余凯：自动驾驶技术发展就像从诺基亚进化到iPhone

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网易汽车9月8日报道    当地时间9月6日，2023世界新能源汽车大会在慕尼黑车展（IAA MOBILITY）同期举行，地平线创始人&CEO余凯分享了自动驾驶技术当前形势以及未来五到十年技术如何发展的看法。
他认为，未来是机器人计算平台的时代。“越来越多的机器将能够进行环境感知、人机交互和决策控制，例如自动驾驶。因此我认为汽车将会是第一个真正走进日常生活的智能机器人形态。”
而如果解决了乘用车智能驾驶计算的问题，也将为机器人开发出通用计算范式。

作为第一家专为深度学习神经网络设计芯片硬件的公司，地平线也是第一家为整车厂提供车规级智能驾驶计算方案的公司。过去四年中，地平线的征程芯片出货量已经增长至近400万片，同时还在去年与大众汽车集团建立了深度的合作伙伴关系。
他认为，自动驾驶的技术发展，好比手机时代从诺基亚进化到iPhone，“我希望这个比方可以大概说明智能驾驶发展的变化。”

余凯认为，可以从两个维度看待自动驾驶的技术发展：一个维度是水平维度，横向扩展Scale out，“这是指ODD的不断扩大，ODD是指自动驾驶的运行设计域。”另一个是垂直维度，称为Scale Up，是指用户体验水平，从有限的功能（例如AEB或车道保持）开始，一直到自动驾驶全场景。

“目前我们可以看到两种类型的技术策略。”

第一个技术路线只关注Scale Up，但ODD很窄，这是目前Robotaxi公司的现状，例如Uber和Waymo，用户体验水平很高，几乎就是一辆无人驾驶汽车，但ODD非常狭窄。“我认为这些技术从旧金山扩展到纽约甚至是北京会非常昂贵。所以目前我认为这条路线行不通。”

另一条技术路线侧重于横向扩展更广的ODD，Scale out。这意味着可以随时随地应用该技术，但它的功能非常狭窄和有限，比如像AEB或车道保持。“很多传统的Tier-1包括Mobileye在这个路线下做得很好。但是目前要想做到ODD拓展的同时功能也拓展，技术难度非常高，需要开发者同时具备很强的软件与硬件能力。”

也因此，地平线采取了软硬件结合的方法来保持算法与硬件能力一起更新，一起迭代更快推进，并不断突破横向扩展和纵向扩展的界限，“这就是我们正在采取的方法。”

目前，基于对算法的认知积累和前瞻研究，地平线设计了自己的计算硬件架构BPU。“我们希望将它打造成为机器人时代的统一计算架构，就像用于移动设备的ARM架构一样。我们最新一代的BPU架构叫Nash，它专为大参数量Transformer、大规模交互式博弈而设计，这对于城市和复杂交通场景中的智能驾驶非常必要。”

同时地平线也为合作伙伴提供了多种合作模式。“我们提供的不仅仅是一个芯片或一个算法，而是整个软件堆栈、工具链、操作系统，还有开发工具，包括开发工具系统，开发云基础设施，包括大数据管理、模型训练和模拟模型部署等。”

以下是演讲原文：

尊敬的万钢主席、女士们、先生们。今天站在这个舞台上，让我感到非常激动，因为对于我来说这是很特别的地方，来到慕尼黑就感觉像是回家。

20年前，我在慕尼黑大学攻读数学和计算机科学的博士学位。我的梦想一直是进行机器学习和数据模型的研究，并希望利用这些知识对人类的生活带来重大积极的影响。如今，20年过去了，我仍在为这个梦想而努力。八年前我所创建的公司——地平线是在计算解决方案领域的创业先锋，致力于重塑汽车的计算，让人类生活更安全更美好。我认为这是一段非常有意义的征程，而我还在继续前行。

让我来分享地平线的故事。八年前，我们在思考，在过去半个世纪（参数丨图片），有两个计算平台已经在重塑了人类社会，其中之一是个人计算机（电脑），另一个是智能手机；也诞生了很多成功的科技企业如微软、英特尔、高通还有苹果等等。我们就在思考，如果不想重复过去，下一个计算平台会是什么？什么是下一个更大的故事？我们认为是机器人的计算平台。因此我们公司的名字叫“Horizon Robotics”。我们认为越来越多的机器将能够进行环境感知、人机交互和决策控制，例如自动驾驶。因此，我认为汽车将会是第一个真正走进我们日常生活的智能机器人形态。

