揭秘 | WAIC“迎客”的18台人形机器人，都是什么来头？

ROBOT INDUSTRY

2024世界人工智能大会于7月4日在上海开幕，大会有25款人形机器人亮相，它的产业化进度已经超出市场预期。在世博展览馆中厅，由15款18台人形机器人组成的人形机器人阵列能同时做挥手，抱拳等动作，采用了达闼海睿机器人大脑控制方案，展现出机器人技术的协同效应和人形机器人在“异构群智”（群体智能控制）方面的巨大突破，吸引了观众目光。

这15款机器人到底来自哪些企业？

1

国家地方共建人形机器人创新中心-青龙

青龙人形机器人，由国家地方共建人形机器人创新中心自主研发。青龙机器人采用自主研发、高仿生、拟人运动控制人形机器人本体系统，身高185cm，体重80kg，全身多达43个主动自由度，采用驱传感控一体化高爆发关节模组，具有高密度、高纬度、高速度和高刚度的特点。全身含2类10种31个关节，关节最大扭矩为396Nm，峰值扭矩密度为200Nm/kg。基于强对标、多模态、通用化和智能化的四大原则，控制端采用了“朱雀”大脑多模态模型负责人机交互和决策，而“玄武”小脑任务执行模型则复制轨迹规划和控制。

2

卓益得-行者二号

行者二号，是卓益得面向科研教育、交互服务和家庭康养等场景，研制的安全实用人形机器人。作为全球首款肌腱驱动双足机器人，160cm的身高和仅28kg的重量，使其具备6h超长行走续航的能力，以及家庭服务级别的安全性和适应性。而独创的肌腱驱动技术，可以使它承受自身3-4倍的负重要求。

3

清宝机器人

清宝机器人由上海清宝引擎机器人有限公司制造。清宝引擎坐落于宝山环上大科技园1号基地，2021年成立，核心技术以机器人面部微表情、灵巧手、身体控制为三大亮点。清宝机器人最高有52个自由度，脸部像真人且带有多种微表情，兼具视觉和人机对话功能，手臂可以拿2kg物品。这款机器人不仅可以通过5G或者北斗卫星与机器人实时连接，还可以快速根据问题给出答案，并能在接收到指令后动嘴唱歌，挥舞双手做出舞蹈动作。

4

智元机器人-远征A2

“远征A1”发布后，智元并没有止步。“远征A2”是智元第二代面向商用的开发的人形机器人，优化了“远征A1”上众多稳定性和可靠性缺陷，大幅提升了机器人的运动能力上限，并引入了多个自主研发的关键核心零部件，整机自由度也有所提升。该机器人搭载智元新研发的具身智能框架，让通用机器人拥有了一个通用AI大脑，在自主任务执行方面的能力可以满足柔性制造、交互服务等需求。（现场并未见到智元“远征A2”机器人展示）

5

傅利叶-GR-1

GR-1是傅利叶公司生产的首台具备端到端环境感知能力的人形机器人，其身高165cm，体重55kg，全身自由度达40个，最大关节模组峰值扭矩可达300Nm，步行速度可达到5km/h，负重50kg。这款机器人有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，结合认知智能，能够与人协同完成动作，GR-1本体具备多样化的任务执行能力以及在复杂环境中的卓越感知能力，能够为有科研能力的伙伴打造一个开放的软硬件平台，在此基础上深化具身智能技术的应用，软硬件协同升级推动产业发展，在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大。

6

电科机器人一号

电科机器人一号是中国电子科技集团公司第二十一研究所自主研发的人形机器人，身高162cm，体重60kg，拥有39个自由度（包括手指关节），单臂最大负载5kg，双臂最大负载10kg，最快行走速度可达5km/h，整体以银灰色为主，实现了在草地、碎石路面、斜坡等非平整路面的稳定行走，具备初步的抗干扰能力和灵巧作业能力，实现了防踹、防推、搬运纸箱、倒水、精密操作等功能，还可完成拿水杯、搬箱子等灵巧操作。

7

星动纪元-XBOT

XBOT是北京星动纪元科技有限公司（Robot Era）开发的全尺寸人形机器人，也是世界首登长城的人形机器人。XBOT身高165cm，采用星动纪元自研的高扭矩密度模块化关节模组搭建，搭载12个主动自由度的灵巧手，基于Humanoid-Gym人形机器人端到端强化学习训练框架。近期该公司还提出了去噪世界模型学习（DWL）技术，在全球范围内首次实现了人形机器人通过端到端强化学习（RL）和无样本仿真到真实的转换，能极大缩小机器人运动控制训练过程中仿真训练与现实之间的差距，赋予机器人穿越多样化和复杂地形的能力，适用于各类具有挑战性的现实世界地形，已经可以在草坪、石子路、雪地上稳定行走，还能完成诸多复杂动作，比如上下楼梯、背负重物、深蹲、跳跃，甚至还能举重。

8

开普勒-先行者K1

开普勒先行者K1是上海开普勒探索机器人有限公司制造的通用人形机器人，无限接近人类形态，拥有高度仿生的类人行结构和运动控制，全身最多达40个全身自由度。采用自研算法，实现人形机器人预设动作与端到端全自主规划相结合模式及精准控制，全身配备高性能GPU主板、纯视觉识别和导航方案在内的多样传感器。值得注意的是，该机器人采用自研行星滚柱丝杠执行器，集成滚柱丝杠、驱动器、减速器及编码器为一体，比普通电机定位更精准、爆发力更强、响应更迅速、应对更多复杂任务，能为智能制造、仓储物流、智慧巡检、安保巡逻、高危作业、商业服务、科研教育等行业提供自动智能化解决方案。

