一场完赛率只有30%的机器人马拉松

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“当实验室里的星辰大海，撞上柏油路上的铜墙铁壁。”

文 / 巴九灵（微信公众号：吴晓波频道）

没走几步，那个最像人类的机器人就摔倒了。“她”一屁股坐在地上，像个撒泼的孩子。

配合“她”缓慢如老奶奶一般原地踏步的配速，围观群众很难理解，这是怎么摔的。

摔倒后破裂的“幻幻”

一个有个四方脑袋，神似动画片里的机器人从“她”身边摆头走过，这是来自小巨人队、由北京科技职业大学选送的参赛机器人“0306”，身高仅75cm，全赛场最矮，只是从身姿步伐看，怎么看怎么不像来跑步的，更像个“街溜子”。

机器人“街溜子”

被寄予厚望的宇树G1，在起跑线就“躺平”，随后虽然挣扎着起来了，但步伐如醉汉。

起跑线上倒地的宇树G1

让人形机器人跑马拉松，是百年来科幻小说与电影都未曾设想过的场景。

但在电影里，每次奇观发生，往往伴有异象。

一场突如其来的十级大风，将原本要在4月13日开赛的全球首个人形机器人半程马拉松整整推迟至昨日。天公并未收手，就在比赛前一天，另一场突如其来的降温又光临北京亦庄。

它带来了疾风，也带来了劲雨。

在开赛前7小时的午夜，我们记录下了环卫工人在大雨过后，奋力清扫积水的场景。

三个小时后，各机器人队伍陆续抵达开始准备工作，赛道还残留着水汽，金属关节在晨曦中泛着冷光。

路面坑坑洼洼斑驳的水迹，印照着出人们脸上的疲惫，也暗示着人形机器人选手们即将面临的挑战。

扫除积水的环卫工人

亦庄马拉松赛道共计21.0975公里长，地面并不平整，中间略高、两侧稍低，沿路伴有减速带和碎石，共计6个左转道与8个右转道，转道的转弯角度≥90°，坡道角度最高达9°。

这种长距离与复杂地形并存的场景，对人形机器人而言，是“一次针对关节精度、热管理、电源系统、控制算法、通信干扰等问题的极限测试”。

还在搭建的机器人存储区

毕竟，21公里的路程，仅精密关节运动就要完成约25万次，其残酷程度不亚于让一个刚刚蹒跚学步的孩子参加奥运会——“能不能跑”倒是其次，能“撑得多久”才是关键。

主办方笑谈，“上周的风，昨日的雨，没有风雨，不见彩虹”，以此形容赛程好事多磨，而这趟“没苦硬吃”的马拉松之旅，成了人形机器人一场“从实验室到柏油马路”的技术成人礼。

站上领奖台的机器人

“仿生”机器人幻幻摔倒了以后，另一个打扮得像变形金刚的机器人在飞旋360°后，碎了一地，看长相，酷似参赛名单里的神农，那是一个身高173cm，体重约48kg的应急救灾机器人。

本次马拉松比赛共设三个拍摄点：距离起点约9公里的文博大桥，约13公里的泡桐大道，以及约19公里处的经海路过街天桥。

小巴蹲守“落单”的机器人

我们蹲守在文博大桥近一个小时，包括冠军天工在内，亚军小顽童在内，只等到了7个机器人，这意味着20多个参赛队伍中，不到半数的机器人甚至都没能完成赛程的一半，最终，写在官方完赛名单里的机器人只有六家，成功率约为30%。

他们在起点处匆匆亮相，缓慢前行，随后便似乎悄无声息地离开了赛道，留下的只有在社交媒体的“机器人翻车合集”，成了本次马拉松的欢乐源泉。

宇树的G1最后也并未出现在完赛名单中，急得公司在赛后专发声明撇清关系，宣布本次参赛机器人并未由“官方”参与。

对很多机器人爱好者而言，这自然不是一场期待中的视觉盛宴，但聚光灯很快扫过这群倒下的机器人，锁定在了一马当先的领跑者身上。

2小时40分42秒，身高一米八的天工Ultra终点撞线夺冠，马拉松的爱好者们自此拥有了一个新的对标——“练马拉松？先跑过天工再说”。

它平均每小时7-8km/h 的配速已达到人类业余跑者水平。

撞线时的天工Ultra

天工算是主场作战。

本次参赛的20支队伍，分别来自北京、上海、广东、宁夏等全国各地，天工属于典型的“北京队”，它由北京人形机器人创新中心打造，后者成立于2023年，由北京小米机器人、北京优必选智能机器人、北京京城机电产业投资有限公司、北京亦庄机器人科技产业发展有限公司共同持股，属于东道主选手。

