腿是人体重要组成部分，腿功是太极拳重要的基本功，腿的健康是身体健康的重要保证。练好太极拳一定要认真刻苦地练腿，为健康与技击打下坚实基础。
首先遵守三节律
腿的三节为胯为根节、膝为中节、脚为梢节。
运行时先要把脚提起来，脚的高度大约距地面一拳，向前运行稍低，向后稍高。站稳后，缓缓用胯催膝、膝催脚，或者说以脚领膝、膝领胯，层层推进，节节贯穿，在摸索中脚的一点(脚跟内侧)先轻轻着地进行试探，这时重心仍在支撑腿，提起的脚可放可收，有把握后再由脚跟到前脚掌或由前脚掌到脚跟逐步落实，重心也就随之移动。
这个过程就是常说的“迈步如猫行”、“如履薄冰，如临深渊”、“点起点落，轻起轻落，缓起缓落”、“落步如落尘”。
在移步时可按“三先”去做：
先站稳再提脚，先提脚再移步，先移重心后提腿；
或者反过来叫做“三不”：
不站稳不提脚，不提脚不移步，不移重心不提腿。
移步时要稳扎稳打，步步为营，沉着稳定。这里所说的先后只是短暂的时间差，并不是截然分开。重心移动向前时膝盖不超过脚尖，后坐时臀部不超过脚跟。如果把脚尖与脚跟之间化为五等份，重心则在二与四之间移动，超出即为过。
在走猫步同时，前后还要走弧形路线，即脚提起后先经过支撑脚侧，再按一定角度运行，这样前后就成一个浅弧。如果腿力不支，提起的脚也可在支撑脚侧稍停，成丁宇步后再继续运行。这些要领，开始练时可以拆开做，有了一定功力后就应该似停非停，连续不断，如行云流水，没有断续痕迹。
遵守三节律的基础上，其次要步位准确，两脚间要有角度。为了扩大支撑面、增强稳定性，两脚问要有一定角度。例如弓步时两脚夹角20。～30。为宜(顺步时夹角小些，拗步时夹角大些)。虚步、退(撤)步以10°～20°为宜。
两脚问横向距离为两拳至一脚，前脚向前，后脚向外45°。仆步则要前脚尖与后脚跟成一条线，后脚外摆130°左右，前脚内扣。
转体时应先微转腰，前后脚的纵向距离也要适当。例如弓步、退(撤)步、侧行步两脚间要保持三至四脚的距离，虚步、跟步两脚间保持一脚距离，开立步两脚距离与肩同宽，合步时两脚保持两拳距离。做独立步时，提腿膝要高过胯，支撑脚也要有角度。
蹬(分)脚时脚要高过腰，练习时也可高过头。拍脚时脚的高度要达到头部，摆莲脚外摆幅度不小于150°。
这些角度与距离都要认真做到，务求准确到位。暂时做不到的，要通过加强基本功训练逐步步做到。
最后，双腿必须保持一定的弯曲度，即保持弓状。
腿弯曲的程度就是拳架的高度。拳架有高、中、低三势，高势双膝稍弯曲，低势大腿接近水平，中势则在二者之间。采取哪种拳架高度，应根据身体条件与功力水平而定。一般体弱或初学者可采用高势，身体好功力强者可用低势，一般人宜采用中势。
行拳中，拳架高度在起势时就要确定下来，在一套拳路中应保持不变，除要求站起(如独立步)、下降(如扑步)外，身体自始至终要保持水平移动，不能上下起伏。当然在整个习拳过程中，拳架高度也不是一成不变的，随着体质的增强、功力的提高，拳架可以由高到低逐步加大难度、提高强度。
拳架高低有一定范围，高时双腿不能挺直，低时大腿不能超过水平，即臀部不能低于膝盖。在屈腿的同时，还要圆裆、裹膝、吊裆。裆部要撑圆，双膝内扣，裆部下沉。双脚则要随腰腿的转动，及时外摆、内扣、后碾，始终保持与膝盖方向一致。脚落实时，则要五趾抓地，脚心含空，有入地三分之感。
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