98年清华学霸全栈自研，打造出全球领先的灵巧手

公司全称：深圳星际光年科技有限公司

融资轮次：Pre-A+轮

产品/服务：

具身智能，灵巧手及其操作系统

创始人：位德浩

出生年份：1998年

教育背景：本科毕业于哈尔滨工业大学，硕士毕业于清华大学

作者丨黎晓梅

编辑丨关雎、刘恒涛

图源丨星际光年

10月19日至25日，IROS 2025（IEEE/RSJ智能机器人与系统国际会议）在杭州举行，在这场大会上，星际光年发了布全新一代高性能灵巧手 Pantheon Hand 22，这一新品具备 22自由度（15主动+5被动+2腕部），单手可输出高达30kg的抓取力，并内置自动张紧系统，显著提升了长期运行的稳定性与精度。

与此同时，星际光年还发布了Pre-A轮融资，这是星际光年时隔不到一年内完成的第二轮融资。

星际光年创办于2024年，创始人兼CEO位徳浩出生于1998年，曾在小米、字节跳动等企业工作过，他放弃了大厂的发展机会，创办了这家公司。

星际光年以“具身智能通用操作引领产业变革”为使命，坚持“软硬一体化”技术路线，在灵巧手和机器人小脑（灵巧手操作系统）两端发力，聚焦机器人与物理世界之间的“最后一厘米”，并坚持全栈自研。

有行业内人士曾表示，人形机器人真正落地后，整机成本可能在10万元以内，而留给一只灵巧手可能也就7500 元。

位德浩认为，坚持全栈自研的星际光年，量产之后，很快能做到行业里更低的价格。

95后学霸转身创业

灵巧手研发并不简单。就像人类手部由约27块骨头、39条肌肉控制一样，先进的灵巧手包含上百个零件和数十个电机，这种复杂性使得即使微小的改进也需要大量的工程优化。

“轮子、机械臂都很成熟了，但灵巧手并非传统技术的接力，需要我们用全新的技术去做手，这也是为什么灵巧手这么难的原因。”位徳浩最初就是因为买不到合适的灵巧手，才决定自己来研发的。

位徳浩是河南周口人，1998年出生，本科毕业于哈尔滨工业大学机电工程学院，专攻机器人硬件设计。他还曾在香港中文大学的天石机器人研究所担任研究助理，参与研发基于形状记忆合金的新材料灵巧手。

后来，位徳浩被保送到清华大学，研究强化学习、模仿学习等机器人算法。期间，他搭建了一个20自由度的绳驱灵巧手，还到小米人形机器人研发中心担任实习算法工程师，参与了小米第二代人形机器人“铁蛋”的研发。还在读硕士研究生的位徳浩，因此受到高校和具身智能企业的密切关注，常被邀请做分享。

小米第二代人形机器人“铁蛋”

2023年，位徳浩毕业。国内几个知名的具身智能、AI企业都向他抛出了橄榄枝，他最终选择加入了字节跳动。区别于上一代由经典控制模型驱动的机器人，如今的具身智能的核心路径是强化学习，对AI的要求很高。字节跳动在大模型的布局比较超前，AI人才密度较高，恰好能满足位徳浩的需求。

在字节跳动，位徳浩探索大模型与具身智能的结合，将VLA（视觉-语言-动作）模型与两指夹爪结合。但他发现，两指夹爪的局限性很明显，无法完成复杂操作，这也导致了模型训练的效果不理想。

位德浩对此有一个清晰的判断：要让大模型在物理操纵能力上取得突破，需要海量的真实世界操纵数据。在采集这类高质量的、与精细操作相关的数据时，灵巧手是目前已知的、效率非常高的关键工具之一。

“无论是为了突破具身智能短期卡点，还是在未来长期应用场景中取得更好效果，我们都需要一款形似人手、性能超过人手的灵巧手。”位德浩说。然而，纵观行业，还缺乏负载、速度、自由度、重量和尺寸等方面综合性能最优的灵巧手。

2024年，位徳浩决定离职创业做灵巧手。创始团队的组成有些仓促，成员主要是他清华大学、哈尔滨工业大学、香港大学的同学和老师。例如，星际光年的技术二号位是位徳浩的本科同学。有一天，位徳浩和他在北京聊到了凌晨4点，这位同学当即决定“入伙”。一周后，他们就飞到深圳，成立了星际光年。

2024年8月，刚成立的星际光年获得了峰瑞资本领投的千万元级种子轮投资。今年5月，星际光年完成云时资本、水木清华校友基金的数千万元天使+轮融资。

造灵巧手“六边形战士”

如前文所说，星际光年的研发体系始终坚持“两端发力，全栈自研”的技术路线。

在灵巧手端，星际光年在关节模组、绳索驱动系统、触觉传感器等核心部件上持续突破；在灵巧手操作系统端，通过强化学习与模仿学习算法，让机器人具备更高的自主操作与适应能力。

灵巧手的技术路线，行业主流方案是连杆驱动和腱绳驱动。

连杆驱动刚性大，可以实现强力抓取，传动精确。并且制造成本低，易于维护，在工业场景很有优势。而腱绳方案模仿生物肌腱，通过电机收紧或放松绳索驱动关节弯曲，这种设计最大的优势在于灵活性，可大幅度提高自由度。

