1.8米机器人平地摔，IEEE呼吁制定新标准，保障人机协同作业安全

去年，一款名为 Digit 的人形仓储机器人正式投入运营，负责搬运 Spanx 品牌的产品箱。这款机器人能在手推车和传送带之间灵活移动，最高可承载 16 公斤的重物，有效分担了人类同事的繁重体力劳动。不过，它的工作区域被严格限定。这是因为虽然 Digit 可以凭借其标志性的反曲机械腿保持稳定，但也有可能摔倒。今年三月的一次展会上，它正在熟练搬运箱子时突然失去平衡，面部朝下重重摔在水泥地面上，手中的货箱随之跌落。

这种故障若发生在人群周围将十分危险。没人愿意被一台身高 1.8 米 、体重 65 公斤的机器砸中，或是被机械臂误击脆弱部位。

随着人形机器人越来越受到公众的关注，这类系统也需要符合安全和性能标准。2024 年，IEEE 机器人与自动化协会成立了一个新的研究小组，研究当前的人形机器人发展状况，并制定未来标准路线图，供各方遵循。

近日，该小组向《麻省理工科技评论》介绍了初步研究成果，并计划年内发布完整报告。报告特别强调，在人形机器人投入协同作业前，必须解决包括物理风险、社会心理风险以及隐私安全等在内的独特挑战。该小组也于近日在 IEEE ICRA 大会上发布了题为 “Humanoid Robots in Human Spaces” 的执行摘要，探讨了当前机器人标准在人形机器人方面存在的不足。

该报告确定了 6 大主要风险领域：物理安全、社会心理影响、隐私和道德、网络安全、可靠性、人体工程学。

其中，物理稳定性成为该小组提出的首要安全议题。IEEE 人形机器人研究小组指出，人形机器人与工业机械臂或现有移动机器人存在本质差异，因此需要建立全新的安全标准体系来保障操作人员、终端用户及公众安全；另一个关键焦点则是人机交互

IEEE 人形机器人研究小组主席 Aaron Prather 指出：人形机器人的核心特征在于“动态稳定性”。这意味着它们需要持续供能才能保持直立，必须通过腿部（或其他肢体）不断施力来维持平衡。传统机器人遇到突发状况时，按下急停按钮切断电源就能立即静止。但人形机器人不能这么做，强行断电很可能导致机器人倾倒，反而会引发更大的安全隐患。

那么，当无法采用急停按钮时，安全机制该如何设计？

更柔和的制动方式

为应对倾倒问题，Agility Robotics 在最新版 Digit 机器人上部署了新功能：当人类过于靠近时，机器人会启动渐进减速而非立即断电。机器人会放下货物转为四肢着地姿态后再关机。

不同厂商可能采用差异化解决方案。“我们要标准化的是安全目标，而非实现路径。”Boston Dynamics 安全主管 Federico Vicentini 表示。他正在主持制定国际标准化组织（ISO）的新规，专门针对需要主动控制平衡的工业机器人（Agility Robotics 专家也参与其中）。该标准旨在明确安全要求，同时为厂商保留创新空间：“具体解决方案由设计者自主决定。”

如果人形机器人走出工厂，进入医院、养老院或家庭场景，那么正确的人机交互至关重要。IEEE 小组建议：设置人工接管权限、统一视觉听觉信号，以及确保机器人外观与功能相符。

Prather 提出，不同环境需要差异化标准。工厂机器人与家用或儿童陪伴机器人截然不同。但建立基本准则后，公众应能理解任何场景下的机器人行为。“这不是限制创新，而是设定底线标准，让制造商、监管者和用户都有明确预期：必须达到最低门槛——低于这个标准就是不合格。”

然而，在兼顾设计自由度的前提下建立通用标准面临诸多挑战。首要难题是如何定义“人形机器人”？必须配备双腿吗？需要手臂或头部吗？

“我们的建议是，或许该彻底弃用‘人形’这个标签。”Prather 指出。其团队主张按功能、行为和应用场景而非外观对机器人分类。Vicentini 参与的 ISO 标准将涵盖所有需主动控制稳定性的工业移动机器人，既包括波士顿动力四足机器狗 Spot，也适用于双足人形 Atlas，甚至可扩展至轮式机器人。

人机交互的语言困境

除了物理安全，人形机器人还面临沟通挑战。要与人类共享空间，它们必须像汽车通过刹车灯示意那样，预判行人轨迹并清晰传达自身意图。Digit 虽已配备状态指示灯，但要实现真正协作，仍需更完善的信号系统。

“当 Digit 准备从你面前经过时，突然现身会让人受惊。”Agility Robotics 的首席技术官 Pras Velagapudi 表示。语音提示在嘈杂环境中并不实用，而多机器人共存时更难分辨信号来源。

Prather 指出，人形机器人还存在独特的心理效应。人类会本能地对类人机器人产生情感投射，这可能导致高估其能力或产生不切实际的期待。“有时你会放松警惕，或者对机器人产生超出其实际功能的期望。当机器人用于情感劳动或护理弱势群体时，这类问题尤为突出。IEEE 报告建议所有标准都应包含缓解心理压力或疏离感的情感安全评估条款。

为了完善报告，美国国防采办大学用户体验设计师 Greta Hilburn 调研了大量非技术人员对人形机器人的期待。结果显示，人们普遍希望机器人具备面部表情识别与模拟能力，并能融合手势、语音和触觉交互。

总而言之，这份 IEEE 报告旨在号召 ISO 等标准组织启动标准制定。Vicentini 表示，虽然人形机器人技术尚未成熟，但提前建立规范将助力行业稳健发展。标准既能提升产品国际竞争力，也为监管提供依据。Vicentini 坦言制定让各方都满意的标准确实困难，但能让所有人都不太满意，或许就是最公平的标准。

1.https://www.technologyreview.com/2025/06/11/1118519/humanoids-safety-rules/

2.https://www.therobotreport.com/ieee-launches-study-group-explore-develop-humanoid-robot-standards/

3.https://www.rockingrobots.com/ieee-report-calls-for-new-standards-to-safely-integrate-humanoid-robots-into-society/