1792年，英国国王派了一个庞大的使团来中国访问，据说是英国历史上第一次派如此庞大使团出国访问，共700人，就上船登记就花了好几天时间。因为东西方之间的文化差异太大，西方高层社会人士第一次来中国，见到中国官员对皇帝下跪，百姓向皇帝画像下跪，他们感到是不可理解的。但这在中国却是习以为常的事情。
使团一路辛劳艰难航行了9个月之后，终于在1793年6月19日来到了中国，次日清晨，使团的舰船停泊在澳门的海面上，船只却没有靠岸，马戛尔尼担心船只被扣留。早在使团出发之前，两广当局已经得知了消息并且奏知了乾隆帝。
10月18日，使团的主要领导人和广东巡抚郭世勋会晤，两广当局的高级官员深知这个使团不同于一般的夷人，他们不像葡萄牙，荷兰和其它商人或传教士那样会轻易磕头。双方正在会谈时，门外传来礼炮声，是乾隆皇帝圣旨到了，英国人见状纷纷撤退，躲在了里屋的门后偷偷向外看，他们这样做是为了避免在圣旨面前下跪。两广当局的官员接了圣旨行了磕头礼后，英国人才出来，这个情况朝廷方面应该是不知道的。
广东巡抚郭世勋给乾隆帝的奏折中称：“英吉利国夷人来广求赴总督暨粤海关衙门具禀事件，臣等当即会同传见。称系该国王箱年大皇帝八旬万寿未及叩祝，今遗使臣马戛尔尼进贡。” 使团本来是要从广州上岸，通过陆路北上进京，结果英国人怕把给乾隆帝的大批珍贵礼品损坏，最后还是选择沿海北上。听说乾隆帝是根据贡礼的质量来判断送礼郡王对他的尊敬程度的。英国商人便开列出一张贡品单，其中有一半礼品是临时编造出来的。
马戛尔尼对西方人在中国经商的处境是十分清楚的，他们没有自由和尊严，还时常受到贪官污吏的敲诈勒索，他这次不从广州上岸也是出于这样的考虑，再说了他的使命是去北京觐见皇帝，海路比陆路要省时省力的多。
由于一路顺风，使团的船只六天便到达浙江的舟山群岛，这是使团成员第一次真正见到中国的风貌。“狮子号”船在舟山群岛靠岸处抛锚后，使团成员看见千百只小帆船从不同方向驶来观赏这前所未有的“景观”，其中一名领航员和其它几个船员登上了“狮子号”参观，他们对船上的装备无不感到兴奋和好奇。
船员们在马戛尔尼的会客厅里看见乾隆帝画像时立即行三跪九叩礼，对此，马戛尔尼感到非常好奇且不可思议，这令他既惊讶又不安，但他并没有在意。
使团人员上岸后看到一望无际的平原上全是水稻和沟渠。一个头戴尖顶草帽，身穿蓝布衫，脚穿半长靴的农民向使团人员走来，这个农民像看外星人一样只盯着这些和他们长相不一样的英国人，随后把英国人带进村子。
村里的人见到这些长相古怪的洋人，无不惊讶，使团的观察员看到了这样的景象，“房子属木结构。房梁不是方形的，室内没有天花板，所以屋顶的稻草暴露无遗；地面是夯打结实的泥土地。从房梁上垂下一些草席把屋子分成若干个房间。” “屋里有二架纺车，但都停着，没人纺：妇女都已躲起来了”。在集市上“商店里摆满了衣服、食品、器皿，甚至油漆得很漂亮的棺材。摊位上摆着活的家禽，水缸里放着各种鱼和鳝鱼，市场上还可买到供食用的狗。供寺庙里焚烧用的香则到处可见。”《停滞的帝国52-53页.》
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