为迎接即将到来的第五个全国科技工作者日，庆祝中国人工智能学会成立40周年。同时，为促进国内机器人智能方面的研究，有效推进机器人领域类的跨专业背景交流合作，中国人工智能学会于2021年5月23日成功主办首期“机器人智能—青年论坛”。活动由CAAI认知系统与信息处理专委会、北京邮电大学现代邮政学院（自动化学院）机电中心、北京邮电大学叶培大创新创业学院承办，在北京邮电大学举行。论坛邀请机器人智能领域的年轻学者共同进行技术交流和研讨。
中科院自动化所复杂系统管理与控制国家重点实验室副研究员王睿博士分享了“仿生波动鳍推进水下航行器运动控制”的报告。水下航行器作为一种可在水中移动，具有一定感知能力，可辅助或代替人类完成多种任务的高技术装备，在海洋研究、海洋开发、海洋环境保护等领域具有重要的应用价值。模仿鱼类波动推进方式研制仿生水下航行器，具有高效、高机动、稳定、环境友好等优点。报告首先介绍了仿生水下航行器的研究背景和国内外研究现状；然后从仿生波动鳍推进水下航行器系统设计与建模、基本运动控制、定深定向控制、路径跟踪和视觉悬停等方面介绍我们的研究进展；最后对该研究方向进行了总结与展望。
北京邮电大学自动化学院教师、叶培大创新创业学院导师李海源博士分享了“微创手术机器人的现状趋势及研究思考”。机器人是提升医疗领域智能化、无人化、高效化的重要途径，其中模块化设计、专科化适配成为医疗等领域的发展趋势，提高了应用场景的适应性，丰富扩展了机器人的功能。李老师课题组研究了模块化手术机器人的类型、设计方法，报告介绍了其组装、重构及运动算法，分析了其在医疗等领域的结合趋势。通过分析医疗手术场景中机器人的现状趋势，综述了内镜微创手术机器人、影像引导机器人的发展现状及趋势，开展了机器人构型设计、建模控制与标定算法的研究。
北京理工大学机电工程学院/智能机器人与系统高精尖创新中心副教授、博士生导师李长胜博士分享了“面向人体自然腔道的柔性手术机器人”的报告。微创外科手术（MIS）与传统开放式手术相比，具有创口小、出血少、疼痛轻和术后恢复快等优势，目前正由多孔腔镜手术向单孔腔镜（SPL）手术和经自然腔道的内镜手术（NOTES）等创伤更小的方向发展。柔性手术机器人能够顺利进入人体自然腔道，辅助医生实现良好的灵巧安全操作，具有显著的医疗应用价值。报告介绍了国内外面向人体自然腔道柔性手术机器人的发展情况，以及李教授课题组在喉部微创手术机器人和消化内镜手术机器人等方面的研究工作。
北京工业大学智能机械研究院讲师、硕士生导师董明杰博士分享了“并联踝康复机器人的设计与多模式康复训练”的报告。传统的踝康复训练是由医师对患者进行一对一徒手康复训练，医师依据其主观临床经验制定康复治疗方案，训练患者进行大量重复性运动，逐渐刺激并修复受损中枢神经。该方法存在以下问题：一是工作量大，效率比较低；二是康复训练方式单一，无法进行多模式的康复训练。将先进的机器人技术应用于踝临床康复医疗，可发挥其自动化、精确化程度高和适合执行重复性、高强度体力劳动的优势，能够有效降低医护人员的劳动强度，提高踝康复进程。报告从并联踝康复机器人的设计和多模式康复训练方法两个方面展开，介绍课题组在并联踝康复机器人方面的研究工作，最后展望了未来的研究方向和趋势。
瑞士洛桑联邦理工学院博士后郝雨飞博士分享了“软体手智能操作、抓取和软体传感器研究”的报告。提高对各种形状、大小和硬度的物体的抓取适应性一直是机器人学家的研究热点。经过数十年的发展，机器人抓取的发展经历了仿人刚性灵巧手，线驱柔顺操作手和软体手等阶段，但是目前仍没有一种抓持器可以真正适应各种形状和大小的物体，并且无法同时满足高安全性和高负载的要求。报告以软体手的智能抓取和传感为研究背景，介绍了刚软耦合软体手的变构型操作、基于仿生吸附的抓持器的自适应抓取和多维力软体电容传感等研究内容。
本文由CAAI认知系统与信息处理专委会供稿
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