又一上海人形机器人加入开源！全套图纸+代码，来自傅利叶

西风 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

上海人形机器人玩家傅利叶，首款开源产品来了！

刚刚，发布小·人形机器人——FourierN1

本体采用紧凑型硬件架构设计，身高131cm，体重38公斤，全身拥有23个自由度。

实测中可实现最快3.5m/s奔跑

在户外跑起来是酱婶儿的：

踢足球也不在话下：

另外15-20cm上下楼梯（盲走）、撑地爬起、单脚站立、15-20°上下斜坡等任务都能稳定完成。

据了解，首批开源内容，可以直接实现本体以及走路和小跑功能，未来傅利叶还将持续更新推理代码和训练框架，确保上述功能都能复现。

硬件+基础操作软件代码，开箱即用

硬件方面，提供“一站式”本体资源包，包括完整物料清单（BOM）、可直接加工的结构图纸、详细装配指南与操作演示视频。

另外，开源基础操作软件代码（已开放 GitHub）等，开箱即用。

一整套下来，用户直接就能“乐高式”搭建Fourier N1。

动力系统采用傅利叶自研的FSA 2.0一体化执行器，结合自研控制系统，在提升运动稳定性与抗冲击能力的同时，实现更高精度的位姿控制。

电池采用背部插拔式设计，单次连续运动续航可达2小时以上。

据介绍，Fourier N1在正式上线前历经了长周期、高强度的运动算法验证：

已累计完成1000+小时的户外复杂地形测试，单次连续运行时间超过72小时，拥有很强的稳定性、耐久性与环境适应性。

除此之外，傅利叶还搭建了Fourier Nexus技术共享平台，加速人形机器人生态建设。

Fourier N1是Fourier Nexus上的首款人形机器人，“N1” 即 “Nexus-01”。

Fourier Nexus平台融合”硬件开发+算法开源+数据共享“，可系统性降低研发门槛，加速技术迭代效率，促进跨领域协同创新。

更加注重机器人生态共建

Fourier N1背后团队量子位此前也有介绍过。

上海傅利叶智能科技，创始人兼CEO顾捷，毕业于上海交通大学。

20年前，在大学时期的顾捷就开始对机器人展现出狂热的兴趣。之后顾捷和团队从下肢开始做起，做出了不少成果。

2015年，傅利叶公司正式成立。团队一开始聚焦外骨骼机器人，为患者做康复训练而研发。2019年，傅利叶正式将人形机器人立项。

到了2023年，在WAIC大会上，傅利叶首款全尺寸人形机器人GR-1亮相，吸足了大家的眼球。

之后GR-1还实现了量产交付，进厂拧螺丝，在银行为顾客端茶倒水。

去年GR-2问世，延续了GR-1的仿生设计，在技术性能指标上进行了大幅优化。

在今年3月，傅利叶还正式发布了全尺寸人形机器人数据集FourierActionNet，并推出覆盖采集、标注、训练、评估的全流程工具链。

这次又是开源Fourier N1，又是搭建Fourier Nexus平台，傅利叶更加注重系统生态建设了。

那么傅利叶为何选择开源小人形机器人？为什么想要打造一个参与门槛更低的开源生态？傅利叶的Fourier N1和其它开源产品有何区别？

傅利叶产品研发总监蔡宇圣在发布会上对一系列问题作出解释。

Q&A整理

Q：为何选择开源？为什么想要打造一个参与门槛更低的开源生态？

A：首先，机器人技术本身是跨学科多元的，链路非常长，这也就导致其进入门槛非常高。

过往整个机器人社区虽然成立时间很早，但面对当下机器人浪潮，社区体量不足以支撑其高速发展，傅利叶希望降低这个门槛，同时也希望带动更多生态参与者参与到这个行业里面来。

同时，我们作为传统机器人实验室出身的学生、从业者，在10年、20年前实验室中，我们当时的一个实际体验是，大部分一个资深学长开启某一个硬件平台的开发，那他整个职业生涯可能会面临只有两到三个重大成果的发布，他要花费大量时间构建这样的一个硬件体系平台，然后支持后续研发。

为了应对这样的情况，扩大社区，我们希望提供一个开源平台，加速进程，让大家都在各自专注的模块和领域能够得到更快的提升，更快专注自己在做的一些工作，在极短的时间内能够产生爆发性的成果展示。

同时也希望吸引到机器人行业中正在观望的一些学者，或者说感兴趣的学生、年轻人、一些新鲜的血液，能够在看到这件事情具有可行性的时候，积极地加入进来。

Q：目前傅利叶在GitHub上面开放的基础操作软件代码覆盖了哪些功能？未来是否也会持续更新更高级的算法模块？

A：我们现在已经把在Demo视频中所展示出来baseline的行走、跑步示例代码都进行了开源，我们的开源其实包括了我们对于机器人的部署和机器人训练框架。

后续随着我们自己做出来更好的功能开发设计，我们也会陆续开放出来给到大家，我们更加欢迎外部开源社区的小伙伴也用我们这个机器人加入到这个社区，作为一个贡献者持续把它进行深挖和拓展。

Q：据介绍，Fourier N1本身已经经历超1000个小时的户外复杂地形测试，连续运行测验时间已经达到了72个小时，那么在动力系统的稳定性、电池续航优化等方面，面临过哪些具体的挑战？

A：在N1的构型上，我们花了很大功夫去钻研所谓的Sim2Real的gap、控制器的设计的合理性以及现如今仿真技术和我们实际平台的映射关系，它们到底能够做到多好的匹配？

我们花了很大的功夫在这件事情上。

例如，我们在脚踝构型设计上做了一些小的创新，能够跟现已有的仿真器更好地对应。

第二个是行业里面普遍关注的，长时序机器人系统的稳定性到底能够做到什么样的程度？

就是说可能机器人在第一个月控制器设计是可以用的，两个月之后控制器设计必须得做调试，系统已经出现了一些变化，在机械结构层面和整个设计层面上出现了随时间的一些衰变，这个是我们非常关注的。

这也是为什么我们在N1上做了如此多的测试，推出了现在这一版的并行。

当然随着测试时间的延长和更多开发者的加入，我们相信也会有更多新颖思路能够加入到这个产品中来，能够提出一些更好的修改意见。

这其实也回归到我们做开源的宗旨，希望加速行业社区探索这一所谓具身智能载体的产品，它到底应该怎么设计。

Q：傅利叶的Fourier N1和其它开源产品有哪些区别？

A：傅利叶一直强调“开源即Ready”的理念，我们之前开源出来的ActionNet数据集和我们现在N1的开源工作，其实都是去贯彻这样的一个理念。

它的一个具体形式是我们在ActionNet上面做到的事情，开源当天就准备好了当时承诺的3万条的数据集。

在N1上，我们同样是做出了这样的承诺，开源的产品就是一个你可以直接去制作，可以完全复现我们所展示出的功能的内容。我们对它做过了相应的测试和论证，我们相信在我们这里所有可以复现的东西，在您那也可以进行复现。

社区里的参与者他可以充分相信这样一个经历长时间测试的产品。

这个测试还在继续，我们还在不断迭代更新，他们可以基于这个基础进行下一步工作，而不是说需要想这个东西本身是否可靠，是否需要花功夫进行一些调整。