9

巨蟹科技-小蟹

小蟹是无锡巨蟹智能驱动科技有限公司研发搭建的人形机器人，采用其自主研发生产的零部件组成，产品以高精度、高效率和高可靠性为特点，充分展示了公司在人形机器人领域的强大实力和创新成果。作为零部件研制商，无锡巨蟹智能驱动有限公司始建于2019年，系江苏省重点智能制造企业。公司拥有3000平米研制基地，强大的研发、制造、客户服务及管理团队，掌握原材料、热处理、加工工艺、设计仿真等关键技术。

10

乐聚-夸父4代

夸父机器人是乐聚公司最新一代的人形机器人，发布于2023年12月，是国内首款可跳跃、可适应多地形行走的开源鸿蒙人形机器人，重约45kg，全身26个自由度，行走速度最高可达4.6km/h，可快速连续跳跃，跳跃高度超20cm，搭载自研一体化关节和深度摄像头，可实现全方位视觉感知。该机器人此前亮相于2024华为开发者大会，是国内首款搭载鸿蒙操作系统的全尺寸人形机器人。据介绍，这款机器人搭载盘古具身智能大模型，不仅能够实现全方位视觉感知，还具备跳跃能力，能够多地形行走。现场人员表示，这款机器人目前已经开始量产，价格预估在60-80万元人民币。

11

达闼-XR4“七仙女”小紫

XR4人形机器人由达闼股份制造，具有高度仿生的机械结构、超过50个智能柔性关节，以及3.5km/h的快速移动能力，小紫不仅展现了令人赞叹的运动性能，还在模拟学习、数字孪生强化学习等方面展现出了前沿的技术实力。大会期间，首批限量100台的XR4开启预售。

12

宇树科技-H1

H1由宇树科技制造，这款机器人目前是全球首款拥有原地后空翻能力的全尺寸电驱人形机器人。它采用轻量化材料设计，身高约180cm，整体重量只有47kg，整身拥有19个自由度，行走姿态轻盈稳健，步行速度在1.5m/s左右，与成人步速相当。尤为突出的是H1腿部关节电机部分，峰值扭矩达到了360Nm，并且配合中空轴线和双编码器，是目前世界上同类规格机器人中功率性能最高的人形机器人。H1机器人单台售价约65万元，已向市场销售100多台，客户主要为大学和科研机构。

13

松延动力-Song

Song人形机器人由松延动力Noetix研发制造，是一款全尺寸高自由度的通用人形机器人，具备高力矩密度、高动态响应和高精度力控等特点，公司自研混合算法，结合Model Base MPC及Deep RL，能实现系统级全局最优运动控制。

14

复旦大学-光华一号

“光华一号”由复旦大学工程与应用技术研究院智能机器人研究院研发，是展示中唯一一家由高校研发带来的人形机器人。“光华一号”在外形上与人类相近，身高165cm，体重62kg，全身拥有45个变传动比的混联智能关节和层次化生成式具身大脑模型，以最小自由能原理驱控关节、躯体和全身，能够自如地摆动手臂和直立行走。复旦大学工程与应用技术研究院副院长、智能机器人研究院院长甘中学介绍，“光华一号”能在面部显示屏上做出喜、怒、哀、乐四种表情，是一种情感高度仿人的柔性精巧作业机器人，主要用于养老、护理场景旨在成为老年人身边的“保健医生”。目前，这款机器人还处于实验室研发阶段，准备在多地开展测试并不断优化护理功能。

15

钛虎-瑶光 T170A

瑶光 T170A是上海钛虎机器人自主研发的系列人形机器人，钛虎机器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，该机器人主打轻量化设计，身高170cm，自重48kg，相比于行业同类型机器人60-70千克的自重轻便不少，搭配其最新的一体化关节设计，最大髋关节峰值扭矩高达490Nm，新一代关节架构关节峰值扭矩密度可达到222Nm/kg，在整体外径120mm的情况下，中空孔直径31.5mm，能够更好地满足人形机器人电源线，网线等线缆过线要求，机器人能够实现单腿跳跃操作。

除此之外，还有两台值得关注的机器人。

1

特斯拉-擎天柱二代

此次特斯拉将带来人形机器人擎天柱二代（Optimus）的模型机。此前，这款机器人曾在马斯克社交平台的视频中进行过披露，很少在展会露面。由于采用了视觉感知方案和神经网络技术，擎天柱二代可以完成路径规划、物体识别等功能，相较一代拥有更大操作自由度。现场的工作人员告诉记者，这款机器人可以行走、蹲下，甚至可以做瑜伽等复杂的动作。

2

傲鲨智能-启元ETH 01

傲鲨智能带来了人形外骨骼复合机器人启元ETH 01，身高190cm，27个自由度，体重120kg，续航时间2h，末端负载40kg，搭载4-8个力学传感器，支持275TOPS算力，搭载自研三爪形态，能作为人形机器人和外骨骼机器人两种形态，轻松打通多重场景，结合力控与感知能力，可靠灵活，可以完成复杂作业环境任务。

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