北有“天工”南有“宇树”：中国人形机器人正在酝酿产业大爆发

全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”

4月27日，北京人形机器人创新中心在北京经开区发布了全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人“天工”，它能以6公里/小时的速度稳定奔跑。这也是其自主研发的通用人形机器人母平台，可开放给各行业使用。

“天工”身高163厘米，轻量化体重达43千克，机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力、高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器，并已解决了基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

据北京人形机器人创新中心介绍，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求，同时，“天工”还采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法——“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑，证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。

该方法既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。

“天工”在复杂的环境中，无论是行走还是奔跑，它都展现出了惊人的速度和拟人度，实现了6公里/小时的稳定奔跑。而更令人瞩目的是，即便在盲视情况下，“天工”也能平稳通过斜坡和楼梯，对于可能出现的磕绊、踏空等情况，它也能敏捷地调整步态，确保稳定前行。

未来，创新中心还将持续对“天工”人形机器人通用平台进行迭代升级，并积极探索“通用具身智能平台”的构建。其中，首要目标便是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人领域规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集。

通过“天工”平台与大模型的紧密结合，人形机器人将具备长行程任务的规划能力以及多场景、复杂任务的泛化能力。硬件母平台和软件母平台的相辅相成，将最终汇合成具身智能的最佳平台。以人形机器人为最高最复杂的机器人平台技术，它将向下兼容各种构型机器人，实现泛具身智能的宏伟目标。

据中国工业和信息化部于2023年11月发布的《人形机器人创新发展指导意见》，提出了人形机器人产业在2025年到2027年的发展目标。根据该指导意见，中国计划在未来几年内建立人形机器人创新体系，突破关键技术，确保核心部组件安全有效供给，并推动整机产品达到国际先进水平，实现批量生产，在多个领域得到示范应用。

优必选首席技术官、北京人形机器人创新中心总经理熊友军在接受采访时表示，中国的人形机器人并不落后于国外，中美已处在同一水平线上。他预计，到今年年底，国内领先的机器人企业将会批量交付人形机器人产品，用于汽车制造等工业场景，并在未来5年内看到人形机器人在多个领域的广泛应用。而对于人形机器人何时能够走入家庭，熊友军认为这需要分为两步走。首先是实现情感交流的陪护陪伴功能，其次是实现做家务等实用功能。

杭州宇树科技有限公司的H1型机器人

在3月18日举行的英伟达GPU技术大会（GTC）上，该公司首席执行官黄仁勋展示了9台人形机器人，其中两台系由中国公司开发。这些机器人展示了中国在机器人动力学、控制和人工智能方面的最新成果，进一步彰显了中国在全球人形机器人领域的领先地位。其中之一是杭州宇树科技有限公司的H1型机器人，为一款能奔跑的全尺寸通用人形机器人，其移动速度可以达到每秒3.3米，创下了全尺寸电驱动人形机器人的世界纪录。该机器人拥有出色的全身动态协调能力，能够编组跳舞甚至后空翻。（策划：芷洁）