这些年大火的四足机器狗中，Ghost Minitaur必定榜上有名。
它在地上蹦蹦跳跳，远远看上去就像一只兴奋过头的小狗。
不仅能在沙漠、石块、甚至冰面上等崎岖湿滑的地形稳定行走，还能自己开门：
甚至翻越铁丝网：
看看这惊人的弹跳力：
▍最新进展：以杠会友，解锁新姿势
“Ghost Minitaur”在2017年诞生于Ghost Robotics公司，以移动速度快、多步态以及娇小的体型夺得了不少人的关注，这家公司由宾夕法尼亚大学博士Avik De和Gavin Kenneally创立，是一家以研究腿式机器人为主的公司。
最近，他们在油管上发布了最新视频，视频里的Minitaur解锁了多种新姿势，可以变身“小助手”，帮你把椅子推到目的地：
平地翻跟头已经不算什么了，来点更有挑战的：
还展现了超强“麒麟臂”，以杠会友解锁新姿势，在天梯上荡悠悠！
▍“麒麟臂”练就实属不易
Minitaur机器人从一个杆子上稳稳地“荡”到另一个上，看起来轻轻松松，然而这个练就“麒麟臂”的过程实属不易。
Turner Topping是宾夕法尼亚大学博士研究生，他参与了Ghost Minitaur机器人的研发过程，他一开始尝试让机器狗前脚握杆，跳跃旋转后，后脚着陆，相当于在双杠上完成一次“360回旋”：
但这失败了很多次，多数是因为在跳跃翻滚后 “后脚”没抓住杆子而掉落下来：
研究人员Turner Topping想出了一个解决方法：要不先让机器狗的后脚掂地做个支撑试试？
这样确实简单点，省去了机器狗在双杠上翻转的不确定性，前脚握杆，前脚着陆的方式也更利于实现运动的稳定性。
▍专门的支腿设计，跳跃速度堪比眨眼
Turner Topping是宾夕法尼亚大学博士研究生，他参与了Ghost Minitaur机器人的研发过程，这位小哥表示：要想完成以上这些类似杂耍的动作，机器狗就不能太“胖”，机器狗的高度大约40厘米，大小看上去就和一只狗差不多，重量仅有5公斤。
它具有高扭矩无刷延伸马达，反应性跳跃控制器使机器狗可以在困难的地形上行驶和跳跃，Minitaur高速和高分辨率的编码器使其可以通过电机“看”到地面。
机器狗具有专门的支腿设计，当腿部完全受压并且身体速度（或腿部长度的变化）变为零时，虚拟的腿部弹簧刚度会立即增加，从而将一定量的势能注入腿部弹簧中，僵硬的腿部弹簧中存储的势能加速了身体的质量，让机器狗跳的又高又快，跳跃的速度甚至堪比眨眼！
续航能力倒是有待提高，机器狗站立时，电池可持续6.75小时，而机器人全速运行时，电池持续时间为20分钟。
https://www.youtube.com/watch?v=3aL-LYL31Bs&t=90s
https://kodlab.seas.upenn.edu/robots/ghost-minitaur/
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