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①从府兵到卫府
即在均田制基础上兵农和一、寓兵于农。主要做法为：在各地设置“军府”若干，府兵由各地军府从所在州县的农民中挑选，年20入役、60免役，平时在家生产、农闲训练，承担番上【轮流值守】职能。各“军府”管理“府兵”户籍和日常训练，不统领番上之府兵，没有战时指挥权。
以卫统府形成卫府制。卫既是卫戍京师的禁兵，又是统领天下府兵领导机构，将禁兵和府兵系统融合为一；既是府兵的基层组织──军府的领导机构，又是掌管京城宿卫的机构；其长官直接向皇帝负责，但职掌又各不相同。武帝时分置诸卫；隋初沿北周制﹐设置十二府以统率禁卫之兵﹐此即十六卫的前身。十二府中﹐仅左右卫﹑左右武卫﹑左右武侯六个府统领府兵宿卫。
大业三年（607），将十二府增改为十二卫、四府﹐合称十六卫府（十六卫初步形成）。十二卫统府兵、宿卫京城，所统之兵称“外军”，各有军号如：骁骑（翊卫）﹑豹骑（骁卫）﹑熊渠（武卫）﹑羽林（屯卫）﹑射声（御卫）和佽飞（候卫）。四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。
龙朔二年（662）唐高宗改百官名时﹐正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；在全国范围设置“折冲府”657个；“十二卫”遥领天下折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，实现府兵和禁军合一。
十二卫之外的四卫：左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。因十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；“南衙府兵”，与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。
各军府、地方州县长官、十六卫和行军大元帅互相制约，没有人能够单独控制军队；天下府兵驻地分散，兵权牢牢掌握在皇帝手中，难以形成军头。
②检校千牛卫
大家比较熟悉的《神探狄仁杰》中李元芳“检校千牛卫大将军”。先补充说明下检校，即诏除（皇帝下诏单批）而非正命（通过吏部正式任命）的加官。一般有两种可能：
一是“兼领”或者“代理”，即本来就有一定的职位，“兼领”平级/低级的另一种职位。如唐初南衙十六卫将领常“检校”北衙羽林将军——“某卫大将军（正三品）检校羽林将军（从三品）”；长孙无忌以“太尉（正一品）”身份“检校中书令（正三品）”。
二是不需要真正履职的额外加官，类似于荣誉称谓。如杜甫“检校工部员外郎”，实际上不需要到工部去任职。李元芳当属第二种，之前是“千牛卫中郎将（正四品下）”，比“大将军（正三品）”低两级，不属“兼领平级/低级官职”情况；且不在“千牛卫”管事、不参与大型朝会、仪仗，跟着狄仁杰四处查案。
③南衙十六卫编制
大业年间十六卫府中﹐十二卫各置大将军一人﹑将军二人﹐下属略同隋初﹐仅无司马﹔四府：左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人﹔左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人﹑将军二人（中唐以后﹐又有上将军一人﹐为卫之长），长史﹑参军﹑中郎将﹑郎将等。
左右卫:上将军各一人，从二品；大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。【天授二年，置诸卫司阶、中候、司戈、执戟，谓之四色官。】
左右骁卫:分兵守诸门，在皇城四面、宫城内外，则与左右卫分知助铺。左右武卫:翊府之翊卫、外府熊渠番上者，分配之。左右威卫:协助守卫皇城东面。左右领军卫:协助守卫皇城西面及京城苑城诸门。左右金吾卫:掌宫中、京城巡警，烽候、道路、水草之宜。
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