在太阳系中，除了八颗大行星以外，在红色的火星和巨大的木星轨道之间，还有成千上万颗我们肉眼看不到的小天体，它们像八大行星一样，沿着椭圆形的轨道不停地围绕太阳公转。与八大行星相比，它们好像是微不足道的碎石头。这些小天体就是太阳系中的小行星。其中，最大的一个是谷神星，面积与法国全境相当；最小的小行星好似会飞的大砾石。其中有少部分误闯误撞跑到了火星轨道内或木星轨道外，但大部分在木星和火星轨道间隙有着稳定的轨道。当我们看着太阳系结构图时，我们会发现木星和火星之间有着实实在在的空隙。不只是因为这里是巨行星和更小的类地行星的分界线，而且这片空隙足以轻轻松松地再容纳一颗行星。
然而，在太阳系形成的历史中从未在这里形成一颗行星。主流的理论认为木星对这片太阳系星云的引力影响太大，以致任何大的行星都不可能形成。实际上确曾有过几颗比行星更小的天体，但它们彼此相撞，碰撞后的碎片又彼此碰撞，碎裂成更小的碎片。结果经过若干次这样的碰撞，就形成了今天我们看到的各种体积的小行星。
小行星的质量之和很可能比月球质量还小，它们的成分也五花八门，既有几乎完全是镍铁构成的小行星，也有与花园泥土相似的碳质小行星。谷神星就是原初迷你行星中的一个。也许还有其他与谷神星类似的小行星，但大多数小行星都是这些迷你行星的碎片。
大多数小行星是一些形状很不规则、表面粗糙、结构较松的石块，表层有含水矿物。它们的质量很小，按照天文学家的估计，所有小行星加在一起的质量也只有地球质量的4/10000。这些小行星和它们的大行星同伴一起，一面自转，一面自西向东地围绕太阳公转。它们绝大多数分布在火星与木星轨道之间的小行星带中。尽管拥挤，却秩序井然，有时它们巨大的邻居——木星的引力会把一些小行星拉出原先的轨道，迫使它们走上一条新的漫游道路。在近年对小行星观测中，还发现一个有趣的现象，有些小行星竟然也有自己的卫星。
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