Prometheus适配ROS2，助力无人机开发生态全面升级

Prometheus是一套开源的自主无人机软件系统平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。随着机器人操作系统（ROS）从 ROS1 向 ROS2 的演进，以及无人机生态对高性能、低延迟通信的需求不断提升，Prometheus 项目团队在继承 V2 版本功能的基础上推出 Prometheus_ROS2版本。这一版本实现了对 Ubuntu 22.04 LTS 系统的兼容，同时迁移至 ROS2 Humble，并引入了 XRCE-DDS 作为高效的通信中间层，同时还推出了基于 MAVROS2 的版本以支持不同的开发需求。

升级内容

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AMOVLAB

兼容 ROS2 Humble 并支持 Ubuntu 22.04 LTS

Prometheus完全支持 ROS2 Humble 版本，运行于 Ubuntu 22.04 LTS 系统。相比 ROS1，ROS2 提供了更强的跨平台支持（包括实时系统和嵌入式设备）、分布式通信架构以及更高的实时性和可靠性。通过迁移至 ROS2，Prometheus V3 能够在多无人机协作、复杂任务计算、分布式智能等场景中表现出更优异的性能。

ROS2优势：

分布式架构：去除了中央节点管理器，采用DDS通信中间件，实现节点间直接通信，提高系统实时性和可靠性。

先进通信机制：支持不同的QoS配置，优化数据传输，减少延迟和丢包，适应复杂网络环境。

跨平台支持：不仅支持Linux，还扩展至Windows、macOS及RTOS，提供广阔开发空间。

实时性提升：通过优化通信机制和减少系统开销，显著提高实时性能。

优化开发体验：支持模块化开发和测试，提供丰富API接口，简化开发工作。

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NEWS TODAY

引入 XRCE-DDS 通信中间层

XRCE-DDS（eXtremely Resource Constrained Environment DDS）是 DDS（Data Distribution Service）的轻量化实现，专为资源受限的嵌入式系统设计，能够提供高效的点对点和分布式通信能力。

优势：

极低的资源占用：XRCE-DDS 针对嵌入式设备进行了优化，资源占用极低，适用于计算能力有限的硬件平台（如微控制器、无人机飞控板等）。

轻量级协议：相比标准 DDS 协议，XRCE-DDS 的消息头更短，减少了传输开销。

高效的点对点通信：通过可靠的实时通信机制，实现设备之间快速数据交换。

跨平台支持：与全功能 DDS 实现（如 Fast DDS、Connext DDS 等）无缝集成，支持复杂的分布式系统设计。

高扩展性：XRCE-DDS 支持分布式系统和动态节点发现，可以轻松扩展到多无人机协作和分布式任务场景。

QoS（服务质量）：与标准 DDS 一致，支持对通信的可靠性、延迟、带宽等进行精细化控制，确保关键数据的可靠性和实时性。

在 Prometheus中：XRCE-DDS 被用作通信中间层，实现 Prometheus 与 PX4 飞控之间的高速数据交互。Prometheus 通过 XRCE-DDS 获取来自 PX4 的实时状态信息，如姿态、位置、速度、传感器数据等，同时支持向 PX4 发送控制指令（例如姿态控制、速度控制、位置控制等）。相比传统的 MAVLink 协议，XRCE-DDS 显著降低了通信延迟和资源开销，使 Prometheus 能以更高效的方式与 PX4 进行互联。

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AMOVLAB

推出 MAVROS2 支持版本

为了满足开发者对 MAVLink 框架的需求，Prometheus同时也推出了基于 MAVROS2 的支持版本。MAVROS2 是 ROS2 中 MAVLink 的扩展实现，继承了 MAVROS 在无人机控制中的成熟生态。通过 MAVROS2，开发者可以快速访问 MAVLink 消息接口，完成与 PX4 的通信配置。

优势：

成熟生态：MAVROS2 是 MAVROS 的升级版，兼容 MAVLink 协议的完整功能，拥有广泛的社区支持和丰富的工具链。

易用性：MAVROS2 提供了现成的话题、服务和工具（如 mavlink_console、ros2 topic 等），降低了无人机开发的门槛。

稳定性：MAVLink 协议经过多年发展，具有较高的稳定性和可靠性。

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AMOVLAB

升级通信架构与模块化设计

Prometheus 对通信模块进行了全面优化，通过 XRCE-DDS 和 ROS2 的分布式通信框架，Prometheus 具备了动态节点发现、可靠数据传输和低延迟通信能力。同时，Prometheus_ROS2 版本重新设计了模块化架构，方便开发者根据实际应用需求自由组合功能模块。

Q

DDS与MAVROS2如何选择？

如果用户追求最新，那么选择XRCE-DDS可以带来的显著优势：实时性和通信效率高，也就是提供更高效的性能和更低的延迟。但如果用户还是习惯 MAVLink 框架，或者还是需要 MAVLink 框架，选择MAVROS2， 更易用，工具支持更丰富，现有的资料都很齐全完整，用户根据自己需求选择。

实操效果

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AMOVLAB

位置控制

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AMOVLAB

轨迹控制

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AMOVLAB

速度控制

除了上述举例，Wiki里面还有更多控制指令，等待大家解锁。

Prometheus作为无人机开源生态的重要升级，全面融合 ROS2 和 XRCE-DDS，通过支持 Ubuntu 22.04、ROS2 Humble 及兼容 MAVROS2，提升了通信效率和系统性能，同时保留了对传统 MAVLink 用户的支持，标志着无人机开发新阶段，为任务规划、多机协作和智能感知等领域提供更优方案，在未来，Prometheus 将持续优化，支持更多的硬件平台和技术发展，助力无人机智能化的快速演进。目前Prometheus先移植的是uav_control部分（12232024），其他部分会随着研发的深入不断推出，请大家敬请期待。

资料获取

WIKI链接：http://u5a.cn/DcroB

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