杭州的这条狗，走着走着就变成了人

我们想让AI做的事：做饭、打扫房间、洗衣服晾衣服叠衣服、扔垃圾、铲屎，以及费时费力的一切手续，还有为我们工作赚钱。而AI实际在做的事：聊天、绘画、写作、作曲、打游戏……

虽然这是网络上很有名的一个段子，但也说明一点，想要机器人具备人的形态，帮人类“干活”，哪怕是拧螺丝这样的小事，难度也不小。

今天上午，屡屡被放到聚光灯下的90后“天才少年”稚晖君，交出从华为离职后的首份答卷：通用人形机器人“远征A1”。

而就在两天前，杭州宇树科技首款通用人形机器人H1发布，在国内外社交媒体上引发热议，还得到了OpenAI联合创始人的点赞。同一天，浙江大学控制科学与工程学院机器人实验室，带着新一代人形机器人悟空4.0亮相2023世界机器人大会。

去年被特斯拉“擎天柱”点燃的人形机器人概念，似乎在国内迎来了一个集中爆发期。

华为“天才少年”离职创业的首款人形机器人

1993年出生的稚晖君，本名彭志辉，网络花名“野生钢铁侠”。在一个10平方米的小房间里，他凭一己之力完成了许多有意思的产品研发：会自动驾驶的自行车，给葡萄缝针的机械臂，可以打游戏的充电宝，以及用螃蟹壳做的一辆火星车。

2020年，稚晖君成为华为“天才少年”项目一员，年薪百万；去年底，他选择离职并开启一段新的事业，创业方向很性感：将AI和机器人深度融合，在现实世界为人类提供劳动力服务的下一代量产型机器人产品。

今天的远征A1发布会，稚晖君就以这个跟AI相关的段子开场：“如果想让AI在生活中为我们服务，比如做饭、打扫房间甚至是赚钱，AI就必须和机器人结合起来。”

而把机器人做成人形，是因为“现实世界的一切都是为人的形态而设计的，人形机器人可以在日常工作中直接适配现有工具、任务和场景，对人来说也更有亲和力。”

在具体展开的技术讲解中，我们可以进一步了解这款耗时半年研发的人形机器人：身高1.75米、体重55公斤，整机自由度超过49个，步速7公里/小时；配备的“灵巧手”，跟人手一样灵活，有需要时也可替换成螺丝刀、电钻等工具；腿部采用反屈膝设计，同样是为了适配“干活”的场景。

现场播放的视频，展示了稚晖君团队对于应用场景的设想：它可以在汽车生产车线上从事底盘装配、外观检测，也可以出现在家庭场景——叮嘱家中的老人按时吃药，为小朋友辅导功课。

成本方面，稚晖君透露，将控制在20万元以内，使其具备落地商用的可能。

发布会的最后，“主角”才正式亮相：远征A1慢慢地独立走到舞台中央和整个团队合影，它的步子不大，但每一步走得都还算稳。

4月，稚晖君在微博上发布招聘信息时就曾表示，现在AI正在往AGI（通用人工智能）圣杯的方向加速迈进，LLM（语言模型）+Robotics（机器人学）的组合已是必然趋势，机器人会很快迎来应用场景爆发的奇点。

据公开资料显示，他创办的这家智元机器人公司，5月底获得百度风投、经纬创投、鼎辉资本、高榕资本等知名机构的投资，投后估值已到独角兽的规模。

有的狗走着走着就变成了人

2010年寒假，还在念大一的王兴兴用网购的材料，以及家里翻出来的钣金件边角料，借助钢锯等工具，手工完成了一个简易版双足机器人，总共花费200元。

一梦十三年。王兴兴一手创办的宇树科技，本周三发布首款通用人形机器人H1，研发耗时同样是半年。此前，这家科技公司最为大家所熟知的产品是四足机器狗，上过央视春晚、冬奥会，也多次来过杭州（国际）未来生活节。

王兴兴和团队，将H1定位为波士顿动力和特斯拉机器人的综合版本。

在演示视频里，H1底盘稳健，大踏步往前行走，还能小步快跑；虽被人踹了一脚，一个踉跄后很快恢复平衡继续前行。它甚至学会了预判，提前快闪，避开人的飞踢。

从官方透露的参数看，H1身高约1.8米，行走速度大于1.5米/秒，与人类成人步速相当；配备3D激光雷达和深度相机。宇树称，这是国内首款能跑的全尺寸通用人形机器人，拥有全球近似规格最高动力性能——重94斤、最大关节扭矩360牛·米。

