1930年，谢祥军参加了红军，出身湖北农民家庭，他自小就倍受欺辱。北伐之后，各地国民党军阀依旧横行，家乡时常遭遇饥荒，老百姓们民不聊生，无奈之下，他投身革命。随后，跟随红军上了井冈山，在红军队伍中，谢祥军颇为起眼，他敢打敢拼，作战勇敢，在第一次反围剿战斗中，他一个人击毙了十几名敌人，因此，他被提拔为了副排长。
虽然没有多少文化，谢祥军带兵打仗却一点不含糊，他做事认真，观察仔细，每每战斗之前，他都亲自跑到战场，垒砌土坝、挖掘战壕、指挥工兵、搬运碎石、沟通运输、及时补给，尽管只是一个副排长，谢祥军却面面俱到，只要看到了不对劲，他就立刻上前询问。凭借着这股子认真劲，他得到了上级的高度重视。
1932年，在掩护老乡撤退的时候，谢祥军不幸被敌人击中了右腿，他当即躲避到岩石之后，架起机关枪，他疯狂扫射，靠着勇敢，他硬是逼退了敌人，等战士们赶来救援，谢祥军右腿流血不止，整个人也陷入了昏迷，他被紧急送往了根据地医院，因为拖延太久，谢祥军的右腿早已肿胀起来。长时间匍匐在地，右腿也溃烂，医生下令，只有截肢才能保住性命，躺在床上的谢祥军立刻爬了起来，他厉声喝止，坚决不肯锯掉右腿。对于一个军人来说，腿就是自己的生命，他宁可在战场上光荣牺牲，也不愿意不能上前线，听到谢祥军的慷慨陈词，医生们都大为感动。于是，通过医生们的努力，暂时用草药缓解了糜烂，不久后，我军又恰好截获敌人的医疗物资。
谢祥军幸运地得到了救治，他的右腿才算是保住了。此事之后，他倍加珍惜生命，在战斗中，他不断开动脑筋，在指挥打仗的时候，一些奇思妙想不断涌现。1935年，谢祥军跟随中央红军踏上长征之旅，他们边打边跑，一路和敌人纠缠，谢祥军肩负重任，他多次吸引敌人，成功掩护上级撤走。
在他的带领下，我军取得了多次胜利，1936年，红军顺利抵达陕北，得知谢祥军平安回来，上级亲自前去探望，足可见上级领导对他的重视。1937年，抗战全面打响，作为优秀人才，他被送进了抗日军政大学深造，在那里，他紧紧抓住机会，恶补了文化知识。1939年，谢祥军被派往皖南工作，他担任了新四军江北督导大队队长。
在恶劣环境下，他硬是筹建了干部学校，肩挑背扛，谢祥军和战士们一起修建了房屋。在他的培养下，新四军能人辈出，皖东一带的抗日局面成功地被打开。值得一提的是，在一次针对日伪军的反攻中，他救出了大批乡亲父老，在秋末，敌人突然发起大扫荡。眼看根据地要落入敌手，谢祥军勇敢反击，他不慌不忙，用一个团的兵力就牵制住了日伪军。随后，在大部队的配合下，我们成功歼灭敌人。
1946年春，在国共和平谈判失败之后，国民党向我解放区发起攻击，谢祥军部则被编入了华中野战军，他也成为了第十纵队的司令员。7月，国民党派出大批精锐围剿我军，谢祥军只好选择带队突围，不久之后，在粟裕大将的领导下，我军发起了苏中战役。
在此后的七次大战中，华野部队七战七捷，这大大鼓舞了全国的解放声势，作为华野副司令员，谢祥军坚持配合粟裕。他敢打敢上，带领部队消灭了敌人6个整编杂牌旅团，也为各地的部队带了一个好头。可是，敌人越是输的惨，他们就会更加疯狂的报复。1946年10月，在老蒋的示意下，国民党最为精锐的王牌部队整编74师逼了上来。张灵甫带着三万多人直接进犯涟水，当时，涟水北联山东，南接江苏，这里是兵家必争之地。谢祥军根本不害怕，带着华野第十纵队，他和敌人纠缠在了一起。10月19日，敌人发起了最凶猛的攻击，我军防线被很快击溃。危急关头，谢祥军积极组织支援，利用黄河两岸地形，第十纵队顶住了压力，为华野兄弟部队的反击争取了时间。
谁知，在前沿阵地观察敌情时，由于过分靠前，他被敌人的狙击手冷枪击中，因为失血过多，最终他不幸离开了人世，时年32岁。得知噩耗，粟裕将军悲痛不已，为了稳定军心，避免不必要的恐慌，他秘密下令，严禁部队知情人士走漏消息，就这样，谢祥军牺牲的消息被封锁了，而他的遗体，也被秘密埋在了涟水附近的板桥，借着他的威名，敌人迟迟不敢行动，经过华中野战军14天的艰难战斗，最终才挫败了张灵甫对涟水的进攻。1959年，在谢祥军离世13年后，上级才为谢祥军举办了追悼会，之后他的棺柩被迁到芦浦烈士陵园。
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