哈工大博士痴迷工业级灵巧机械手，8款夹爪覆盖300多款国外产品，瞄准电动夹爪国内第一品牌 | i创群星闪耀系列访谈

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采访、文 | 汪小贤

编辑 | 郑轲、张小逸

视觉 |Myra

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“i创”群星闪耀系列访谈No.3

钧舵机器人：第五届“i创杯”一等奖获奖项目

随着机械手臂的成熟， 目前机器人换人的最大瓶颈已 经变成如何能替换人类灵巧的双手。

其中工业级灵巧手技术被公认代表了机器人行业最为尖端的研发能力和水平，是继工业机器人、协作机器人之后机器人领域重点发展的朝阳产业，拥有千亿级市场规模。

瞄准以工业级灵巧手为代表的高端刚需电伺服末端执行器市场机会，2018年1月，苏州钧舵机器人有限公司（以下简称：钧舵机器人）应运而生。

创始人介党阳10年来专注于研究灵巧手及机器人末端抓取技术，在哈工大攻读博士期间，他曾参与中国空间站用大型空间机械臂末端执行器的课题研究，后担任航天科技集团某型号的总体副主任设计师。

目前，钧舵机器人主要提供“一站式”自动化末端产品，面向3C、整车零部件、食品加工、工业及协作机器人、特种环境等行业日益柔性化的功能需求，开发出了国内唯一实现驱控一体化的7自由度工业级灵巧手，并在2019年10月，小批量上线了汉灵系列电动夹爪。

与此同时，钧舵机器人正计划携手富士康，于2020年推出一系列高性价比的电伺服末端产品。

钧舵机器人此前合作企业有大益集团、邀博智能、儒拉玛特、欧姆龙、节卡机器人、艾利特机器人及苏州大学、上海交通大学等。

2019年4月，钧舵机器人宣布完成千万级天使轮融资，投资方包括专注于机器人及人工智能的点亮资本、泰有资本等。

介党阳表示，钧舵机器人的愿景是成为世界前五的末端执行器生产商及无人拣选细分领域的第一品牌。目前的重心是拓展市场及在全国六大区建立销售渠道，培养用户口碑，打造标杆性客户案例。

他透露，目前A 轮融资已基本落地，此轮预估融资2000万元左右，主要用于新产品研发、现有产品的深度打磨及小批量量产。

哈工大博士痴迷灵巧机械手

因为兴趣，介党阳本硕博阶段都围绕着机器人相关方向，在哈尔滨工业大学度过了10年的学习生涯，师从著名的HIT/DLR灵巧手的发明者、国内首批长江学者刘宏教授。

2008年，介党阳在校期间开发出了国内首例空间站用大型机械臂末端执行器样机，后在攻读博士期间接触到了机器人灵巧手和仿人型残疾人假手两大方向的实验课题，并参与国内首例空间轻型机械臂的研制，是其中关节驱动器设计者。

2016年，英国留学的介党阳在一年内独自研发出了三指可重构欠驱动灵巧手原型样机。也是从那时起，他开始了创业规划。

从零到“第一根手指”的突破，介党阳足足下了50天的功夫。

期间，他一边做大量的行业调研，一边严格执行“造手”计划，每晚10点多从实验室出门，日复一日。而国外代工厂都在国内，他便托朋友跨国进行装备，“这个过程挺折腾的，既然开始了无论如何也要做出来。”

彼时，国内机械臂比较成熟但灵巧手依赖海外进口，小小一只灵巧手价格动辄超10万元。介党阳更早时就关注到了国内“有臂无手”这一现状。

“每个灵巧手上有100多个传感器，里面的零件非常复杂，成本高价格自然也高。”介党阳表示，因技术壁垒高让很多创业者望而却步，高昂的价格也让很多企业用户止步。

基于自身有比较夯实的技术积累，加上对末端执行器领域的热情，2008年1月，他成立了苏州钧舵机器人有限公司。

根据全球市场洞察公司（GlobalMarket Insights，Inc）研究报告显示，机器人末端执行器市场的收入在2018年超过25亿美元，预计到2025年将达到65亿美元大关，2019年至2025年间增长14％。

