牛皋的年龄是大于岳飞的。岳飞生于1103年，牛皋生于1087年，比岳飞大16岁，按照岳飞16岁就结婚生子的情况来分析，牛皋应该是岳飞的长辈。牛皋是宋时河南鲁山人，属于今河南省的平顶山市，出生农民，和岳飞的交集很晚，因为《岳飞传》中描述的岳飞的事迹如“枪挑小梁王”之类的情节皆为虚构，所以，岳飞最初的基本盘兄弟如王贵、张显、汤怀、牛皋等的事迹也自然都是虚构。
牛皋本来是鲁山县的弓箭社成员。弓箭社是宋朝时民间独有的一种社团组织，其成员绝大多数都是边民和山民，推举孔武有力者担任首领，其性质属于民兵。好处在于边境地区的弓箭社可以辅助宋朝的边军来抵御外来之敌；处于内陆地区的弓箭社可以辅助厢军来平息盘踞于山区的匪患。对于弓箭社成员而言，他们得到的好处是国家以稍高于国家收购价的价格优先收购弓箭社成员的农作物和猎物，因此，国家和弓箭社成员各得其所。
牛皋武艺高强，又力大无比，被推举为弓箭社首领。当然了，有些传说中的牛皋能够挑起500公斤的木柴，并且挑柴之前砍下一棵小树来做扁担就是夸张之语了。宋朝时每斤的官秤重量是：宋初680克；中期640克；南宋625克，就以南宋时期的重量为例，牛皋一下子能够挑起625斤的木柴，笔者认为确实是有些夸张了。
“靖康之变”后，牛皋的家乡也受到了波及。牛皋利用其在民间的号召力，组织义军自发的加入了抵抗金兵的战斗中，三战三捷于鲁山。此战后，牛皋被纳入了宋朝的国家编制，被晋升为招抚使及蔡、唐、信军镇抚使，这一年，牛皋43岁，岳飞27岁。招抚使和镇抚使官名看起来挺好，其实就是个小官，是统治阶级为了拉拢民间有能力的人替王朝应付外来的军事压力和内部叛乱而设置的一个具有临时性的官职。可不管咋说，牛皋是进入到了宋王朝的体制内了。
公元1133年，岳飞担任神武副军都统制，统管江西、湖北军务，决定由襄汉进军中原，收复失地。自古以来，襄樊地区就是国家的腰膂，是北伐的前进基地。河南的鲁山、宝丰等地区正是北伐的必经之路，要想北伐成功，就必须要有牛皋这些在当地具有实力的人配合，因此，北伐之前，在宋高宗的命令下，这些地区的招抚使和镇抚使们纷纷进京述职，牛皋也是在此时，来到了临安。
北伐的首要敌人并不是金兵，而是位于中原腹地的伪齐刘豫政权。牛皋到临安觐见宋高宗时，慷慨陈词，力陈刘豫必败，北伐必定成功，获得了宋高宗的赏识，并把牛皋所部拨给岳飞，二人从此开始并肩作战。不过，牛皋之所以对伪齐王朝如此熟悉，还在于他在“靖康之变”后，曾有过附逆行为。此举虽然是牛皋身上的污点，但也是牛皋在乱世之中为了保存家乡人民安全的权宜之计。此时的宋朝军队已经分崩离析，对金兵和伪齐有组织的抵抗根本谈不上。作为保境安民的民间弓箭社，哪有能力来抵抗强大的金兵？所以，笔者认为，牛皋投奔伪齐，就是权宜之计，一旦时机成熟，自会揭竿而起，重回宋朝。从事后牛皋的所作所为来看，牛皋也确实是这么想的，也是这么做的。
在这之前，岳飞和牛皋就已经有来往，并且因为牛皋英勇善战，战功显赫，获得了岳飞的极大尊重。因此，牛皋到了岳飞军中不久，岳飞就上表举荐牛皋担任唐、邓、襄、郢4州的安抚使，充分发挥了牛皋在豫西南地区的影响力。牛皋也不负所望，在他的努力下，豫西南的民间军事力量都投奔到岳飞帐下，岳家军的实力也快速增长，牛皋也因功被封为岳家军中的神武后军中部统领，进入到岳家军的高层。
从绍兴四年（1134年）开始，牛皋在岳飞的指挥下，破李成、擒杨幺、占西京、进兵中原，所向披靡，战功最大，官职也屡次攀升，官至宁国军承宣使、荆湖南路马步军副总管，成为了方面大员。至于牛皋是否为岳家军的副帅，史学界是有争议的。在岳家军中，资格最老的是王贵，最信任的是张宪。编制中，王贵担任中军统制，张宪担任前军统制，是岳飞的两名副手，在岳飞不在的时候，执掌军务。而牛皋只是左军统制，和徐庆、董先属于岳家军中的最为善战的将领之一，但绝不是岳家军的副帅。
公元1147年（绍兴十七年），都统制田师中大宴诸将，牛皋在酒后毒发身亡。究竟谁是毒死牛皋的罪魁祸首，目标都指向了秦桧，田师中只不过是秉承着秦桧的意思下的手而已。就这样，岳家军五大将中，只留下王贵在苟延残喘，这个岳飞的发小，岳家军的副帅，在秦桧谋害岳飞的事件中留下了不光彩的一笔。
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