略遗憾的是，H1暂时没法玩石头剪刀布，因为它跟哆啦A梦一样只有两个“拳头”，可选配的“灵巧手”尚在开发中。

虽然H1目前还没有交互功能，但宇树上个月发布的最新款机器狗Unitree Go2已经搭载AI交互技术，能基于GPT的语言能力和知识库更好地理解人类意图。

这样一款机器人，宇树给出的预估价是低于9万美元（约65万元人民币），目前已接受预订，预计四季度左右发货。

国产人形机器人集中爆发

H1引发国内外科技界人士和吃瓜网友兴奋热议的同一天，首次亮相的悟空4.0，在北京开幕的2023世界机器人大会上吸足了眼球。

这是浙江大学控制科学与工程学院机器人实验室推出的最新一代人形机器人。自2016年会打乒乓球的悟空1.0诞生以来，实验室朱秋国、熊蓉团队一直在为悟空做更新和迭代研发。

悟空4.0目前行走最高时速为6公里，可实现最大0.5米的跳跃高度；能自由通过楼梯、草地等，也可以过钢管障碍物、25°斜坡等复杂地形。

再往前，7月，傅利叶智能首发自研通用人形机器人GR-1；智能清洁品牌追觅则在原有的家庭场景下做衍生，3月底就推出了通用人形机器人。

字节近日也被曝出正在扩充机器人团队，计划到年底达到上百人。

有在人形机器人领域深耕多年的科技公司，也有风风火火刚刚闯入的创业团队，还有清华、浙大、北理工这样的学院派，为什么人形机器人会在此时掀起研发、首发热潮？

大模型唤醒钢筋铁骨

从ChatGPT开始，AI大模型的爆发为不少行业带去了新的可能，人形机器人就是其中之一。

稚晖君在发布会上的演讲中认为，在大模型时代之前，机器人属于专用设备，如今有了大模型的通识能力，通用机器人的曙光乍现。“语言和图像大模型对于机器人领域应用的最大价值，一是在于庞大的先验知识库和强大的通识理解能力，二是在于复杂语义多级推理能力，即思维链。不需要预先定义，机器人具备先验知识，可自主识别各种物体。”

这就涉及到时下最火的一个技术话题：具身智能（Embodied AI）。

所谓具身智能，你可以简单地把它理解为“有实际身体并支持物理交互的AI智能体”，可以是AI发展的高阶形态，也可能成为AI的终极形态。而人形机器人的未来，就是具身智能加持下的真正通用机器人。

OpenAI联合创始人Andrej Karpathy前排强势围观，并点赞宇树科技H1；马斯克在特斯拉2023股东会上大胆预测，未来人形机器人的需求量将远超电动汽车；英伟达CEO黄仁勋则明确表示，下一波AI浪潮就是具身智能；推出ChatGPT的OpenAI也已暗戳戳地发出信号，早在3月就投资了挪威人形机器人公司1X……

国际上，一些顶尖团队近期已拿出这方面的初步成果。比如，斯坦福大学李飞飞教授及其团队用大语言模型加视觉语言模型接入机器人，使得人类可以随意用自然语言给机器人下指令，像是“打开上面的抽屉，小心花瓶”“按照图片所示，将积木摆好再还原”。

这已经很接近我们对于机器人的期待。

除了底层技术的高速进化，马斯克进入人形机器人领域的带动效应，国家发布的促进人形机器人发展相关政策，以及机器人移动技术方面的进步（有了更好的传感器、驱动器）等，也是业内普遍认为，出现这波国产人形机器人热潮的主要原因，市场确实已经火起来了。

家用场景还要再等等

不过，国产人形机器人的“iPhone时刻”可能还未到来。

王兴兴认为，应用场景方面，近一两年，全球整个行业还没有开发出好的实际功能。“我们自己希望能争取未来几年直接落地到工业和服务业。”在宇树看来，人形机器人最早会在高危场所，像是有毒或者辐射场所，替代人类进行一些高危操作；也可以在服务行业落地，比如餐厅、酒店、医院、养老院等，承担基础的互动和服务工作。之后，人形机器人慢慢进入千家万户，这过程也伴随着技术的进一步成熟和成本的降低。

稚晖君今天也透露，远征A1将首先用于新能源制造、3C制造，目前已与头部企业进行对接。

两三年内，人形机器人似乎离我们日常生活还有点距离，但放眼到二三十年甚至是更长的时间范围，这又是一个让人无法拒绝的科技产物。

“我觉得人工智能和机器人就是这个时代的魔法，可以引领我们跳脱自己肉体的极限，去观察我们的生活。”稚晖君曾在央视的采访中这样说。

而在王兴兴的眼中，产业风口已开，不远的将来，人形机器人将开启新一轮的工业革命。