2019年6月，这一方向迎来了政策利好。国家科技部宣称重点专项扶持“智能机器人”项目，提及包括面向服务和工业领域的实用多指灵巧手。

钧舵自动化—多目标连续作业

介党阳介绍，灵巧手主要解决的单一场景下多个目标连续抓取的问题，广泛应用于无人分拣领域。他以仓储物流场景为例，“要读取流水线上千姿百态的包裹信息必须要扫码，如果不是正对着扫描装置一侧则无法采集。AGV小车虽能代替‘腿’转运，但解决不了码的朝向问题，这时就需要灵巧手协助。”

“虽然国内有很多生产服务机器人、协作机器人厂商，但仍然没有一款真正意义上的工业级灵巧手。”

瞄准这个机会窗口，介党阳决定切入工业领域。

2016年至今，钧舵机器人陆续推出5kg级负载的JQ3-5三指工业灵巧手、2kg级JQ3-2三指灵巧手，它们适用于所有的协作机器人，以及不同类型的低负载的工业机械臂。“工业级灵巧手最大的特点在它的于灵活性，其次是性能稳定可靠。为此，我们的产品经历了三轮大的迭代升级，为打磨工艺细节，设计图纸上一年内更改了40多版。”

2020年，钧舵机器人推出的国内第一款真正意义上的工业级灵巧手小批量量产。

切入电动夹爪赛道

但作为一家技术性创业公司，介党阳不可避免的踏入了一个“误区”：认为只要把产品做好就行了。

“我当时觉得自己的灵巧手很厉害，但市场认可你的品牌与创新，需要一个过程。”

产品研发一方面要考虑周期，另一方面则是资金投入。介党阳意识到，如果仅靠这一款产品，没有其他稳定的现金流，将很难维系下去。

2018年底，钧舵机器人进行了战略上的调整。在开发工业级灵巧手的同时，同步开发另一个产品方向——机器人“夹爪”。

“同样定位于抓取，但从技术角度来看，夹爪其实是‘降维’版本的灵巧手。”介党阳表示，夹爪几乎满足绝大多数涉及工件的操作和转移需求的应用场景。

钧舵合伙人张伟有10多年的汽车制造领域自动化生产线建设及改造经验，他常与介党阳聊起“夹爪是在汽车零部件生产中元素级别产品，也是消耗最大的核心零部件。”

据统计，全球制造业每年消耗模块化夹爪数量超过3000万个，国内占到70%左右。

在巨大的市场需求面前，介党阳看到了机会。

目前，国内仍然以气动夹爪为主。部分国产气动产品虽然做到了白菜价，但寿命、可靠性与国外还存在不小差距，主要应用于一些微型加工厂，很难在产业集中的如汽车零部件、3C等高端制造业有一席之地。

气动夹爪本身不能工作，需要气源及附属系统的支持。气源的不稳定性导致抓取的力度不可控；本身无法实现信息反馈，比如抓取不牢或掉件问题得不到及时处理，造成进一步设备破坏和停机。

电动夹爪便很好的克服了这些痛点。

一个大趋势是：国外气动夹爪巨头已经加快布局电动夹爪市场。 于是，介党阳决定切入电动夹爪这一产品方向。

汉灵电动夹爪全系产品

介党阳介绍，汉灵系列电动夹爪是国内唯一实现驱控一体的全封闭式电动夹爪。当前仅用了8款电动夹爪产品便覆盖了国外300多款气动夹爪产品的抓取能力，满足90%以上的上下料场景负载需求，3到5分钟内便可完成安装调试，极端情况下一天能完成2万多次抓取任务。

2019年，钧舵的汉灵夹爪小批量试用于江苏欧贝龙等企业的生产线上，获得客户的认可。此外也释放了一个良好的信号：电动夹爪国内市场需求旺盛。

预计今年10月，钧舵机器人将推出另一款轻巧型旋转夹爪，系国内首款自主研发的夹取+旋转全伺服集成电动夹爪。“这款产品不依赖机械臂、协作机器人，通过简单的线性模组和滑台实现直线移动，自由度更高。”

