一拖二桁架机械手如何实现连线生产

一、结构设计实现高效布局

1、立柱与横梁布局：

采用一对竖直平行设置的立柱与横梁垂直连接的结构，立柱位于横梁中部且关于横梁中心线对称，一对立柱之间的距离为横梁长度的五分之一。这种设置方式不受数控机床宽度和排屑机的影响，两个立柱之间的距离无需现场测量，提高了桁架的通用性。同时，在立柱之间形成料仓工位，立柱相背的两侧向外形成两个数控机床工位，使整个桁架机械手的结构更加紧凑，减少了使用空间。

2、模块化设计：

桁架机械手的结构设计简单，安装调整要求低，操作简单直观。它可以根据实际生产需要进行定做，自由布置在工厂生产线上，占地面积小，能够灵活适应不同的生产场景。

二、自动化联动实现高效作业

1、多机械爪协同作业：

横梁上沿其长度方向的一侧横向滑移连接一对移动板，移动板远离横梁的一侧均纵向滑移连接有连接臂，连接臂下端固定连接有机械爪。其中一个机械爪为装料机械爪，将料仓装料工位中待加工的零件运输至数控机床中；另一个为卸料机械爪，将数控机床中加工好的零件运输回料仓的卸料工位上，实现上下料的同时进行，提高生产效率。

2、传感器与执行元件配合：

机械爪包括一对卡爪组件和一对两爪气缸，通过两爪气缸来控制卡爪组件之间的开合，实现卡爪组件对零件的取放。调节板沿其宽度方向设有若干排调节孔，用于调节一对卡爪组件之间的距离，使机械爪能够适用于不同长度的零件。调节板下端面设有第一锯齿面，第一卡爪和第二卡爪的上端面设有与第一锯齿面啮合的第二锯齿面，通过第一锯齿面和第二锯齿面的配合，能够调节第一卡爪与第二卡爪之间的距离，使机械爪能够适用于不同直径的零件。此外，第二卡爪靠近手爪的一侧固定连接有安装座，安装座中部固定连接有接近开关，当接近开关感应到零件时，驱动两爪气缸对零件进行夹取，提高了机械爪夹取零件的准确性。任一两爪气缸靠近立柱的一侧设有传感器，当传感器感应到料仓的卸料工位上的感应片或者数控机床的夹具上的感应片时，驱动两爪气缸对零件进行卸料，提高了机械爪释放零件的准确性。

三、安全防护保障生产稳定

1、防撞与防脱设计：

横梁的两端均设有防撞块，防撞块上设有第一防撞胶条，保护罩位于料仓工位、数控机床工位处开设有通孔，能够降低突发情况（如气管爆裂、员工误操作）发生的机率，使零件不易从卡爪组件中脱落而砸伤数控机床和员工，同时使加工完成的零件带出的少量切削液不易滴落数控机床的钣金上。连接臂上端固定连接有防脱板，防脱板靠近连接臂的一侧设有第二防撞胶条，防脱板能够使连接臂不易从其自身两端滑脱，提高桁架机械手使用的安全性；第二防撞胶条能够在移动板与防脱板接触时起缓冲作用，使移动板和防脱板不易磨损，降低移动板和防脱板的后期维护成本。

2、电控箱合理安装：

一对立柱上部之间设有一对水平的连接方管，电控箱固定连接在一对连接方管之间。连接方管不仅能够提高桁架的强度，而且能够用于安装电控箱。将电控箱安装在立柱上部能够有效地减少零件上残留的液体进入电控箱，使电控箱不易损坏，延长电控箱的使用寿命。