我们的技术工程师在服务过程中发现，当产品运行出现异常时，很多用户倾向于先做故障自检，无法解决时再寻求外部援助。
为了响应用户的自检需求，本期《应用教程》，我们将“通用故障排查流程”整理成文档，适用于AS/ES系列脉冲型、总线型伺服驱动器。
希望对您有所帮助！
01 接线正确性自检
排查方法：
■ UVW相序是否正确？电机动力线UVW跟驱动器接线端子的UVW是否一一对应？
■ 编码器线缆是否为标准线缆？用户自制？如非标准线，建议检查线缆焊接是否牢固、是否焊错？
■ 整个系统PE线有无共地？
■ CN1端子接线是否松脱？
02 参数设置问题
排查方法：
■ 同机型其他机器正常工作，直接把正常工作驱动器参数上载后，下载保存到当前这台驱动器，测试是否正常工作？
■ 设置P11.09=1后断电，待驱动器屏幕完全断电之后，重新上电重启可恢复出厂设置。
■ 设置参数报警后，将驱动器恢复出厂设置，判断报警是否消除？
03 驱动器/电机/线缆异常，且无法判定归属
排查方法：
■ 用正常工作的驱动器/电机/线缆替换当前驱动器/电机/线缆，做交叉验证后判断故障归属。
04 输入指令后，电机不旋转
排查方法：
■ 监控P18.15输入指令脉冲计数器，判断驱动器是否正常接收到指令脉冲？检查参数设置、接线。
■ 是否使能？电机是否锁轴？检查使能信号接线和工作是否正常？
■ 检查P00.00控制模式，P04.00位置指令来源，P04.21脉冲指令形态，参数设置是否正确？
■ 检查脉冲输入口接线是否正确？
■ 检查电子齿轮比设置是否正确?
05 定位不准
依据：反馈脉冲累加值 × 1 个位置指令对应负载位移 = 机械停止的位置
排查方法：
■ 位置指令受到干扰，噪声干扰导致脉冲位置指令丢失
判断方法：输入位置指令计数器 × 电子齿轮比 = 反馈脉冲累加值
排查细则：脉冲输入端子采用双铰链屏蔽线
强电和脉冲输入端子分开布线选用低速脉冲输入端子时，增大低速脉冲输入管脚滤波时间常数 (P09.12)选用高速脉冲输入端子时，增大高速脉冲输入管脚滤波时间常数 (P09.11)
■ 信号干扰导致编码器反馈位置错误，增加磁环提升抗干扰性能
判断方法：输入位置指令计数器 × 电子齿轮比 = 反馈脉冲累加值
■ 机械和电机轴之间发生滑动，检查联轴器等连接件是否锁紧？
06 无法连接调试软件
排查方法：
■ COM驱动是否正常？根据设备管理器显示，选择正确的COM口。
■ COM口是否被其他软件占用？若是，关掉其他占用COM口的软件。
■ 通信地址（P10.10），波特率(P10.05)，通信格式是否正确(P10.13)？
■ 调试线是否故障？是则更换调试线，调试线型号为：T1-AS2-1A5。
07 参数设置/下载失败
排查方法：
■ 无法通过键盘修改参数：驱动器使能状态下，无法修改参数，关掉使能之后再修改参数。
■ 无法通过软件修改参数：驱动器使能状态下，无法修改参数，关掉使能之后再修改参数。
■ 设置P11.09=1后断电，待驱动器屏幕完全断电之后，重新上电重启可恢复出厂设置，恢复出厂设置后，再修改参数。
08 上电跳闸
排查方法：
■ 空开选型额定电流小，选择额定电流更大的空开。
■ 输入电源线短路或电机UVW短路，排查接线和电机UVW是否短路。
09 DI/DO数字量输入/输出信号，工作异常
排查方法：
■ 输入输出接线可能存在异常，检查DI/DO接线。
■ 信号受到干扰，信号线和动力线分开布线，不要和动力线靠的太近。
■ 使用外部电源时，检查电源电压是否过低？建议使用驱动器内部24V电源。
■ 输入输出口光耦损坏，更换新驱动器测试。
10 抱闸无法打开
排查方法：
■ 检查DO输出接线
■ 检查P18.23 ,判断DO输出功能工作状态
■ 检查电机抱闸电源电压是否为24V
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