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一般而言，弧焊机器人进行焊接作业时主要有 4 种基本的动作形式：直线运动、圆弧运动、直线摆动和圆弧摆动，其他任何复杂的焊接轨迹都可看成由这 4 种基本的动作形式组成。机器人焊接作业时的附加摆动是为了保证焊缝位置对中和焊缝两侧熔合良好。
（1）直线摆动。
机器人沿着一条直线做一定振幅的摆动运动。直线摆动程序先示教 1 个摆动开始点，再示教 2 个振幅点和 1 个摆动结束点，如图 5.7（a）所示。
（2）圆弧摆动。
机器人能够以一定的振幅，摆动运动通过一段圆弧。圆弧摆动程序先示教 1 个摆动开始点，再示教 2 个振幅点和 1 个圆弧摆动中间点，最后示教 1 个摆动结束点，如 图 5.7（b）所示。
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