这就是为什么我们目前专注于和每个人日常生活息息相关的乘用车市场，为乘用车提供智能驾驶计算方案。我认为如果我们解决了乘用车智能驾驶计算的问题，最终我们将为机器人开发一种通用的计算范式。我认为不仅是地平线这样想，很多公司例如特斯拉也和我们抱有同样观点，特斯拉开发的自动驾驶计算解决方案，包括软件和硬件，也扩展应用到了他们的“擎天柱”人形机器人项目中。这就是我们故事的开端。

今天，我认为我们是中国智能驾驶计算领域拥有众多记录的公司：我们是第一家专为深度学习神经网络设计芯片硬件的公司，我们是第一家为中国整车厂提供车规级智能驾驶计算方案的公司。当然，现在它也扩展到了全球整车厂。在过去四年中，我们的征程芯片出货量已经增长至近400万片。如今，我们拥有超过1500名才华横溢的工程师和研究人员，在为同一个梦想而努力。而且近三年来，我们从长安开始，今天长安的总裁也坐在这里，获得越来越多的主机厂青睐，包括长安在内中国主流汽车OEM中90%都是地平线非常亲密的合作客户。更让我非常兴奋的是，去年我们与大众汽车集团建立了深度的合作伙伴关系，大众汽车销量至今仍然是中国市场第一。

我们非常幸运能够与客户和合作伙伴一起合作。过去三年中，许多畅销的汽车实际上都配备了地平线的智能驾驶计算方案。

现在在中国，人们对电动汽车非常热衷，我认为其中一个重要原因智能化程度，比如良好的数字化体验，堵车时的领航辅助驾驶，先进的信息娱乐系统等。这将持续驱动产品的差异化和技术创新。在中国市场，我们很幸运地平线能够成为这个行业的领导者。

最近第三方机构数据显示，2023年上半年NOA计算市场英伟达和地平线是前两名，我们两家公司实际上占据了80%以上的市场份额。然后在L2 ADAS前视一体机领域，我们连同博世、Mobileye是占据市场前三名的地位。

那么接下来我将与大家分享我们如何看待当前形势以及未来五到十年行业内的技术将如何发展。我们可以从两个维度去看自动驾驶技术的发展：一个维度是水平维度，横向扩展Scale out，这是指ODD的不断扩大，ODD是指自动驾驶的运行设计域。另一个是垂直维度，称为Scale Up，是指用户体验的水平，从有限的功能（例如AEB或车道保持）开始，一直到自动驾驶全场景。目前我们可以看到两种类型的技术策略。第一个只是关注纵轴，但 ODD 很窄，这就是目前Robotaxi公司的现状，例如Uber和Waymo，他们用户体验的水平很高，几乎就是一辆无人驾驶汽车，但他们的 ODD 非常狭窄。我认为这些技术从旧金山扩展到纽约甚至是北京会非常昂贵。所以目前我认为这条路线行不通。

另一条技术路线侧重于横向扩展更广的ODD，这意味着您可以随时随地应用该技术。但它的功能却非常狭窄和有限，比如像是AEB或车道保持。很多传统的Tier-1包括Mobileye在这个路线下做得很好。但是目前要想做到ODD拓展的同时功能也拓展，技术难度非常高，需要开发者同时具备很强的软件与硬件能力。所以我认为地平线确实采取了软硬件结合的方法来保持算法与硬件能力一起更新，一起迭代地更快地推进，并不断突破横向扩展和纵向扩展的界限，这就是我们正在采取的方法。

我想做一些类比，我认为这非常有趣。因为地平线拥有深厚的深度学习软件算法基因。然后，当我们进入车载智能芯片行业时，我们感受到了一些我们不熟悉的东西。比如汽车行业的传统方法是分别开发驾驶功能和它的域控制器，像ACC或LKA之类的，对吧？然后把它们配在你的车上，连接好这些没有联系的各类软件，连接好不相干的域控制器，通过一系列组合实现高速NOA功能。然而有一天，我们意识到我们想要造的实际上是一个AI Driver，是整个自动驾驶的基础系统，就像是操作系统，在这个操作系统之上，我们开发例如城市NOA或自动泊车这样的功能。 我认为自动驾驶的技术发展好比手机时代从诺基亚进化到iPhone，我希望这个比方可以大概说明智能驾驶发展的变化。

