府兵制度，由西魏权臣宇文泰建于大统年间，历北周、隋至唐初期而日趋完备，唐太宗时期达到鼎盛，唐玄宗天宝年间渐渐停废，历时约二百年，是中国古代兵制之一，那时鲜卑人当兵成为专利，而汉人则变为纯耕种的农民，这政策明显带有种族歧视色彩。
直到北周后期，北周大丞相杨坚破除了这种规定，府兵制逐渐演变而生，该制度最重要的特点是兵农合一，府兵平时为耕种土地的农民，农闲时就参加军事训练，遇到战争时还可从军打仗，府兵的武器和马匹由自己准备，战争结束则解散，而全国都设有负责府兵选拔和训练的折冲府。
唐代初年，战乱刚刚平息，唐太宗承袭了隋朝的府兵制度，及府兵制的基础均田制，所谓均田制,是国家招募没有土地的百姓，或者流民税赋上缴国家一定年限之后,土地归其所有,这项制度从北魏实行到唐朝中期，有效地解决了历经战乱之后的休养生息问题,这些均田制下的农民，在唐朝是府兵的主要来源，而这也依赖国家对土地的管控政策，那个时候人人为兵,府兵的规模非常庞大,在唐朝对外敌的战争中发挥了巨大作用，唐朝使用府兵战斗，使突厥，吐蕃等异族臣服,达到万国来朝的盛况,唐太宗李世民更是被各族敬仰，称为“天可汗”。
那么，府兵制既然作用如此之大,为何后来唐玄宗又废弃府兵制，而改为募兵制呢？
其实，随着唐朝逐渐的发展壮大,到了唐玄宗时期，府兵制已经遭到了严重破坏，其弊端也渐渐暴露出来,首先是边境战事频繁，府兵得不到轮换,唐代诗人杜甫的古诗作品《兵车行》里有一句“去时里正与裹头,归来头白还戍边”，说出了当时的现象,而且那时期官府的腐败也日益严重。
均田制也难以维系贵族大户和豪强之间的土地兼并问题，情况日趋严重，这就造成了两个恶劣的后果，一是老百姓没有足够的土地,没有稳定的经济来源，为了生活都逃往其他地方，府兵的兵源得不到保证，二是府兵本身属于百姓,结果因为土地兼并严重的情况，根本分不到田地,也就勉强有着永业田,这样一来，经济收入无法保证，农民对于当府兵也没有了积极性，这使得折冲府户口大量流失,兵源严重不足。
而地方上因为军政费用开支，又不断地剥削最底层的百姓,造成了杜甫在《兵车行》中所说的“县官急索租，租税从何出”的现象,可见当时府兵的生存状态被各方剥削打压，再者在当时禁卫军的地位逐渐上升，人员急剧扩大，替代了府兵承担宿卫京师的职责，府兵逐渐沦为权贵的仆役。
府兵制在受到多方面因素的影响后，无往不利的府兵制度开始彻底瘫痪,也就在这种情况下，当时的兵部尚书在开元十年向唐玄宗建议,仅招募壮士充宿卫,唐朝开始尝试募兵制。
到了天宝年间，府兵制遭到彻底废除，以募兵制取而代之,所谓募兵就是唐朝招募士兵，武器装备由政府发放，永久驻扎在边境军区,可携带家眷前往，募兵制有力地保证了唐朝兵士的来源，而且因为吸纳了大量的流民，也在一定程度上缓解了社会矛盾,这样使得兵士可以专心作战训练。
实行募兵制以后，唐朝军队总数减少,但是核心战斗人员趋于稳定，战斗力也得到了提高,但同时也加强了边境节度使对军队的指挥权和调动权,以至于后来的安禄山能够调动数十万大军发动“安史之乱”,所以任何制度都有利有弊,没有最好的制度，只有最合适的。
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