中国人自古就重视牙齿的整洁与美观。例如：《诗经·卫风·硕人》中形容美女牙齿“齿如瓠犀”，就是牙齿如同葫芦子一样整齐洁白。那时人们清洁牙齿的方式不是“刷”牙，而是“漱”牙。《礼记·内则》中就记载：“鸡初鸣，咸盥嗽。”意思就是说，天亮了，鸡打鸣了，就要洗脸漱口了。漱口一直是古人最主要的牙齿清洁方式，一直沿用到近代。
古人用的漱口水也是五花八门。最常用的是盐水，不光用盐漱口，还能用盐擦牙，《红楼梦》里贾宝玉就有每天清晨用盐擦牙的习惯。盐的确有杀菌消炎的作用，还能一定程度上预防牙周疾病和牙龈出血。此外，古人还有用茶水、酒和明矾水漱口的，据说明矾水能有效预防口疮。现代社会确实也有将明矾水加橄榄用于漱口的，可以去除口臭。
到了隋唐时期，“刷牙”开始在中国出现了。那时候的刷牙方式和我们今天不一样，用的是“揩齿法”。这种“揩齿法”源于古印度，和佛教有关。相传，当年释迦牟尼在菩提树下布教，围绕在周围的弟子们口臭相当严重。于是释迦牟尼开始劝说人们重视清洁牙齿，并教弟子们如何用树枝制造刷牙工具。后来，随着佛教传入中国，“揩齿法”也传到了中国。
唐朝医书《外台秘要》具体记载了这种揩齿法：“每朝杨柳枝咬头软，点取药揩齿，香而光洁。”意思是说将杨柳枝的一头用牙齿咬软了，再蘸上少许药粉，用来刷牙。这种刷牙方法也被称为“杨柳枝揩齿法”，所用的杨柳枝又叫做“齿木”。齿木是中国最早的刷牙用具，可谓那个时代的“牙刷”。如果没有杨柳枝，也可以用其他树枝代替，实在不行就用手指直接揩牙。敦煌石窟第196窟有一幅晚唐壁画《劳度叉斗圣变》，其中就能看到用手指揩齿的画面。今天的日语中还有“杨枝”一词，意为牙签、牙刷，应该就是保留了中国唐朝的叫法。
尽管唐朝有了揩齿法，但学界对于这种刷牙方式在唐朝的普及程度存在争议。有观点认为，唐朝时只有僧人团体会揩齿，并未在社会上广泛普及。
到了宋朝，中国终于出现了真正的牙刷，叫作“刷牙子”。宋人周守中在《养生类纂》中记载：“盖刷牙子皆是马尾为之。”最初的牙刷毛多是用马尾巴制作的，一寸多长，置于牛角之上，其形状跟现代的牙刷类似。不过，宋朝比较缺马，马尾较少，用来做牙刷成本太贵，所以市场上常见的牙刷不一定都用马尾制作，也可能是用猪毛制作的。
南宋遗老周密在《梦粱录》里回忆道：“狮子巷口有凌家刷牙铺，金子巷口有傅官人刷牙铺。”说明南宋时期杭州已经有人专门开店卖牙刷了，看来刷牙在南宋已经比较普遍。
古人刷牙的时候并不是用牙刷干刷，而是和现代人用牙膏一样，要在牙刷头上蘸清洁剂。这种牙齿清洁剂有膏和粉两种，其成分包含皂角、生姜、升麻、地黄、旱莲等中草药，可能会再放一些盐。古人的牙膏可是纯草本的。宋朝时，还发明了一种牙刷和牙膏的结合品，叫“牙香筹”。用香料和药材制成固体清洁剂，固定在牙刷上，用牙香筹反复清洁牙齿，然后再漱口。这种牙香筹可反复使用多次，而且携带方便，是古代人旅途必备之佳品。
后来，中国的牙刷传到了欧洲，受到贵族阶层的欢迎。但由于售价较高，一般欧洲民众难以承受。直到19世纪30年代，用尼龙做毛的牙刷诞生了，因其价格低廉，从而进入了寻常百姓家。
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