根据对出土文物的考证，我国齿轮的发明，至少已有二千二百多年的历史了。1954年在山西省永济县薛家崖出土的一个铜齿轮，据专家鉴定，为秦末汉初的古物，现保存在山西省博物馆。
△东汉初年古墓中出土的一对完整的人字齿轮
沈阳博物馆也保留着一个西汉齿轮范的残部。“范”者，即为浇铸齿轮的陶土模型，这个模型共有十六个齿。
东汉时，我国已有了人字齿轮。在陕西省博物馆，就保存着从长安县红庆村东汉初年古墓中出土的一对完整的人字齿轮。
△汉代棘齿轮叠铸陶范
我国古书中关于利用齿轮传动的机械是很多的，如水磨、水碾、水车、风车……等就用上了木制齿轮。具有典型结构的齿轮传动机件，首推记里鼓车、指南车、浑天仪为代表。从这几件了不起的发明中，我们可以看到，我国古代机械是非常精巧的。
△战国时期铜齿轮 沈阳博物馆藏
记里鼓车从汉朝至宋朝，沿用了一千余年。这种车“行一里则上层木人击鼓，十里则次层木人击镯”，用来测量路程。《宋史·舆服志》曾详细记载了它的结构原理。车内共有六个齿轮。每个齿轮的直径、齿数在书中都作了叙述。现在，已有复原的模型陈列在北京天安门前的中国历史博物馆内。
△指南车
指南车是我国古代发明的一种机械式指南工具。古书上记载较为详尽的是《宋史·舆服志》，它记载了燕肃于仁宗天圣五年（公元1027年）所造的指南车，车用马拉，车内有复杂的齿轮系统，不论车子左拐右弯，车顶上端木人的手臂都能始终指向南方。现在，中国历史博物馆里有一架宋代吴德仁所制指南车的复原品。
△专家发掘西汉古墓，出土一机械齿轮
浑天仪是根据浑天学说来观测星辰的一种仪器。东汉著名科学家张衡把滴漏壶和浑天仪联在一起，利用壶中滴水的力量，来推动齿轮，齿轮再带动浑天仪，一天转一周。人们在屋子里看浑天仪，就可以知道什么星已从东方升起，什么星已到中天，什么星就要向西方下落等等。
综上所述，我国远在公元前二世纪起，至公元十四世纪止，对于齿轮的制造已达到相当高的水平。
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