，则是小米 CyberDog、CyberGear 项目负责人。

这样的团队背景，使灵足时代从一开始就具备了强大的产品定义和量产能力。

成立仅8个月，灵足时代已成功与小米、字节、京东、美团、欢聚集团等产业巨头达成合作，累计获得超千万人民币订单。

2025年9月，灵足时代宣布完成Pre-A&Pre-A+连续两轮数千万元融资。Pre-A轮由红杉种子领投，弘晖基金和兴牛资本跟投，老股东英诺基金、一维资本追加投资。Pre-A+轮由弘晖独家投资。

灵足时代的产品策略极具特色——标准品出货模式，而非定制化交付。公司标准品出货根据场景、需求进行快速迭代，所有固件类OTA平均一周一个版本，硬件迭代平均每季度会推出新版本。

这种互联网式的快速迭代能力，让灵足时代在市场竞争中显得格外灵活。

更为引人注目的是灵足时代的价格策略。该公司即将发布的准直驱一体化关节模组“RobStride03”，售价只有999元，相比于行业同等类型的产品便宜了一半以上。

这款产品发布之后，灵足时代也补齐大、中、小三档性能区间产品矩阵——该公司此前发布的“RobStride 01”、“RobStride 04”分别定价599元、1199元。

06 成功破局：四强崛起的共同密码

在意优科技、泉智博、巨蟹智能和灵足时代这些企业各具特色的发展路径背后，我们可以发现一些共同的成功要素。

深厚的技术积累是这些企业的共同特点。无论是孙则讵的20年芯片经验，陈万楷的机器人系统研发背景，赵伟的整机到零部件经历，还是小米团队的量产经验，都为他们解决机器人关节领域的复杂问题提供了坚实基础。

精准的产品定位是这些企业能够快速打开市场的关键。意优科技专注于“高扭矩密度一体化关节模组”；泉智博瞄准“高扭矩密度、高力控精度、高效率机器人一体化关节”。

巨蟹智能聚焦于“谐波减速器和一体化关节模组”；灵足时代则主打极致性价比的标准化关节模组。

紧密的产学研结合为这些企业提供了持续创新的动力。泉智博与吉林大学等高校的深度合作，巨蟹智能创始人赵伟的学术背景，都使它们能够站在更高的技术起点上，并持续吸引优秀人才。

资本敏锐地捕捉到了这些企业的潜力。从融资情况来看，2025年机器人关节领域确实迎来了投资热潮：意优科技5000万元，泉智博过亿元，巨蟹智能近亿元，灵足时代数千万元。

这些资金为企业的研发和产能扩张提供了强劲动力。

07 未来征途：机遇、挑战与展望

随着人形机器人行业的快速发展，关节模组市场前景广阔。但在喜悦之余，这些企业也面临着诸多挑战。

技术方面，更高的扭矩密度、更精准的力控、更低的功耗和更长的寿命，是关节模组持续追求的目标。

泉智博已在规划在减速器方面聚焦齿轮工艺优化、一致性提升与传递效率优化；

在电机方面，多家公司正探索将扁线绕组等汽车领域技术迁移至机器人关节领域；

驱动器方面，通过设计优化与算法优化，将进一步压缩体积并提升力控精度。

产能方面，意优科技预计2025年总产能将达到18万套；泉智博计划完成生产制造升级，通过建设自动化产线，实现年产能力从数十万台到百万台的跨越；巨蟹智能新的装配测试车间已经投产运营，预计年产20万套。

成本控制将是决定这些企业能否大规模拓展市场的关键。灵足时代CEO邵元欣表示：“成本是设计出来的，不是管理出来的。通过结构设计与工艺取舍去掉冗余，成本天然更低”。这一观点代表了行业对成本控制的先进思维。

应用场景拓展能力也将决定这些企业的发展空间。泉智博除顺利导入多家人形机器人一线厂商外，还成功导入头部消费级外骨骼厂商，并计划进一步拓展割草机等消费场景。灵足时代的具身智能相关业务在总收入中占比约30%—40%，其余客户来自电动车、泳池机器人、工业自动化等产业。

对于这些关节模组企业来说，未来的竞争将不仅仅是参数的竞争，更是生态的竞争。灵足时代特别注重工程师生态，采取像英威达一样“与工程师做伙伴”的策略。公司成立之初，就在Github、Hugging face等技术平台参与技术讨论，积极提问和解答，以此构建以年轻工程师为种子用户的私域社区。

放眼未来，随着力传感器、集成编码器、微型高效伺服与软硬件协同控制算法的成熟，机器人关节将从“机械传动单元”逐步演化为“智能执行单元”。

这意味着整机厂商对“即插即用”且具备自我诊断与云端适配能力的关节模组的需求会上升。

机器人关节模块化的趋势已经不可逆转。巨蟹智能创始人赵伟曾言：“我们想做机器人行业的‘关节专家’，让不同设备都能用上好用、不贵的标准化关节”。

这句话道出了所有关节模组企业共同的愿景。

未来十年，随着人形机器人从实验室走向产业化，谁掌握了关节技术的制高点，谁就能在万亿级机器人市场中占据有利地位。

这些中国企业的崛起，正在改写全球机器人核心零部件的竞争格局。