康德自觉地从二元论立场出发，为了调和经验论和唯理论、解决知识的可能性根据、证明人的自由、挽救形而上学，在哲学上发动了哥白尼式的革命，把知识必须符合对象颠倒为对象必须符合知识，亦即对象必须符合主体的先天认识形式。
人的认识来源于先天的认识形式和后天感性质料的结合。这种结合经历感性、知性、理性三个阶段，依次形成数学知识、自然科学知识、形而上学知识。
感性是指主体自我借助于感性经验而形成的感性直观知识的先天认识能力，包括两个方面，一是经验直观，一是纯直观。前者是后天的质料，后者是先天的形式。感性的先天形式是空间和时间，感性与感觉经验结合后形成数学知识。 在感性阶段， 认识的先天形式是空间和时间，结合经验直观质料分别形成几何学和代数学知识。
知性是指主体自我对感性对象进行思维，把特殊、没有联系的感性对象加以综合，并且联结成为有规律的自然科学知识的先天认识能力。知性的先天认识形式是知性纯概念，即“范畴”。用这些范畴把感性知识结合起来，使其具有一定的形式，成为知识。知性与感觉经验结合形成自然科学知识。 在知性阶段， 认识的先天形式是知性纯概念，结合感性对象形成自然科学知识。
理性指在经验中无法达到的知识的完备性和无条件性，即要求认识世界、灵魂和上帝的认识能力。理性是认识的最高阶段，要求认识自在之物本身，获得关于世界的绝对认识，即理念。但是理性自身没有先天形式，只能借用知性范畴。但用认识有限对象的知性范畴去把握无限对象，理性必然陷入不可解决的矛盾，因此形而上学是不可能的。 理性 是认识的最高阶段，要求认识自在之物本身，获得关于整个世界的绝对无限的认识。但理性自身没有先天形式，只能借用知性范畴，用认识有限对象的知性范畴去把握无限对象，必然陷入矛盾，因此形而上学是不可能的。康德的先验论是先验唯心论和经验实在论的调和，他一方面强调人类的认识形式是先验的，另一方面又说，主观形式只有在被运用于感觉材料时才有效。其中理性分为消极的辩证法和积极的方法论，后者是向实践理性的过渡。
康德的认识论体现了启蒙时代的人本主义精神。在调和唯理论和经验论的基础上，康德一方面强调认识起源于经验，另一方面更认为，唯有理性认识才有必然性，这样就达到了“知性为自然立法”的效果。
康德认识论的 内在矛盾 在于严格区分物自体和现象，试图通过隔离的方式限制理性本身，以回避理性的内在矛盾性即辩证性，恰恰暴露了辩证法正是理性的本质属性。
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