《三国演义》中，蜀汉前期历史总是将关羽、张飞、赵云、马超、黄忠放在一起，合称为五虎将。第七十三回刘备进位汉中王后，又将这五人封为“五虎大将”。五虎将跟随刘备的时间早晚不一，关张二人在刘备还是白丁的时候最早到来，属于刘备手下嫡系中的嫡系。按照《三国演义》的评论关羽与刘备的关系，是“汉中王与君侯臂犹一体,同休等戚,祸福共之”。
继关张二人到来的是长枪白马的常山英雄赵云。二人初次见面是在刘备支援公孙瓒期间，两人可谓是一见倾心。赵云喜欢刘备身上草莽英雄的豪爽风度，而刘备亲眼目睹少年英雄赵云“飞马挺枪”救下公孙瓒的骁勇身姿亦是“甚相敬爱”。但是此时的刘备正是寄人篱下，且赵云刚投公孙瓒不久不便立刻离开，虽然二人分手时“执手垂泪，不忍相离”，最后还是各奔东西了。他们再次相见是在刘备离开袁绍，惶惶如丧家之犬地四处奔走，赵云却认定刘备，坚定来投。
赵云跟随刘备后，一直作为刘备的贴身护卫保驾护航。虽然少有机会上阵杀敌，但是赵云所起的作用却是其他四虎将没有起到的，尤其在几个事关刘备集团生死的紧要关头。第一次长坂坡血战，赵云出生入死，先杀晏明，再战张颌，连斗四将而不落下风，最后保住刘备仅有的骨血。罗贯中写到此处，他心中的敬仰之情难以抑制，于是写下一首诗，“血染征袍透甲红，当阳谁敢与争锋。古来冲阵扶幼主，只有常山赵子龙。”
第二次赵云截江救阿斗，从孙夫人手中夺下阿斗，摧毁了孙权扣留阿斗做人质换取荆州的阴谋。在与孙夫人冲突中，赵云不惧孙夫人主母身份，扛着自己可能会被秋后算账的危险夺下阿斗，等来了张飞的援军。赵云对刘备亦又多次护驾之功，最打眼的一次是救援惨败夷陵之战的刘备。虽然在战前赵云顶撞了刘备，当众不同意刘备东征孙权的主张，但是最后救刘备逃出升天的还是赵云。如果不是赵云拼死救援，刘备的人头或许已经被孙桓拿下邀功了。
刘备死后，蜀汉在夷陵之战中损失的兵力与国土已经使蜀汉迅速衰落下去。面对后来的诸葛亮讨伐孟获和曹魏时，五虎大将已亡其四的情况下，作为仅有的一个硕果仅存的老将，赵云担起了重大的战斗任务。南征孟获时，赵云与魏延深入重地，先破敌军，取得南征第一捷。后来与曹魏作战，赵云以长坂英雄的骁勇出任先锋，自领一军，佯攻关中，配合诸葛亮北出祁山。虽然后来蜀军因马谡失街亭而退军，但在各路军马均遭大败的情况下，唯有赵云一军“不曾折一人一骑，辎重等器，并无遣失。”从这一点就可以看出赵云的优秀的军事素养。
虽然罗贯中写赵云第一次北伐时的年纪是“年近八旬”，但是这一点似乎与之前演义的情节很有出入。不管怎么说，赵云65岁开外应该是有了，此时的他无疑已经步入古代长寿人的行列了。况且第一次北伐后，赵云似乎用完了最后的力气，回到蜀汉就病倒了。因为赵云年迈多病，所以诸葛亮在其后北伐时并未征他从军。
巧合的是，诸葛亮北伐扎营汉中时，就在赵云病逝的前一天，夜观天象的诸葛亮突然发现将星陨落。回到帐中小憩时又梦到赵云向自己走来，但赵云只对他说了九个字，“丞相，子龙死不瞑目啊”。第二天，四川果然奏报赵云去世。诸葛亮听罢，回忆赵云的托梦，不禁黯然神伤。赵云的九个字，让诸葛亮感受到了赵云未能恢复汉家天下的无奈与不甘。再想想此时年迈的自己早已不是当初羽扇纶巾的青壮之年了，而北伐大业还是没有多少进展，想到这里诸葛亮不禁泪流满面！
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