尽管中途摔倒了一次，但天工的成绩依然比预期快了半个小时。

由于通体全黑，身材细长消瘦，网友们戏称道：“论跑步，还是得看‘黑人’”。

同样隶属“北京队”的，还有来自松延动力、获得亚军的小顽童团队，这同样是一家成立于2023年的初创企业，创始团队多有清华背景。

参赛机器人型号为N2，这个身高仅1.2米，体重约30公斤的人形机器人，全身采用轻量化铝合金和高强度复合材料，拥有18个自由度（单腿5个、单臂4个），具备较强的爆发力和抗冲击能力。

不过，这些技术参数对普通大众而言，都比不上小顽童穿的那双特制的29码跑鞋亮眼。

松延动力N2的跑鞋

据松延动力创始人姜哲源解释，高速度对机器人硬件冲击极大，测试中曾发现N2“脚踝”发力过猛，会导致螺丝松动和金属疲劳，于是采用穿跑鞋并加装了三个定位销的方式，缓解冲击力过大带来的结构损伤。

有工程师调侃：“跑鞋比它的脚还贵，摔一跤亏大了！”

按照抵达终点的顺序看，小顽童和它的“同事”旋风小子分别位列第二名、第三名，不过本次机器人半马的计时规则设计为“实际用时”和“换人罚时”，例如存在更换同型号机器人的，一次罚时10分钟。

比赛中旋风小子多次换人，罚时过多，季军让位给了来自上海的卓益得“行者二号”，卓益得成立于2021年，由上海理工大学教授、机器智能研究院执行院长李清都创办。

“行者二号”机如其名，带着防晒渔夫帽和一个拳击手套的它，辨识度很高，它速度不快，与其说是跑，更像是竞走，但发挥极稳定。

身高168cm，体重却只有28kg，技术亮点是被称作“肌腱驱动的全尺寸双足人形机器人”，通俗而言，这是一个将橡皮筋当作肌肉的“运动员”。

“身轻”如燕只能利于跑，为了适用于长跑，它在能源管理上寻求突破，号称能一次性动态运行6小时，充电一次走100km，续航能力远超同类的2个小时。

在这次比赛中，行者二号途中从未换电（但换机器人两次），与每5公里就要换一次电的旋风小子一起，演绎了一场机器人版的“龟兔赛跑”。

卓益得的“行者二号”

机器人产业的成人礼

对一些以投资视角观看比赛的人而言，这场比赛见证了机器人产业“泡沫的诞生”。

在他们看来，即便是领先者们，距离真正意义上的人形机器人仍差好几个马拉松。

按照赛制规定，本次人形机器人马拉松并不要求机器人全程自主运行，尽管不鼓励，但依然允许换电、换机器人，因此整体门槛并不算高。

如天工跑完全程，采用的是“跟随模式”，这意味着有人类在前方3—5米处领跑，机器人通过视觉追踪他身上的二维码或识别标识跟随。

小顽童采取的是工程师遥控操作的方式，不过据专家介绍，遥控本身只是给一个速度和方向，大部分尤其对地面和路面状况的适应，都需要机器人自己完成。

整场比赛，“遥控”占大多数，而“跟跑”模式对环境要求比较高，稳定性欠佳。

领跑者们频出状况，令人揪心：行至13公里处，天工摔倒；旋风小子在最后100米摔掉了头，小顽童脑袋上贴着绷带冲线，一路上，他们频繁做冷却处理，跟随的工程师光拧螺丝就不下三次。

过终点的N2

这考验的不只是机器人了，还有机器背后的人，考验团队的操作、控制、应急处理等综合能力。

北京经开区管委会副主任梁靓点出了其中要义：“我们举办的这场赛事更像是一场赛车竞技，操作手就像赛车手一样跟在机器人身边，进行辅助或操控。”

因此，为了让人形机器人跑起来，无数工程师拖着工具箱挥汗如雨。

有人甚至开玩笑说：跑一场机器人马拉松，至少得有人跟着背电池、做维修——这不仅没有取代人类的工作，反而还创造了一些新工作岗位。

赛道路边用光的“冷却液”