因此，地平线非常独特，而且我们也不太可能只是一家传统公司，我们不只是一个典型的芯片设计公司。我们也不只是一家软件算法公司；相反，我们采取的是软硬件结合的优化方法，这要求团队对算法创新有深刻的了解，对工程方面的硬件设计有深刻的了解，并且挑战把软硬结合做到极致。

所以我们先会开发一个基于产品原型设计的算法。然后，基于该算法，我们再实现下一步架构的模拟，然后进一步扩展到应用进程设计，并基于该应用级别，我们设计整个系统，包括我们的片上系统SOC。最终，我们设计ECU，并依此设计作为给客户与合作伙伴的参考，最终支撑产品投入批量生产。

在这方面让我举个例子，三年前，2020年，第一届 Google Waymo 自动驾驶算法挑战赛。地平线在5个奖项中总共获得了4个世界冠军，这实际上展示了我们在算法方面的能力。

还有一件今年发生的事情，地平线学者一作论文获CVPR最佳论文奖。论文中提出“感知决策一体化”的自动驾驶通用大模型UniAD模型，第一次将检测、跟踪、建图、轨迹预测，占据栅格预测以及规划，整合到一个基于Transformer的端到端网络框架下，并且它在许多基准测试中取得了真正的最新成果。我认为AI Driver的理念并不只是通过连结图表或提示而达成，而是最终建立一个巨大的网络，并能通过一个神经网络进行类似感知、决策直到控制。这就是我们正在迈向的方向。

然后，基于对算法的认知积累和前瞻研究，我们设计了自己的计算硬件架构，这就是我们的BPU。我们希望将它打造成为机器人时代的统一计算架构，就像用于移动设备的ARM架构一样。我们最新一代的BPU架构叫Nash，它专为大参数量Transformer、大规模交互式博弈而设计，这对于城市和复杂交通场景中的智能驾驶非常必要。

这就是SOC芯片架构设计，我们使用了很多不同的技术。

而且，我们在质量安全、信息安全和功能方面拥有最高标准。你知道，作为一个受过德国教育的中国人，我也对质量标准有很高的要求。让我们跳过这些细节。

这里全面展示了我们能够提供的合作内容。我们提供的不仅仅是提供一个芯片或一个算法，我们提供的是整个软件堆栈、工具链、操作系统、然后还有开发工具，包括开发工具系统，开发云基础设施，包括大数据管理、模型训练和模拟模型部署等等。当然，运行这些业务需要投入比想象更多的精力。

我认为我们与车企、Tier-1等产业链合作伙伴共创了一种非常开放的协作模式。从本质上讲，我们提供的不是工具，而是合作关系。这就是为什么我们的slogan是“征程与共，一路同行”。这实际上意味着我们紧密合作，协同创新，合作共赢。所以我认为，在各种合作模式中，地平线在某种程度上都是最开放、最灵活的商业合作伙伴。

正如大家所看到的，我们有各种类型的合作伙伴包括合资公司、战略合作等等。我们最近刚宣布了同采埃孚的战略合作，我们还与大众、长安成立合资公司，与APTIV达成合作伙伴关系。我认为在这个过程中建立深度信任是至关重要的，特别是当我们面对新时代时，因为自动驾驶产业还未形成成熟稳定的格局，产业每天都在飞速发展、持续进化。

还有我们在去年10月与大众汽车集团宣布达成战略合作。能够与德国汽车产业达成这样的合作，我感到非常荣幸。我相信这种合作，可以让我们一起在中国市场乃至国际市场获得成功。

最后，我想说的是，为机器打造计算方案的目的并不是打造强大的机器来取代人, 这不是我们的目标。我认为我们真正相信的是，技术不是让机器变得伟大，而是实现人们的伟大，并给予人们自由。

我在北京每天要在糟糕的交通中渡过两三个小时。这时，你其实成为了车的奴隶，而不是车的主人。在交通拥堵的时候，你想解放你的双手，你想在堵车时解放你的思想，你想查看你的微信，你想进行一些视频会议，你想听音乐。我认为实现了这些时，我们成为机器的主人。

所以我认为这就是地平线所作所为的全部意义。

谢谢大家。