机器人的三种驱动方式
各自的优缺点是什么？
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
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液压驱动方式：液压驱动的特点是功率大，结构简单，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
优点:
(1)液压容易达到较高的单位面积压力体积较小,可以获得较大的推力或转矩。
(2)液压系统介质的可压缩性小,工作平稳可靠,并可得到较高的位置精度(3)液压传动中,力、速度和方向比较容易实现自动控制(4)液压系统采用油液作介质,具有防锈性和自润滑性能,可以提高机械效率,使用寿命长。
缺点:
(1)油液的粘度随温度变化而变化,这将影响工作性能。高温容易引起燃烧、爆炸等危险
(2)液体的泄漏难于克服,要求液压元件有较高的精度和质量,故造价较高(3)需要相应的供油系统,尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置,否则会引起故障。
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气压驱动方式：气压驱动的能源、结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下功率较小，而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。
优点：
(1)压缩空气粘度小,容易达到高速(1m／s)
(2)利用工厂集中的空气压缩机站供气,不必添加动力设备
(3)空气介质对环境无污染,使用安全,可直接应用于高温作业(4)气动元件工作压力低,故制造要求也比液压元件低。
缺点:
(1)压缩空气常用压力为0.4～0.6MPa,若要获得较大的压力,其结构就要相对增大
(2)空气压缩性大,工作平稳性差,速度控制困难,要达到准确的位置控制很困难。
(3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题,处理不当会使钢类零件生锈,导致机器人失灵。此外,排气还会造成噪声污染。
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电气驱动方式：电气驱动所用能源简单，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
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