客观而言，这场比赛留给机器人和机器人工程师的时间并不多。

不少参赛企业是在今年2月才收到参加机器人马拉松比赛的邀约。

尽管仓促，但许多人还是决定放手一搏。

他们有的成立了“马拉松项目组”，开始围绕长跑、耐力跑进行各项测试。

天工团队发言人、同时又是北京人形机器人创新中心品牌公关负责人魏嘉星赛后表示：

“为参加马拉松，我们攻克了本体的稳定性、轻量化设计、关节长时间运动易发热等硬件难题，还通过优化运动控制算法进一步增强了关节协调运动能力、步态协调能力和复杂地形通过能力等。”

行者二号的李清都的参赛理由是：“实验室中的技术突破需要产业化落地，才能真正改变现实生活。本次比赛就是验收我们阶段性突破的关键时刻。”

当前人形机器人获取数据的方式主要分为三种：人力遥操作数据、模拟器数据、视频数据。

所谓人力遥，就是“手把手”教学，用人远程操控机器人，并记录下人类的全部行为和选择，供机器人反复记忆和学习；其次是模拟器，将机器人放置在一个人为搭建过的“3D世界模型”中，仿佛打游戏一般完成教学；第三是视频，简言之，就是机器人边看视频边学习。

“教”人形机器人扔垃圾

但以上都只能适用于一些小场景，毕竟，不是谁都能组织一场像马拉松一样盛大的极限赛事，供企业们检验、测试并获取宝贵的实践数据。

许多业界“顶流”因此欣然前往，但也有“抵住诱惑”，明确表示不打算参加的。

三月我们走访上海智元机器人时，对方便表态“不会参加机器人‘半马’”，问及原因，他打了个比方，直白而犀利：“文官不与武将争长短”。

FutureLabs未来实验室首席专家胡延平赛后告诉小巴，举办机器人“半马”的目的，并不是给产业加戏，而是对人形机器人进行一次非常基础的“体测”，且顶多和“小脑”有关，基本没有涉及到最应该比拼的“大脑”智能。

这便是智元口中的“文官”能力。

与人类相似，人形机器人的技术体系被分为三个维度。

①“大脑”：规划决策系统，基于人工智能大模型，增强环境感知、行为控制、人机交互能力；

②“小脑”：通过处理“感官”提供的信息，并结合“大脑”的指令，控制机器人的运动和动作，使其能够执行各种复杂的动作和任务。

③“肢体”：即机器人的本体，关乎机器人的物理执行能力。

2023年10月，工业和信息化部发布的《人形机器人创新发展指导意见》中提出，到2025年，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术将取得突破，整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产。

人形机器人产业的“马拉松”远比想象中的要更长，路况更复杂。

加油！机器人

得益于中国制造业大国的地位、庞大的工程师数量和创业公司集群，吴老师将智能机器人，视作继新能源车之后，中国下一个十万亿级产业。

只是，在它走向成熟前，这个看上去性感的赛道迄今为止都没有实际的应用场景。

这场比赛或许能推一把进度条，打开一些局面。

从小顽童到小巨人，一些个头矮小的小机器人成了全场最受孩子追捧的明星，它们出现时，画外音里全是孩子们兴奋的尖叫声。赛后，他们和小机器人们一起踢足球、拥抱、玩耍。

一位参赛工作人员对我们分享了他最感动的一刻：就是当它的小个子机器人跑步时，一个小男孩大声喊道：“加油！机器人！”

这群人，会成为第一批接纳并使用人形机器人的“原住民”么？

而“加油！机器人”这句话，几乎贯穿了全程。

人们，无论是特意前往，还是偶然停留，当看到机器人奋力前行时，内心无不充满着一种冲动和期待，从而凝聚成一股朴素的共鸣。

人的温情被赋予到笨重的铁疙瘩上，是这场比赛另一处惊喜收获。

普通人未必能对机器人的技术细节如数家珍，也无法洞悉其背后巨大的产业魅力，但借由一场比赛，机器人似乎不再只是科学世界里的幻梦，而是现实中开始若隐若现的陪伴者。

人机可以共跑，未来也能共生。

在起点，一个头发花白的老人仰着头看着踉跄的机器人，喃喃道：“能走就行，能走就能跑。”

目之所及，仿佛是她可爱的孙辈。

参考资料

1.《机器人跑马拉松，累到“断腿”的是工程师》，腾讯科技

2.《具身智能：从虚拟AI到现实AI》，杜雨、张孜铭，中译出版社

3.《21公里的半马，机器人不换电能跑完吗？这家上海企业说：我们能跑更远！》，上观新闻

本篇作者|和风月半|责任编辑|徐涛

主编|何梦飞|图源|官方供图/小巴拍摄