沉淀2年后的加速度

“从工业使用场景来看，国外的电动夹爪质量也是参差不齐，近两年才达到非常稳定的状态。”介党阳表示，国外竞品的电动夹爪价格过高，其在国内的售后也跟不上，使得电动夹爪在国内普及应用程度低。

钧舵机器人要在性价比上找到一个平衡点。追求品质更好的同时，要将价格降到国外知名企业气动夹爪综合成本的3/4。

钧舵机器人创始人 介党阳（左三）给员工过生日

对成本的把控离不开创始人及团队常年的技术积累。除了创始团队技术背景出身，目前公司的15名核心研发人员主要来自于哈工大、中科院、山东大学、布里斯托尔大学等国内外知名高校。与国内外含哈工大机器人研究所、上海交大机器人研究所、英国思克莱德大学先进制造实验室等近 10个院校机器人研究所有着密切合作。

2019年，钧舵机器人申报了40多项专利，实现了全要素的核心零部件自主研发。

相比国外同行的另一个优势是，国内加工制造业成本低，国产电机、减速器逐步替代进口，加上自主的驱动控制能力，使得生产成本大幅降低。

今年，钧舵机器人计划携手富士康推出一系列高性价比的电伺服末端产品。

面向3C领域，介党阳坦言想将其打造成“爆款”。“爆”点则聚焦于产品的性能，及富士康的品牌背书。“依托富士康强大的供应链及质量检测认证体系，形成优势互补。”介党阳表示，疫情缓和后便会加紧推进。

对更广阔的工业场景探索的道路上，钧舵机器人从没停止过脚步。

观察到国外龙头企业布局电动吸盘这一趋势后，钧舵机器人预计今年下半年推出耀灵系列电动吸盘，为机器人领域推出更高性价比的电伺服吸附式抓取解决方案。介党阳介绍，该小型的装置能负载10公斤的物品，将在物流、半导体等多个领域能实现大范围应用。“覆盖更低负载的轻型装备，是发展的必然趋势。”

投入创业的3年以来，介党阳一直开启着“两条腿”走路的模式，一边研发新产品，一边参与各种创新类的赛事。

第五届“i创杯”路演现场

钧舵机器人在 2019 年被评选为姑苏创业领军人才企业、吴江创新领军人才企业，获得了“直通乌镇”世界互联网大赛第二名和中国创新创业大赛优秀企业奖。此外，还拿到了第五届“i创杯”一等奖及100万专项资金扶持。

“机会窗口就在这3~5年，我们一刻也不敢懈怠”，在介党阳看来，顺势而为，才能更快步入发展的快车道。

写在文末

“i创杯”创设于2015年，是由江苏省工信厅主办的专注于互联网领域的最高规格赛事。历经五年，“i创杯”已成为江苏省内明星双创赛事，国内有代表性的双创大赛之一。

五年，“i创杯”累计吸引5027个项目报名，来自全国29个省、 自治区、直辖市，在17个城市举办了131场巡回路演。

五年，200多个投资机构，超400位投资人，发出1100余张投资邀请函，易安联、博睿康科技、中能鼎立、云葫芦、凯奥思、时柒伍等数十个项目通过大赛平台获得投资。

五年，项目质量持续提升，培育和选拔出了一批行业新锐力量，借助人工智能、云计算、大数据、5G等前沿技术，赋能农业、工业、金融、教育、文化娱乐、企业服务等诸多行业，创业方向呈现出由消费领域向产业领域、由商业模式创新向技术创新转变的趋势。

近期，创客公社将集中专访历届“i创杯”代表项目，我们希望通过"i创群星闪耀系列访谈"，集中展示数字经济创业者在大时代洪流里的真实风貌和心路历程，全景展现不同互联网赛道上的江苏创新故事。

“i创”群星闪耀系列访谈No.1——银蕨电力方明:

“i创”群星闪耀系列访谈No.2——智伴科技王不凡:

【今晚8：00】

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【创客记】

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