探秘Google无人驾驶汽车是怎样炼成的

本文将对Google的无人驾驶车辆的内容做一些梳理，包括前几日已经初步抛出来的对人工智能在汽车智能驾驶的路线的话题的一些总结。本文将分三个部分，介绍Google无人驾驶车辆的主要开发者和开发情况，最新车辆的配置信息还有车辆的软件结构的一些思考。

这里首先初步的梳理一下无人驾驶车辆的历史：

· 1970年以前：一些车企使用射频和磁钉的方式来导引车辆实现自动驾驶。

· 1977～2000年：日本、欧洲和美国的一些高校进行了一些实验和开放项目，主要提供给高校和研究院所进行的开放项目，如EUREKA Prometheus、CMU NAVLAB、AHS Demo。

· 2004和2006年：分别进行DARPA的一些比赛，鼓励各个高校组织实际的车辆相互竞争参与比赛。

· 2007年：DARPA城市挑战赛，这个选择了城市道路这项有很高难度的项目来给各个高校空间，这里Carnegie Mellon和Stanford这两个车队比赛成绩很接近。

第一部分 Google无人驾驶车辆的开发者

Google对无人驾驶车辆的故事应该从DARPA开始的，在《The DARPA Urban Challenge Autonomous Vehicles in City Traffic》这本书收录了2007年美国的DARPA。

2007年的各个优秀车队的车辆信息，这里就包括两个主要车队的人员Boss和Junior车队，由Carnegie Mellon University和Stanford Artificial。

Intelligence Lab这两个主体构成。

如图2所示，目前Google车辆的CEO是John Krafcik、项目的总监是Chris Urmson，Bryan Salesky负责硬件开发。

图2 Google 无人驾驶车辆项目的主要人员

这个项目的前期，是Sebastian Thrun带着下面这些团队成员一起去做的整个项目。

· Michael Montemerlo ：是整个项目的灵魂人物，是软件的负责人，并自己参与规划和优化的工作中，他目前还在Google。

· Hendrik Dahlkamp ：是软件工程师，主要的工作是车辆定位和地图，去了Google以后也是从街景车，目前已经从Google离职去了一家创业公司担任CTO。

· David Stavens：他的工作也是定位和地图方面，离开google以后和Sebastian创立了Udacity。

· Dmitri Dolgov ：目前的Google的软件Lead工程师，也是规划和优化的工程师。

· Scott Ettinger：系统测试方面的工程师，目前还在Google。

注：这是通过将所有下面成员和Google工程师对比得来的，这里的方法是根据每个人的去向做了个梳理。在网上可以查到的和Google自动驾驶车辆有关的共有约80位工程师。

图3是当时斯坦福参与车辆的团队构成，当时由大众北美、大陆和博世等德系公司来支持这个项目，而原有斯坦福的团队主要是在车辆的定位、地图、动态识别感知、控制和优化那块做大量的创新性的设计和考虑。

图 3 斯坦福的无人驾驶车辆参赛团队