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金融界 2024 年 10 月 17 日消息，国家知识产权局信息显示，中国煤炭科工集团太原研究院有限公司申请一项名为“一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法”的专利，公开号 CN 118774733 A，申请日期为 2024 年 7 月。
专利摘要显示，本发明属于全自动锚杆钻车领域，具体涉及一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法；设 X(P)为锚杆钻车的钻架大臂运动所期望的位姿，钻架大臂运动不精确导致锚杆钻车的钻架末端存在位姿偏移量Δ P，因此当钻架大臂的运动转动角为θ时，钻架末端位姿为 X(P + Δ P)；因此，钻架大臂执行动作时预先补偿‑ Δ P；通过雅可比矩阵计算需要补偿的钻架大臂的补偿关节角Δ θ，运动转动角θ与补偿关节角Δ θ作差得到关节转动角θ‑ Δ θ，当钻架大臂运动以关节转动角θ‑ Δ θ输入时，钻架末端位姿与钻架大臂运动所期望的位姿 X(P)一致；即，预先补偿的‑ Δ P 与钻机大臂运动所产生的位姿偏移量Δ P 相抵消；通过调节防爆控制阀的流量控制钻架大臂的运动，钻架大臂定位找孔的精度得到提高。
本文源自：金融界
作者：情报员
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