上海
一、发行人基本情况
二、发行人主营业务情况
1.主营业务：从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售，为客户提供覆盖 3-1,000KG 负载机器人所需的高精密减速器整体方案，核心产品为 RV 减速器，广泛应用于机器人、工业自动化等高端制造领域。
2.核心技术积累：
◦承担 3 项国家级项目（国家 863 计划、工信部智能制造专项、国家发改委核心技术攻关专项）及多个省部级科研项目；
◦掌握 13 项核心技术（如强力高效摆线磨齿技术、高精度针齿壳内齿磨削技术等），拥有 64 项专利权（发明专利 29 项）；
◦参与制定《机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件》等 3 项国家标准。
1.经营模式：
◦采购模式：以订单、生产计划为导向，对供应商进行遴选与定期评价；
◦生产模式：“以销定产加安全库存”，核心工序自主生产，部分常规工序（锻打、热处理等）外协；
◦销售模式：以直销为主（占比超 99%），客户主要为工业机器人厂商，经销为辅。
1.国产替代地位：国内产销量领先的工业机器人 RV 减速器自主品牌厂商，2021-2024 年国内市占率从 10.11% 提升至 24.98%，仅次于纳博特斯克（同期市占率从 51.77% 降至 33.79%），率先打破境外厂商技术垄断。
三、主要财务数据和财务指标
注：2022 年度不适用每股收益指标（2023 年 8 月整体变更为股份公司）。
四、本次发行相关机构
五、募集资金运用 （一）募集资金投资项目概况
（二）项目核心目的
1.智能制造基地项目：扩充产能、优化生产工艺、提升产品质量及生产效率；
2.研发中心项目：吸引研发人才、完善研发条件、缩小与国际竞争者差距；
3.补充流动资金项目：增强财务结构稳健性，支持业务可持续发展。
六、风险因素
七、发行人的股权结构（发行前后）
八、控股股东、实际控制人情况 （一）控股股东：浙江双环传动机械股份有限公司（002472.SZ）
（二）实际控制人：吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿、陈菊花
九、董事、监事、高级管理人员情况（含简历）
十、发行人主营业务、主要产品或服务情况 （一）主营业务
从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售，为 3-1,000KG 负载机器人提供高精密减速器整体方案，核心产品 RV 减速器广泛应用于工业机器人、工业自动化领域，实现进口替代。
（二）主要产品
十一、主营业务收入构成
十二、所属行业及确定所属行业的依据
十三、行业主管部门和行业监管体制
十四、行业主要法律法规和政策 （一）行业标准
（二）法律法规
（三）主要产业政策
十五、行业基本情况 （一）减速器行业概况
1.分类：按精度分 “一般传动减速器” 和 “精密减速器”（核心为 RV 减速器、谐波减速器）；RV 减速器用于中重负载（20KG 以上机器人为主），谐波减速器用于轻负载（6KG 以下机器人为主）。
2.RV 减速器核心特性：
◦结构：第一级渐开线行星传动 + 第二级摆线行星传动，高精度（齿隙 <1 角分）、高刚性、高寿命（>6000 小时）；
◦应用：工业机器人基座、腰部、大臂等中重负载关节，占机器人成本约 35%。
（二）下游工业机器人行业情况
1.全球市场：2021 年市场规模 175 亿美元，2023 年预计 210 亿美元；亚太地区为核心市场，2023 年安装量占全球 70.61%（中国占 51%）。
2.中国市场：2023 年销量 31.60 万台（2019-2023 年 CAGR19.86%），2023 年市场规模预计 99 亿美元；2023 年机器人密度 470 台 / 万人（全球平均 162 台 / 万人），仍有提升空间。
（三）精密减速器行业竞争格局
1.全球：纳博特斯克（日本）垄断，2024 年中国市场市占率 33.79%；
2.中国：环动科技市占率 24.98%（2024 年），位列第二；绿的谐波（谐波减速器为主）、中大力德（行星减速器为主）等为主要参与者。
（四）行业技术水平及壁垒
1.技术特点：技术密集型，需突破设计理论、精密加工、装配调试、检测测试等核心环节，研发周期 5-6 年；
2.进入壁垒：先进制造技术壁垒（工艺积累）、客户准入壁垒（供应商审核周期长）、资金及规模化壁垒（设备投入大、量产难度高）。
（五）发展趋势
1.国产替代提速：国内厂商技术突破，性价比优势凸显，市占率持续提升；
2.行业标准完善：精度、寿命等标准逐步与国际接轨；
3.应用领域拓宽：从机器人延伸至工业自动化、新能源等领域。
十六、公司行业地位及行业内主要企业情况 （一）行业地位
1.国内龙头：2021-2024 年 RV 减速器国内市占率 10.11%→24.98%，仅次于纳博特斯克，率先打破境外垄断；
2.客户覆盖：合作埃斯顿、埃夫特、卡诺普、新松机器人等国内头部机器人厂商，实现国际客户供货；
3.技术实力：承担 3 项国家级项目，拥有 29 项发明专利，参与制定 3 项国家标准。
（二）行业内主要企业
十七、销售情况和主要客户 （一）主要产品（RV 减速器）产能、产量及销量
（二）RV 减速器销售价格
（三）报告期内前五名客户销售情况
注：部分客户含其控制的子公司，已合并统计。
十八、采购情况及主要供应商 （一）主要原材料采购情况
（二）主要能源（电力）采购情况
（三）报告期内前五名供应商采购情况
注：中信特钢含其控制的子公司（中信泰富钢铁贸易有限公司、大冶特殊钢有限公司），已合并统计。
十九、公司员工情况 （一）报告期各期末员工人数
（二）2025 年 6 月 30 日员工构成
（三）社会保障及住房公积金缴纳情况
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