遇见“黑猩猩”：一个四肢驱动的救灾机器人

DARPA机器人大挑战参赛的25个机器人之一

一支来自卡内基梅隆大学的团队凭自己打造的高智能移动平台，即“黑猩猩”(Chimp)，想在不可预知的地形中技压群芳。微软总监克拉克·海恩斯说：“对于具备人类特点的机器人来说，最大的挑战就是平衡， 黑猩猩 拥有持久的稳定性，因此它从来不会有跌倒的危险，同时它也不必自主保持平衡，因为完全没有必要。”

“黑猩猩”如何工作

高4.9英尺，宽2.5英尺，活动范围10英寸，重443磅

1. 态势感知能力

“黑猩猩”可以在没有人为干预的情况下进行操作，但是它在接受远处指令时，其表现才是最佳的。六架照相机和一个激光雷达（形似雷达，却带有光线）可以为操作人员提供一个有关机器人周围环境的360度画面。

2. 战略性低垂

该机器人的双肩微微向前倾，而不是与整个躯体持平，这为它4.3英尺长的双臂提供了多余的活动空间。这种设计也使得 “黑猩猩” 笨重的躯体从门口通过变得更加容易。

3. 稳固的移动性

尽管“黑猩猩”具有和人类相似的“双腿”，但是它却不能行走。取而代之的是它像一辆坦克从铺上橡胶的地面上翻越过去。这降低了它跌倒的可能性，在艰难的情况下，它可以降低高度使四肢着地从而来获得更好的稳定性。

4. 自主操控

零散的信息交流可以使机器人摆脱对人的依赖来控制自己的“双手”。通过电脑赋予它的视觉能力，“黑猩猩”可以确定阀门或者动力工具的位置，然后运用动作控制系统来抓住和操控物体。

5. 有效的平衡性

“黑猩猩”可以持久地保持平衡，这意味着它不需要使用能量（或者特殊软件）来维持平衡。为了节省更多的精力，它会关闭没有使用的接头。如果将电源一并切断，制动器就会把“黑猩猩”固定在合适的地方。