我国古时候的监狱名称有很多，在秦朝时，中央一级的称做廷尉狱，地方一级的叫做郡、县狱。汉代以后多叫做“狱”，明朝开始称“监”，到了清朝，才开始用“监狱"这个合称。
在夏朝的时候，圜土就是监狱，是人犯待讯、待质和待决的临时关押场所。到了商朝，继续沿用了监狱制度，此时的监狱已经遍布各地。在秦朝的时候，有了严格周密的监狱管理制度。监狱分为关押未决犯和已决犯两种，在管理方面，除了专门的狱吏看管犯人外，还让轻刑囚徒监管重刑囚徒。
囚徒的衣着要统一，有的还要戴刑具，外出服役时有许多限制性的规定，在生活管理和劳动管理方面都有了较为详细的规定。等级特权制度在监狱管理上有充分的体现，由于身份地位的不同，在监管对待方面有严格的区别。到了唐朝，监狱制度得到进一步的完善。
监狱组织系统形成了自上而下的完备的体系，各级关押不同的罪犯，宋朝的监狱制度基本沿用唐朝的制度但又有变化。一是大理寺狱的存续不稳定，后来由宋哲宗稳定下来；二是御史台狱的地位得到提升；三是地方监狱增多。明朝的监狱组织自中央到地方已经系统化。
中央监狱有刑部监狱、督察院监狱、军事监狱、诏狱等；地方上省、府、州、县都设有监狱，管理监狱的是各级的长官。清朝的监狱体制基本同明朝，总管监狱的是刑部下面的提牢厅。清朝除中央、地方系统设置监狱外，还设有多种特殊监狱。各级司狱官和行政兼职管狱官相结合，形成了严密的监狱管理系统。
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