飞燕四海医疗科技联合创始人COO娄天骏：打造更安全、更精准、更高效的手术机器人 | 2024未来医疗科技大会

2024年7月5日，由中关村东升科技园主办，极新与创新企业科普联盟协办的“2024未来医疗科技大会”于中关村东升科技园万丽酒店一楼宴会厅继续进行。经由昨天一天的讨论分享，大家对AI技术在医疗领域的新发展有了更多的认识和启发，今天依旧热情不减。多位嘉宾演讲、圆桌之后，大会来到实践分享环节。飞燕四海医疗科技联合创始人&COO娄天骏先生在会上作了题为《手术机器人方向的最佳实践分享》的主题演讲。

飞燕四海医疗科技联合创始人&COO娄天骏

娄天骏主要分享了以下几点：

“我们发现微创手术对DRG的推广来讲是比较符合行业整体趋势的。”

“复合手术室费用高、阻力大。”

“我们的产品更安全、更精准、更高效，更普世。”

以下为大会现场演讲实录，由极新整理，观看回放请移步「#视频号：极新企服」：

01 微创是趋势

“我们发现微创手术对DRG的推广来讲是比较符合行业整体趋势的。”

我们CT/MRI实时图像引导的经皮微创手术机器人，是在CT和核磁的孔径里利用CT和核磁所产生的实时图像作为引导，做微创经皮穿刺手术机器人。

从市场来讲，同行应该都知道现在对国内来讲，肝、乳腺、前列腺和宫颈相对来说比较高发的癌症种类。我们面向这些适应症以及肿瘤领域大家普遍关注的问题，包括同行提到肺结节的问题，我们也尝试用不同的技术手段去干预。

早诊断、早发现、早治疗提了很多年，不管是做我们的同行也好，还是做影像、做AI的同行也好，我们现在有越来越多的方法能够在疾病发病早期就发现，然后早诊断、早治疗、早干预。不管是对临床还是对创业公司都是有挑战的事情。我们在临床干预的手段，包括冷冻消融、粒子植入、活检抽吸、溶瘤药物等真正到终端治疗的手段还是非常多的。

我们发现微创手术对DRG的推广来讲是比较符合行业整体趋势的，相比开放式手术，不管是出血量、手术时间、愈合时间还是出院时间，对于医院运营效率的提高都是有利的。比如前两天济南15天必须出院的事也受到了很多媒体的关注。

在整个微创手术的流程和逻辑里，整个医院的翻台率其实比传统的开放式手术高很多，我向大家列举一些数据。

首先是医改，从2011年到2023年的“腾笼换鸟”，我们看到了21家医改的试点医院，药耗比从60%降到30.96%，真正的医疗服务费从18%上升到43.97%。整个医院收入总体是比较稳健的状态。

第二个数据是22年、23年跨省异地结算医保来到了恐怖的11,800亿，这是什么样的概念？就是大量相对经济欠发达或者经济正在发展的省份，本身就面临着在本地医保缴费人数被大城市虹吸的状态下，他们拿到的医保数据仍然在对大城市虹吸。这也就侧面反映出一个问题： 中国不仅在经济发展上面临一些不平衡的问题，在医保上也存在着不平衡、不平均加剧的问题 。

02 目前的阻力

“目前经皮穿刺微创手术费用高、效率低、阻力大。”

市场化调研时我们看到这一现象，经皮微创手术是用超声去做干预的。超声有很多好处，它有实时性，相对来说设备比较便宜。但更多是针对皮肤浅表的肿瘤干预效率比较高。针对比较小或深度比较深的肿瘤，临床上更多以CT为引导，是目前比较主流的一种方式。

面对这种问题，很多医院采用复合手术的方式，利用CT和一些化学转化去做复合手术室，费用极高，至少以亿为单位。

在口径里做手术机器人，最近两年做了非常多的创新。目前来讲不管是检查科室还是治疗科室，购买CT或核磁的口径基本上是70~75厘米起步，给我们提供了非常多的研发空间。

目前的微创穿刺手术的流程大概是，患者先进行一次术前定位，然后由医生安排计划针道和靶区，保证我们在穿刺的过程当中不会刺破肿瘤的包膜血管神经和大器官。医生内部叫步进式穿刺方法，也就是一次先插入一点，患者带着针用CT再一次扫描，医生再回到床房进行第二步补针，过程中发现有一些位置深度和角度需要调整的地方，会进行调整。整个过程患者需要经历4~5次反复扫描插针，这也是临床效率受制约的原因。真正到最后的治疗速度是很快的，大概5~10分钟就可以完成。

那么医生更希望的是什么？我们在某部队医院做了一个实验，在CT的孔径里利用CT广泛存在的电影成像序列，做到一秒一帧扫描，能够实时看到人的手针和肿瘤的相对位置。利用实时图像进行穿刺引导，但把医生的手伸到CT的孔径里的缺陷是辐射比较大。所以这种术式推广起来的阻力是比较大的。

03 我们的优势

“我们的产品更安全、更精准、更高效。”

我们的技术与比较常见的UR机械臂和NDI摄像头的技术不一样。我们不需要先要进行一次扫描之后进行三维重建，利用三维重建的图像进行引导，需要中间的摄像头看到标记物，包括患者体表标记物、机械臂针端标记物。

这个方案整体上有几个临床小问题。

首先，对患者的呼吸运动在体表的表现做算法补偿时，通过与临床医生的沟通了解有些反应的补偿效果没有办法把整个脏器和所有的筋膜器官伸缩和塌陷表现的特别好。

第二，软体芯片在针插入组织的过程中，会带着我们身体的很多软组织产生形变，这时如果有透视成像的 CT作为引导，会更加直观一些。

第三，针的弹性弯曲导致针在插入体内时可能不会特别听话，很有经验的医生会采用类似于老中医针灸的手法。 这种手法培训成本比较高，如果没有实时的过程引导，可能没有办法准确的捕捉到真正进入体内之后弯曲的情况。

然而，我们的产品比较直观，直接让患者跟着机械臂进入CT总机里，一边扫描一边穿刺。在解决这些问题的过程中，大概产生了20个项目的发明专利和十几项发明专利优先权，通过五六十个小技术，把整个机械臂塞到了 CT环境里，保证在CT口径里的机械臂精度能够达到要求，并且不对CT产生影响，对患者治疗和医院的运营会更安全。

因为我们是纯自研的国产设备，我们没有采购摄像头或者机械的沉重的BOM成本负担，性价比较高，有实时图像的引导，医生在操控时的到位率和准确率也有一定保障。对患者来说扫描CT的次数减少，反复发生调整的过程也会减少。

我们的创始人王小奇博士当时在临床上看到了比较明确的需求，我们几个创始人在北大里孵化了这个项目。

公司22年刚刚成立，整套手术设备对于已有的传动系统、有源和无源的位置放置、材料选择都做了非常多的系统化创新，打造了网格化的竞争壁垒。

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