在国内，采用连杆传动方案的企业较多，包括因时和智元机器人等。而腱绳驱动方案则在海外应用较多，例如特斯拉和知名灵巧手企业Shadow Robot。

Shadow Robot

位德浩认为，腱绳驱动是潜力最高的路线。因为腱绳驱动将电机从手指移动到了小臂，能减轻手指的重量和体积，从而提升负载与速度。“从第一性原理而言，腱绳驱动方案是最有可能接近人手的方案，未来的主流方案一定会是这个。”

高潜力也往往意味着高难度。腱绳长期使用会发生蠕变，绳索变形后精度下降，维修也很复杂，抬高了使用成本。

为了解决这些问题，星际光年开发了一套可自动检测绳索蠕变并预警的算法。如果绳索变长、传动松弛，系统就会发出提醒。同时，他们在结构设计上进行优化，将80%的电机从手指转移到小臂，既减轻了重量，也为手指释放出更多空间，提高了速度与负载能力。为了降低组装与维修门槛，他们引入模块化设计，工程师在8分钟内就能完成一只手的拆装。

今年5月，星际光年进行了灵巧手产品首秀。其灵巧手轻羽15采用非主流的腱绳驱动方案，拥有“轻量化+高自由度+超强性能+模块化易维护”的特性。位德浩将之形容为“六边形战士”。

“我们如今不缺自由度高、速度快的灵巧手，但缺乏速度快、负载大、尺寸小、重量轻的综合性能都优异的产品。”位德浩说。

轻羽15绳驱灵巧手，拥有15个主动自由度，自身重量仅350g，在10万次测试后仍有99%的精度，可以实现捏、提、握、抓等动作。该灵巧手加载了触觉模块，当毛刷触碰手指时，灵巧手能像人手一样迅速躲避。

“人手的运动频率是2赫兹，灵巧手必须要比得上人手，甚至比人手更强。”位德浩说，现在星际光年的灵巧手已经能跟上人手的节拍了。

凭借这种软硬件深度融合的全栈布局，星际光年展现出惊人的研发迭代速度——在不到 5个月内完成电机直驱开源五指灵巧手与微型关节模组的研发量产，不到1年时间内推出并完成全绳驱灵巧手产品的多轮迭代。

星际微型关节模组

其电驱产品线具备高度模块化特征，采用“乐高式”组装理念；开源五指灵巧手可实现 15分钟整机装配与更换，极大提升了创新开发效率。同时，自研的微型关节模组以极致紧凑设计成为业内最小关节执行器，且量产与产业化应用均居行业前列。

在IROS 2025发布的全新一代高性能灵巧手 Pantheon Hand 22，则是星际光年在“软硬一体化”技术路线上的又一重要里程碑，进一步强化了其在通用灵巧操作领域的全球领先地位。

未来目标：

打造形似人手性能媲美人手的灵巧手

位德浩现在将70%的精力都放在了产品落地。

目前，星际光年的产品主要面向技术极客与工业场景。今年产品内测以来，就陆续有大模型企业、数据采集中心以及高校向星际光年发来了很多意向采购订单。

位徳浩坦承，科研并非一个特别大的场景，但能够辅助进行产品验证。完成产品验证迭代后，未来可能以工业场景为跳板，最终走入家庭。

要真正走入千家万户，最大的挑战还是价格。

现阶段灵巧手价格普遍在2-4万元，已较2023年前价格断崖式下跌，降幅超5000%。傲意科技CEO倪华良曾表示，人形机器人真正落地后，整机成本可能就是在10万元以内，而留给一只灵巧手可能也就7500元。这意味着如果机器人要普及，灵巧手的成本必须进一步压缩。

星际光年搭载触觉的轻羽20自由度灵巧手售价在万元级别，是海外知名企业售价的十分之一不到。新推出的Gaia Hand开源五指灵巧手，则定价1.29万元。

Gaia Hand开源五指灵巧手

为了降低量产成本，星际光年坚持自研，同时梳理供应链，把成本降到最低。从算法到零部件，星际光年都是自研的，包括电机、减速器、驱动系统、编码器、触觉传感器等核心零部件。这种全栈自研的能力，不仅能确保产品交付和质量稳定，同时能将价格大幅下降。位德浩很有信心，“我们量产之后，很快就能做到一个更低的价格。”

除了硬件，灵巧手操作系统（小脑模型）同样是星际光年的关键布局方向。该系统通过强化学习与模仿学习算法，让机器人具备自主操作与适应能力。

要做成操作系统，离不开高质量的数据采集支撑。具身智能行业共识是，只有海量真实数据才能通向具身智能。因此早在2021年，位徳浩就在边做灵巧手，边开发数据搜集系统，通过灵巧手和数据手套采集操纵数据。

“我们希望用大量数据实现模型能力的提升，但从整个行业来讲，现在数据搜集的格式还没有收敛。”位徳浩表示，星际光年已经开发了数据手套、关节角度传感器，通过遥操作搜集数据，做出了一套当下成本最低的数据采集方案。

对于发展规划，位徳浩表示，未来将在技术上加大灵巧手核心组件与操作系统的研发投入，保持技术领先，加速全球化布局，深耕科研、制造、医疗等应用场景。例如超市的补货场景，目前还存在大量的人工进行补货。还有像工业场景中的鼠标质检等工作。同时进行生态共建，通过GAIA Hand等开源项目，推动轻巧手技术标准化、普及化。

“星际光年将在未来1至2年内，完成灵巧手操作系统的核心研发；3至5年，成为通用操作技术引领产业变革的全球领导者，实现软硬一体化平台在多个领域的规模化应用。”位德浩对未来信心满满。